Search

Bakalářská práce se zaměřuje na systematický proces rozhodování při výběru nejvhodnější kamery pomocí vícekriteriálních metod. Práce stanovuje jednotlivá kritéria hodnocení a implementuje vícekriteriální metody pro vyhodnocení jednotlivých variant., The bachelor's thesis focuses on the systematic decision-making process in the selection of optimal cameras using multi-criteria methods. The thesis establishes individual evaluation criteria and implements multi-criteria methods for evaluating individual variants., Fakulta ekonomicko-správní, Studentka přednesla obhajobu práce s názvem: Vícekriteriální rozhodování o volbě kamerového systému. Cílem práce je prostřednictvím metod vícekriteriálního rozhodování zvolit vhodný kamerový systém ve vybraném prostředí. Otázky dle posudku vedoucího bakalářské práce: Jakým způsobem by byla řešena situace, pokud by se na stanovení vah kritérií podílelo více expertů? Studentka na otázky reagovala., Dokončená práce s úspěšnou obhajobou

The genus of Fringilla has in recent time undergone mayor taxonomic change due to extensive taxonomic revision of the Fringilla teydea and Fringilla coelebs complexes using a range of integrative taxonomic methods such as primarily genetics but also morphometrics and bioacoustics with some attention to plumage coloration. The purpose of this study however was to explore some of the possibilities of quantitative color analysis using multispectral photography and avoid qualitative plumage assessment using human based color perception, and instead focus on avian color perception with the inclusion of an ultraviolet color channel. The study included specialized multispectral camera calibration and photography of museum bird specimens in laboratory conditions. Using quantum cone catch data both Principal Component Analysis and Euclidean/Color Distance Cluster Analysis was performed. The specimens were additionally reviewed for cryptic ultraviolet coloration. No genuine cryptic UV patches were found but the wing bar on most specimens showed great reflection in the UV. The quantitative analyses showed mostly a good ability to discriminate between closely related species, but it still lacks confidence maybe due to small sample size. However, the inclusion of UV as a factor of color seemed to add an additional and possibly important level of insight into the given color of the plumage and underlines the importance of its inclusion.

The genus of Fringilla has in recent time undergone mayor taxonomic change due to extensive taxonomic revision of the Fringilla teydea and Fringilla coelebs complexes using a range of integrative taxonomic methods such as primarily genetics but also morphometrics and bioacoustics with some attention to plumage coloration. The purpose of this study however was to explore some of the possibilities of quantitative color analysis using multispectral photography and avoid qualitative plumage assessment using human based color perception, and instead focus on avian color perception with the inclusion of an ultraviolet color channel. The study included specialized multispectral camera calibration and photography of museum bird specimens in laboratory conditions. Using quantum cone catch data both Principal Component Analysis and Euclidean/Color Distance Cluster Analysis was performed. The specimens were additionally reviewed for cryptic ultraviolet coloration. No genuine cryptic UV patches were found but the wing bar on most specimens showed great reflection in the UV. The quantitative analyses showed mostly a good ability to discriminate between closely related species, but it still lacks confidence maybe due to small sample size. However, the inclusion of UV as a factor of color seemed to add an additional and possibly important level of insight into the given color of the plumage and underlines the importance of its inclusion.

I dagens samhälle är det mycket viktigt för många att ha stabil uppkoppling för trådlös kommunikation. För att uppnå bra nätverkstäckning behöver radioantenner placeras ut på så optimala platser som möjligt. För att förenkla processen att identifiera dessa platser påbörjades utvecklingen av en radiovågssimulator hos arbetsgivaren. Två olika program har skapats som utgör grunden för simulatorn, ett som kan generera en 3D-miljö som återspeglar en verklig plats, och det andra programmet simulerar radiostrålar med hjälp av strålspårning. Problemet är att dessa program inte kan köras samtidigt som ett enda program, vilket innebär att täckningen inte kan undersökas i den miljö som genererats. Detta projekt har som mål att få de två olika programmen att fungera tillsammans så att det är möjligt att analysera var täckning kommer finnas om sändare placeras ut i miljön. Det ska även vara möjligt att byta betraktningsperspektiv i miljön för att möjliggöra att användaren kan undersöka var täckning finns i 3D-miljön. För att uppnå målen undersöktes de tidigare programmen för att avgöra hur programmen skulle kunna kopplas tillsammans. Resultatet är att de två programmen nu kan köras tillsammans som ett enda program där radiovågssimuleringen kan interagera med den automatiskt genererade 3D-miljön. Detta skapar ett program som tydligt kan simulera var sändare kommer att erbjuda stabil täckning i den miljön som genererats., In today's society, a stable wireless connection is very important for many. In order to achieve good network coverage, radio antennas need to be placed in the most optimal locations possible. In order to simplify the process of identifying these locations, the development of a radio wave simulator was previously started at the employer. Two different programs have been created that form the basis of the simulator, one that can generate a 3D environment that reflects a real location, and the other program simulates radio waves using ray tracing. The problem is that these programs cannot run concurrently as a single program, which means that coverage cannot be examined in the generated environment. This project aims to make the two different programs work together so that it is possible to analyze where coverage will be if transmitters are placed in the environment. It must also be possible to change the viewing perspective in the environment to enable the user to examine where coverage is in the 3D environment. To achieve the objectives, the previous programs were examined to determine how the programs could be linked together. The result is that the two programs can now run together as a single program where the radio wave simulation can interact with the automatically generated 3D environment. This creates a program that can clearly simulate where transmitters will offer stable coverage in the environment generated.

I dagens samhälle är det mycket viktigt för många att ha stabil uppkoppling för trådlös kommunikation. För att uppnå bra nätverkstäckning behöver radioantenner placeras ut på så optimala platser som möjligt. För att förenkla processen att identifiera dessa platser påbörjades utvecklingen av en radiovågssimulator hos arbetsgivaren. Två olika program har skapats som utgör grunden för simulatorn, ett som kan generera en 3D-miljö som återspeglar en verklig plats, och det andra programmet simulerar radiostrålar med hjälp av strålspårning. Problemet är att dessa program inte kan köras samtidigt som ett enda program, vilket innebär att täckningen inte kan undersökas i den miljö som genererats. Detta projekt har som mål att få de två olika programmen att fungera tillsammans så att det är möjligt att analysera var täckning kommer finnas om sändare placeras ut i miljön. Det ska även vara möjligt att byta betraktningsperspektiv i miljön för att möjliggöra att användaren kan undersöka var täckning finns i 3D-miljön. För att uppnå målen undersöktes de tidigare programmen för att avgöra hur programmen skulle kunna kopplas tillsammans. Resultatet är att de två programmen nu kan köras tillsammans som ett enda program där radiovågssimuleringen kan interagera med den automatiskt genererade 3D-miljön. Detta skapar ett program som tydligt kan simulera var sändare kommer att erbjuda stabil täckning i den miljön som genererats., In today's society, a stable wireless connection is very important for many. In order to achieve good network coverage, radio antennas need to be placed in the most optimal locations possible. In order to simplify the process of identifying these locations, the development of a radio wave simulator was previously started at the employer. Two different programs have been created that form the basis of the simulator, one that can generate a 3D environment that reflects a real location, and the other program simulates radio waves using ray tracing. The problem is that these programs cannot run concurrently as a single program, which means that coverage cannot be examined in the generated environment. This project aims to make the two different programs work together so that it is possible to analyze where coverage will be if transmitters are placed in the environment. It must also be possible to change the viewing perspective in the environment to enable the user to examine where coverage is in the 3D environment. To achieve the objectives, the previous programs were examined to determine how the programs could be linked together. The result is that the two programs can now run together as a single program where the radio wave simulation can interact with the automatically generated 3D environment. This creates a program that can clearly simulate where transmitters will offer stable coverage in the environment generated.

In den letzten Jahren sind immer mehr erschwingliche Kamera-Sensoren mit einer zunehmenden Vielfalt optischer Abbildungsfunktionen verfügbar geworden. Low-Cost-Optiken können aufgrund höherer Toleranzen und unterschiedlicher optischer Materialien von der gewünschten Lochkamera Metrik abweichen. Weitwinkel- und Fischaugenobjektive, verzerrende katadioptrische Objektive (spiegelnd und refraktiv) und andere ungewöhnliche Objektive weichen von der Annahme des Modells einer Lochkamera mit einer Brennweite ab. Actionkameras können die gesamte Umgebung mit zwei Objektiven abbilden, diese entsprechen meist nicht mehr dem Lochkameramodell. Kameras werden auch für Messaufgaben hinter zusätzlichen optischen Elementen eingesetzt. Die vorliegende Arbeit erweitert die ersten Erkenntnisse im Bereich der differenzierbaren (glatten) Kameramodelle ohne Einschränkungen. Viele existierende Modelle sind auf bestimmte Objektivtypen spezialisiert. In dieser Arbeit werden mehrere solcher allgemeinen Modelle eingeführt, ohne dass eine global feste Brennweite und spezielle Anforderungen an die Symmetrie der Abbildung erforderlich sind. Eine Einführung alternativer Fehlermetriken im Objektraum bringt auch enorme Rechenvorteile, da eine Abbildungsrichtung analytisch berechnet und viele der Berechnungsergebnisse konstant gehalten werden können. Zur Initialisierung solcher Modelle wird in dieser Arbeit eine generische lineare Kamera vorgestellt. Das wesentliche Merkmal dabei ist eine künstliche Transformation in höhere Dimensionen, welche mit linearen Verfahren weiterverwendet werden. Sie modellieren bereits nichtlineare Verzerrungen und Asymmetrien. Eine Multikamera-Kalibrierungssoftware wird ebenfalls beschrieben und implementiert. Das Ergebnis der Arbeit ist ein theoretischer Rahmen für glatte Kameramodelle im Objektraum selbst – anstelle der Abbildung in den Bildraum – mit mehreren konkreten Modellvorschlägen, Implementierungen und dem angepassten und erweiterten Kalibrierungsprozess., In recent years, more and more affordable camera sensors with an increasing variety of optical imaging features have become available. Low-cost optics may deviate from the desired pinhole metric due to higher tolerances and different optical materials. Wide-angle and fisheye lenses, distorting catadioptric lenses (specular and refractive) and other unusual lenses deviate from the single focal pinhole camera model assumption, which is sometimes intentional. Action cameras can map the entire environment using two lenses, these usually no longer correspond to the pinhole camera model. Cameras are also used for measuring tasks behind additional optical elements – with unforeseeable deviations in the line of sight. The present work expands the first findings in the field of differentiable (smooth) camera models without constraints. Many existing models specialise in certain types of lenses. In this work, several such general models are introduced without requiring fixed global focal length and symmetry requirements. An introduction of alternative error metrics in the object space also gives enormous computational advantages, since one imaging direction can be calculated analytically and many of the calculation results can be kept constant. For the generation of meaningful starting values of such models, this work introduces a generic linear camera. The essential feature of is an artificial transformation into higher dimensions. These transformed coordinates can then continue to be used with linear methods. They already model non-linear distortions and asymmetries. A multi-camera calibration software that efficiently implements these models is also described and implemented. The result of the work is a theoretical framework for smooth camera models in the object space itself - instead of the established mapping into the image space - with several concrete model proposals, implementations and the adapted and extended calibration process.

Förbättring av bildkvalité med hjälp av kristaller! Alla som någon gång har försökt att ta en bild vet den stora vikten av att ha bra fokus i bilden och hur störigt det är när man inte får till bra bildkvalité. Dagens kameror har blivit känsligare och det är idag viktigare än någonsin att alla komponenter i kameran finns på rätt plats. Bara några mikrometers skillnad på placeringen av bildsensorn kan leda till stora skillnader i fokus. I uppsatsen “Alignment of Image Sensor Using Piezoelectric Crystals” * användes piezoelektriska stackar, det vill säga 3,6 cm långa kristallstaplar som ändrar storlek när man lägger på en spänning, för att ändra placeringen av bildsensorn och därmed förbättra fokus. I en kamera finns en lins som fokuserar ljus och en bildsensor fångar upp ljuset och omvandlar det till en bild. Avståndet mellan dessa två är avgörande när det kommer till att ha bra fokus. Det vanligaste är att man flyttar på linsen för att ändra fokus, genom autofokus i mobiler eller genom att vrida på objektivet i en systemkamera. I detta arbete valdes istället att flytta på bildsensorn. I arbetet byggdes en prototyp med linsen och bildsensorn från en redan existerande kamera. Stackarna kan bli 41 mikrometer större när man lägger en spänning på 150 V dem. Genom att bli större så puttar de på bildsensorn och flyttar den. På det sättet ändras avståndet mellan linsen och bildsensorn. Det var väldigt viktigt att använda väldigt små rörelser. En förflyttning av bildsensorn med 41 mikrometer, det vill säga ungefär halva tjockleken av ett hårstrå, räckte för att skapa en tydlig förändring i fokus. Det är väldigt viktigt att bildsensorn och linsen ligger parallellt i relation till varandra. Om en av dem lutar så kan det bli dåligt fokus i vissa delar av bilden och bra fokus på andra delar av bilden. Tre stackar användes så att ifall bildsensorn lutade skulle man kunna motverka detta genom att endast höja någon eller några av stackarna, lite likt när man lägger en bit papper un

Robust detection, localization, and tracking of objects are essential for autonomous driving. Computer vision has largely driven development based on camera sensors in recent years, but 3D localization from images is still challenging. Sensors such as LiDAR or RADAR are used to compute depth; each having its own advantages and drawbacks. The main idea of the project is to be able to mix images from the camera and RADAR detections in order to estimate depths for the objects appearing in the images. Fusion strategies can be considered the solution to give a more detailed description of the environment by utilizing both the 3D localization capabilities of range sensors and the higher spatial resolution of image data. The idea is to fuse 3D detections from the RADAR onto the image plane, this requires a high level of synchronization of the sensors and projections of the RADAR data on the required image., Robust detektering, lokalisering och spårning av objekt är avgörande för autonom körning. Datorseende har till stor del drivit utvecklingen baserad på kamerasensorer de senaste åren, men 3D-lokalisering från bilder är fortfarande utmanande. Sensorer som LiDAR eller RADAR används för att beräkna djup; var och en har sina egna fördelar och nackdelar. Huvudtanken med projektet är att kunna blanda bilder från kameran och RADAR-detektioner för att uppskatta djup för de objekt som förekommer i bilderna. Fusionsstrategier kan anses vara lösningen för att ge en mer detaljerad beskrivning av miljön med både 3D-lokaliseringsförmågan hos avståndssensorer och den högre rumsliga upplösningen av bilddata. Tanken är att smälta samman 3D-detektioner från RADAR till bildplanet, detta kräver en hög nivå av synkronisering av sensorerna och projektioner av RADAR-data på den önskade bilden.

Robust detection, localization, and tracking of objects are essential for autonomous driving. Computer vision has largely driven development based on camera sensors in recent years, but 3D localization from images is still challenging. Sensors such as LiDAR or RADAR are used to compute depth; each having its own advantages and drawbacks. The main idea of the project is to be able to mix images from the camera and RADAR detections in order to estimate depths for the objects appearing in the images. Fusion strategies can be considered the solution to give a more detailed description of the environment by utilizing both the 3D localization capabilities of range sensors and the higher spatial resolution of image data. The idea is to fuse 3D detections from the RADAR onto the image plane, this requires a high level of synchronization of the sensors and projections of the RADAR data on the required image., Robust detektering, lokalisering och spårning av objekt är avgörande för autonom körning. Datorseende har till stor del drivit utvecklingen baserad på kamerasensorer de senaste åren, men 3D-lokalisering från bilder är fortfarande utmanande. Sensorer som LiDAR eller RADAR används för att beräkna djup; var och en har sina egna fördelar och nackdelar. Huvudtanken med projektet är att kunna blanda bilder från kameran och RADAR-detektioner för att uppskatta djup för de objekt som förekommer i bilderna. Fusionsstrategier kan anses vara lösningen för att ge en mer detaljerad beskrivning av miljön med både 3D-lokaliseringsförmågan hos avståndssensorer och den högre rumsliga upplösningen av bilddata. Tanken är att smälta samman 3D-detektioner från RADAR till bildplanet, detta kräver en hög nivå av synkronisering av sensorerna och projektioner av RADAR-data på den önskade bilden.

Práce je zaměřena na provedení rešerše vhodných jednotlivých kamerových modulů spolu s rešerší na mikroprocesory vhodné pro zpracování obrazu k následujícímu sestavení minimalistické bezpečnostní kamery v podobě kamery či popřípadě fotopasti., The work is focused on a search for suitable individual camera modules together with a search for microprocessors suitable for image processing for the subsequent assembly of a minimalist security camera in the form of a camera or in the case of a photo trap., Fakulta elektrotechniky a informatiky, Logická i stylistická úroveň práce odpovídá zvykům bakalářské práce.Student byl schopen samostatně navrhnout funkční řešení, na základě nastudovaných informací, čímž dokázal dobrou schopnost uplatnit poznatky v praxi. Student zodpověděl všechny dotazy komise. Práce není plagiátem, Dokončená práce s úspěšnou obhajobou

Tehnike merenja u hidrotehnici zasnovane na upotrebi kamera i naknadnoj obradi video zapisa u trendu su poslednje dve decenije. Odlikuju ih tehnička jednostavnost, niska cena i prilagodljivost hardvera i softvera. Međutim, primena za merenje protoka u kanalizacionim sistemima nije analizirana u literaturi. Tim Građevinskog fakulteta Univerziteta u Beogradu osmislio je, konstruisao i postavio merni uređaj, baterijski napajan mikroračunar sa IC kamerom u kanalizacioni šaht u naselju Novi Banovci radi kontinualnog merenja dotoka upotrebljene vode. Rad prikazuje specifičnosti upotrebe mernog uređaja i tehnike obrade video zapisa. Preliminarni rezultati pokazuju potencijal razvijene metodologije, posebno tamo gde konvencionalna oprema nije primenjiva.

Antonella Bierling, Masterarbeit Universität Innsbruck 2022

Interactive Ątness apps can motivate people to lead an active lifestyle. However, it is not yet fully understood how smartphone data collected during exercise is related to the user's actual physical condition. The aim of this work is to investigate in what way and how accurately fitness-related parameters can be estimated using a smartphone. To achieve this, three separate tests were conducted: The first test examined how acceleration data (external intensity) and % of heart rate reserve (internal intensity) correlate with each other during three different exercises (bodyweight squats, jumping jacks, and standing mountain climbers). Results (n=6) show that regardless of accelerometer position, there is a moderate to strong correlation between internal and external intensity for squats (r=0.656-0.789) and mountain climbers (r=0.592-0.782), and a weak to moderate correlation for jumping jacks (r=0.291-0.587). The second test determined how accurately heart rate can be estimated with a smartphone camera (contactless and contact-based). Heart rate was determined simultaneously with a heart rate monitor and a smartphone. The mean absolute error of the contact-based method (n=120) was 5.42 ± 1.44 beats per minute. The mean absolute error of the contactless method (n=30) was 3.60 ± 0.81. However, the contactless method did not provide reliable readings for heart rates above the resting level. The third test evaluated how accurately a VO2max test, in this case, the 3-minute step-in-place test, can be monitored with a smartphone. The results show that step count could be computed from a video recording with a mean absolute error of 2.69 ± 1.89 steps per minute. The knee height could be distinguished as high or low in 98% of cases (n=4). The results of this work can help developers create highly personalized and meaningful fitness apps., Interaktiva fitnessappar kan motivera människor till att leva en aktiv livsstil. Det är dock ännu inte helt klarlagt hur smartphone-data som samlas in under träning är relaterad till användarens faktiska fysiska tillstånd. Syftet med det här arbetet är att undersöka på vilket sätt och hur exakt konditionsrelaterade parametrar kan mätas med hjälp av en smartphone. För att uppnå detta genomfördes tre separata test: Det första testet undersökte hur accelerationsdata (extern intensitet) och % av hjärtfrekvensreserven (intern intensitet) korrelerar med varandra under tre olika övningar (knäböj med kroppsvikt, jumping jacks och stående mountain climbers). Resultaten (n=6) visar att oavsett accelerometerposition finns det en måttlig till stark korrelation mellan intern och extern intensitet för knäböjningar (r=0,656-0,789) och mountain climbers (r=0,592-0,782), samt en svag till måttlig korrelation för jumping jacks (r=0,291-0,587). Det andra testet fastställde hur exakt hjärtfrekvensen kan mätas med en smartphone-kamera (kontaktlös och kontaktbaserad). Hjärtfrekvensen mättes samtidigt med en pulsmätare och en smartphone. Det genomsnittliga absoluta felet för den kontaktbaserade metoden (n=120) var 5,42 ± 1,44 slag per minut. Det genomsnittliga absoluta felet för den kontaktlösa metoden (n=30) var 3,60 ± 0,81. Den kontaktlösa metoden gav dock inte tillförlitliga avläsningar för hjärtfrekvens över vilonivån. Det tredje testet utvärderade hur ett VO2max-test, i detta fall 3-minuters steg-på-plats-testet, kan övervakas med hjälp av en smartphone. Resultaten visar att stegantalet kunde beräknas från en videoinspelning med ett genomsnittligt absolut fel på 2,69 ± 1,89 steg per minut. Knähöjden kunde urskiljas som hög eller låg i 98 % av fallen (n=4). Resultaten av detta arbete kan hjälpa utvecklare att skapa mycket personliga och meningsfulla fitnessappar.

Interactive Ątness apps can motivate people to lead an active lifestyle. However, it is not yet fully understood how smartphone data collected during exercise is related to the user's actual physical condition. The aim of this work is to investigate in what way and how accurately fitness-related parameters can be estimated using a smartphone. To achieve this, three separate tests were conducted: The first test examined how acceleration data (external intensity) and % of heart rate reserve (internal intensity) correlate with each other during three different exercises (bodyweight squats, jumping jacks, and standing mountain climbers). Results (n=6) show that regardless of accelerometer position, there is a moderate to strong correlation between internal and external intensity for squats (r=0.656-0.789) and mountain climbers (r=0.592-0.782), and a weak to moderate correlation for jumping jacks (r=0.291-0.587). The second test determined how accurately heart rate can be estimated with a smartphone camera (contactless and contact-based). Heart rate was determined simultaneously with a heart rate monitor and a smartphone. The mean absolute error of the contact-based method (n=120) was 5.42 ± 1.44 beats per minute. The mean absolute error of the contactless method (n=30) was 3.60 ± 0.81. However, the contactless method did not provide reliable readings for heart rates above the resting level. The third test evaluated how accurately a VO2max test, in this case, the 3-minute step-in-place test, can be monitored with a smartphone. The results show that step count could be computed from a video recording with a mean absolute error of 2.69 ± 1.89 steps per minute. The knee height could be distinguished as high or low in 98% of cases (n=4). The results of this work can help developers create highly personalized and meaningful fitness apps., Interaktiva fitnessappar kan motivera människor till att leva en aktiv livsstil. Det är dock ännu inte helt klarlagt hur smartphone-data som samlas in under träning är relaterad till användarens faktiska fysiska tillstånd. Syftet med det här arbetet är att undersöka på vilket sätt och hur exakt konditionsrelaterade parametrar kan mätas med hjälp av en smartphone. För att uppnå detta genomfördes tre separata test: Det första testet undersökte hur accelerationsdata (extern intensitet) och % av hjärtfrekvensreserven (intern intensitet) korrelerar med varandra under tre olika övningar (knäböj med kroppsvikt, jumping jacks och stående mountain climbers). Resultaten (n=6) visar att oavsett accelerometerposition finns det en måttlig till stark korrelation mellan intern och extern intensitet för knäböjningar (r=0,656-0,789) och mountain climbers (r=0,592-0,782), samt en svag till måttlig korrelation för jumping jacks (r=0,291-0,587). Det andra testet fastställde hur exakt hjärtfrekvensen kan mätas med en smartphone-kamera (kontaktlös och kontaktbaserad). Hjärtfrekvensen mättes samtidigt med en pulsmätare och en smartphone. Det genomsnittliga absoluta felet för den kontaktbaserade metoden (n=120) var 5,42 ± 1,44 slag per minut. Det genomsnittliga absoluta felet för den kontaktlösa metoden (n=30) var 3,60 ± 0,81. Den kontaktlösa metoden gav dock inte tillförlitliga avläsningar för hjärtfrekvens över vilonivån. Det tredje testet utvärderade hur ett VO2max-test, i detta fall 3-minuters steg-på-plats-testet, kan övervakas med hjälp av en smartphone. Resultaten visar att stegantalet kunde beräknas från en videoinspelning med ett genomsnittligt absolut fel på 2,69 ± 1,89 steg per minut. Knähöjden kunde urskiljas som hög eller låg i 98 % av fallen (n=4). Resultaten av detta arbete kan hjälpa utvecklare att skapa mycket personliga och meningsfulla fitnessappar.

Antonella Bierling, Masterarbeit Universität Innsbruck 2022

Zustandsüberwachung von Kettentrieben bietet die Möglichkeit der Instandhaltungsplanung auch ohne allgemeine Lebensdauergleichung für dieses Maschinenelement. Zwei Konzepte der kamerabasierten Erfassung des Verschleißzustandes werden vorgestellt, die die mit fortschreitendem Verschleiß zunehmenden Trumschwingungen erfassen und quantifizieren. Daneben wird ein Konzept für einen berührungslosen Längungssensor präsentiert, der die Kettenlängung unmittelbar während des Betriebs misst., Condition Monitoring of chain drives allows maintenance planning without a general lifetime equation for this machine component. Two concepts for camera-based evaluation of the wear state are presented, that quantify the increasing span oscillation due to advanced wear. Next to that, a concept for a contactless elongation sensor is presented, that measures the chain elongation directly during operation.

Merenje protoka u otvorenim kanalima često je dugotrajan, invazivan, složen i skup poduhvat, koji neretko uključuje veći broj naročito obučenih rukovaoca opremom, i različite naknadne obrade podataka sa terena. Razvoj tehnologije lakih bespilotnih letelica opremljenih kamerama omogućio je alternativan pristup posrednog merenja protoka putem analize polja površinskih brzina u otvorenom toku. Iako merenja ovom metodom pružaju podatke više merne neizvesnosti od konvencionalnih mernih metoda, opisana procedura beskontaktnog merenja protoka je (1) vremenski efikasnija, (2) zahteva manji broj rukovaoca opremom, (3) primenjiva čak i u određenim uslovima u kojima konvencionalne metode nisu i (4) otvara mogućnost automatizovanog i autonomnog monitoringa vodotoka. Procedura hidrometrijske analize video zapisa još uvek nije standardizovana, i na tržištu se teško pronalazi alat koji uspešno obavlja sve korake neophodne za dobijanje podataka o brzinama i protoku. Alat SSIMS-Flow razvijen je sa ciljem da omogući lak pristup različitim koracima pripreme i procesiranja podataka iz video zapisa u sveobuhvatnom procesu – od pripreme „sirovog“ video zapisa do procene vrednosti protoka – čime se drastično pojednostavljuje primena opisane metoda merenja., Open-channel flow rate measurement is often a time consuming, invasive, complex, and expensive procedure, which frequently requires involvement of multiple equipment operators and various postprocessing techniques. The development of camera-equipped lightweight unmanned aerial vehicles has enabled an alternative approach of indirect flow rate measurement by analyzing the surface flow velocities. Although the data acquired by this approach experiences somewhat higher measurement uncertainty than that of conventional measurement techniques, such non-contact measurement method is (1) more time efficient, (2) requires fewer operators, (3) can be applied in certain conditions when conventional methods are unfeasible, and (4) allows for automated and autonomous flow monitoring. Hydrometric analyses of video footage are still unstandardized, and finding a suitable tool which successfully deals with all the necessary actions for velocity and flow estimation has proven to be difficult. SSIMS-Flow tool is developed with the aim of providing easy access to different actions of video footage data preparation and processing to enable a holistic process – from preparing a “raw” video footage to the estimation of flow rate – which drastically simplifies the described approach.

Doktorski umjetnički projekat Lux Clara – stvaranje svijeta od svjetla upotrebom goboa je nastao kao ideja da se istraži, oživi i unaprijedi nešto što smo razvojem tehnike, a posebno računarstva malo zapustili i, čini se, počeli zaboravljati. To su manuelne tehnike animacije, koje možda nekome trenutno mogu djelovati kao istorijske ili zastarjele, ali njihovo vrijeme još traje i neće prestati. Unaprjeđivanje tehnika stop-moušn animacije i promišljanje novih načina za implementaciju istih je cilj ovog doktorskog umjetničkog projekta. Lux Clara nije samo naziv filma, već i ideja da se stvori nova tehnika i novi umjetnički izraz koji budućim autorima može biti koristan u njihovom stvaranju i obraćanju, ali i podstrijek da i sami dalje istražuju i pronalaze nove tehnike i načine pristupa manuelnim formama animacije, ta da prije svega održe ovaj način audio-vizuelnog pripovijedanja živim i savremenim, jer se čini da on to jeste i zaslužuje da to i ostane. Ovaj doktorski umjetnički projekat se sastoji od pisanog i praktičnog dijela. Teorijski segment rada će se baviti teorijom stop-moušn animacije, ulogom svjetla i vizuelnog narativa u istoj, produkcijskim procesima, ali prije svega demistifikacijom implementacije novih fomi koje je praktičan dio rada predstavio, kao i kombinacijom istih sa već postojećim formama. Baviće se načinom na koji je autor došao do rješenja, problemima na koje se može naići, kao i savjetima za implementaciju tehnika u budućem radu. Praktični dio rada, odnosno animirani stop-moušn igrani film u kombinovanoj tehnici pod nazivom Lux Clara preispituje različite tehnike manuelne animacije, sa blagom primjesom kompjuterski generisane slike, ali se fokusira na inovativnu tehniku animiranja. Ova tehnika je bazirana na rad sa studijskim rasvjetnim tijelima sa projektorskim sočivima (specijalno dizajniranim i izrađenim za ovu priliku) koji projektuju goboe na srebrno filmsko platno, te se zamjenom goboa, pomjeranjem rasvjetnog tijela i fokusiranjem dobija

This work aims at providing a novel camera motion estimation pipeline from large collections of unordered omnidirectional images. In oder to keep the pipeline as general and flexible as possible, cameras are modelled as unit spheres, allowing to incorporate any central camera type. For each camera an unprojection lookup is generated from intrinsics, which is called P2S-map (Pixel-to-Sphere-map), mapping pixels to their corresponding positions on the unit sphere. Consequently the camera geometry becomes independent of the underlying projection model. The pipeline also generates P2S-maps from world map projections with less distortion effects as they are known from cartography. Using P2S-maps from camera calibration and world map projection allows to convert omnidirectional camera images to an appropriate world map projection in oder to apply standard feature extraction and matching algorithms for data association. The proposed estimation pipeline combines the flexibility of SfM (Structure from Motion) - which handles unordered image collections - with the efficiency of PGO (Pose Graph Optimization), which is used as back-end in graph-based Visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) approaches to optimize camera poses from large image sequences. SfM uses BA (Bundle Adjustment) to jointly optimize camera poses (motion) and 3d feature locations (structure), which becomes computationally expensive for large-scale scenarios. On the contrary PGO solves for camera poses (motion) from measured transformations between cameras, maintaining optimization managable. The proposed estimation algorithm combines both worlds. It obtains up-to-scale transformations between image pairs using two-view constraints, which are jointly scaled using trifocal constraints. A pose graph is generated from scaled two-view transformations and solved by PGO to obtain camera motion efficiently even for large image collections. Obtained results can be used as input data to provide initial pos

The IoT-market is set to continue growing in the foreseeable future. The market contains a plethora of devices that are able to send and receive data from the internet. Smart security cameras have become increasingly popular in the average household. It is therefore important to question the security of smart cameras. This thesis aims to answer this question by choosing one of the more popular cameras on the market and investigating the security of it by using a couple of penetration tests that felt appropriate. The thesis aims to analyse, evaluate and test a list of threats against the camera. The firmware of the camera will be a common denominator across every threat that was analysed. The results of the penetration testing were that two vulnerabilities were found. A sensitive data leak was found and a procedure to install a backdoor was made. The conclusion was therefore that the camera was lacking in security., IoT-marknaden beräknas fortsätta växa under de kommande åren. Marknaden innehåller en uppsjö av enheter som är anslutna till-, skickar och tar emot data från internet. Smartkameror har blivit vanligare i det vanliga hushållet. Därför är det viktigt att ifrågasätta huruvida dessa är säkra eller inte. Denna avhandling syftar till att besvara denna fråga genom att granska en av de mest populära kamerorna på marknaden. Avhandlingen syftar till att analysera, utvärdera och testa en lista över hot mot kameran. Kamerans firmware kommer att vara en gemensam nämnare för alla hot som analyseras. Resultatet av penetrationstesterna var att två sårbarheter hittades. Ett känsligt dataläckage hittades och en procedur för att installera en bakdörr skapades. Slutsatsen blev därför att kameran hade bristande säkerhet.

Den surrealistiska thrillern I´m thinking of ending things av Charlie Kaufman hade premiär på Netflix hösten 2020. Långfilmens narrativ är en utspelad fantasi och innehåller flera inslag som framställs och kan betraktas som verklighetsfrånvända. Syftet med uppsatsen var att undersöka hur overkligheten framställs genom filmklippning och hur kamerapositionering används för att skapa ett fantasi-perspektiv. Klipp-metoder diskuterade av bland annat Bordwell och Thompson, Karen Pearlman och Walter Murch ligger till grund för en audiovisuell analys. Resultatet visar att några av valda sekvenser bryter mot konventionella klippmetoder för att generera konflikt i betraktarens förväntningar. Temporala förvrängningar används för att skapa illusion och fungerar även väl för att skildra fantasi/dröm., I´m thinking of ending things by Charlie Kaufman premiered on Netflix in the fall of 2020. The featurefilm is a surrealistic thriller who´s narrative is played out like a fantasy containing several elements deviating from reality. The purpose of the essay was to investigate how unreality is portrayled trough the film editing and how camera work is used to create a fantasy perspective. Editing methods discussed by Bordwell and Thompson, Karen Pearlman and Walter Murch, among others, form the basis for an audiovisual analysis. The result shows that several of the selected sequences violate conventional editing to generate conflict of expectations. The use of temporal distortions works as a tool for illusion and to portray dream/fantasy.

I denna rapport beskrivs det arbete och resultat som utförts i kursen TDDD96- Kandidatprojekt i programvaruutveckling. Teamet som utvecklade projektet bestod av åtta civilingenjörsstudenter som studerar på data- eller mjukvaruutvecklingsprogrammet. Projektet gick ut på att utveckla en virtuell gimbal-kamera till Sjöräddningssällskapet som skulle hålla en låg latens, låg energiförbrukning och vara modulärt utbytbar. I utvecklingsprocessen användes en modifierad version av den agila arbetsmetoden Scrum. Det finns även individuella delrapporter som behandlar ämnen kopplade till projektet.

The information era has led the manufacturer of trucks and logistics solution providers are inclined towards software as a service (SAAS) based solutions. With advancements in software technologies like artificial intelligence and deep learning, the domain of computer vision has achieved significant performance boosts that it competes with hardware based solutions. Firstly, data is collected from a large number of sensors which can increase production costs and carbon footprint in the environment. Secondly certain useful physical quantities/variables are impossible to measure or turns out to be very expensive solution. So in this dissertation, we are investigating the feasibility of providing the similar solution using a single sensor (dashboard- camera) to measure multiple variables. This provides a sustainable solution even when scaled up in huge fleets. The video frames that can be collected from the visual perception of the truck (i.e. the on-board camera of the truck) is processed by the deep learning techniques and operational data can be extracted. Certain techniques like the image classification and semantic segmentation outputs were experimented and shows potential to replace costly hardware counterparts like Lidar or radar based solutions., Informationstiden har lett till att tillverkare av lastbilar och logistiklösningsleve -rantörer är benägna mot mjukvara som en tjänst (SAAS) baserade lösningar. Med framsteg inom mjukvaruteknik som artificiell intelligens och djupinlärnin har domänen för datorsyn uppnått betydande prestationsförstärkningar att konkurrera med hårdvarubaserade lösningar. För det första samlas data in från ett stort antal sensorer som kan öka produktionskostnaderna och koldioxidavtry -cket i miljön. För det andra är vissa användbara fysiska kvantiteter / variabler omöjliga att mäta eller visar sig vara en mycket dyr lösning. Så i denna avhandling undersöker vi möjligheten att tillhandahålla liknande lösning med hjälp av en enda sensor (instrumentbrädkamera) för att mäta flera variabler. Detta ger en hållbar lösning även när den skalas upp i stora flottor. Videoramar som kan samlas in från truckens visuella uppfattning (dvs. lastbilens inbyggda kamera) bearbetas av djupinlärningsteknikerna och operativa data kan extraher -as. Vissa tekniker som bildklassificering och semantiska segmenteringsutgång -ar experimenterades och visar potential att ersätta dyra hårdvaruprojekt som Lidar eller radarbaserade lösningar.

This thesis describes how a solution can be built to detect human flu-like symptoms. Flu-like symptoms are important to detect to prevent Covid-19 [6]. As people are returning to work there is a need for a simple way of detecting flu-like symptoms to prevent the spread of Covid-19. Other than a solution, this thesis concluded how human flu-like symptoms can be detected, with cameras specifically. This is to know what symptoms are most likely to work for a prototype. The technique of cameras and thermal cameras made this project possible as well as the technique of a single-board computer. The technique of cloud-based services is also an important part of this project. This project has resulted in a novel prototype using a single-board computer, cameras, and various cloud-based services to detect and inform a person if he or she has a human flu-like symptom.

Den surrealistiska thrillern I´m thinking of ending things av Charlie Kaufman hade premiär på Netflix hösten 2020. Långfilmens narrativ är en utspelad fantasi och innehåller flera inslag som framställs och kan betraktas som verklighetsfrånvända. Syftet med uppsatsen var att undersöka hur overkligheten framställs genom filmklippning och hur kamerapositionering används för att skapa ett fantasi-perspektiv. Klipp-metoder diskuterade av bland annat Bordwell och Thompson, Karen Pearlman och Walter Murch ligger till grund för en audiovisuell analys. Resultatet visar att några av valda sekvenser bryter mot konventionella klippmetoder för att generera konflikt i betraktarens förväntningar. Temporala förvrängningar används för att skapa illusion och fungerar även väl för att skildra fantasi/dröm., I´m thinking of ending things by Charlie Kaufman premiered on Netflix in the fall of 2020. The featurefilm is a surrealistic thriller who´s narrative is played out like a fantasy containing several elements deviating from reality. The purpose of the essay was to investigate how unreality is portrayled trough the film editing and how camera work is used to create a fantasy perspective. Editing methods discussed by Bordwell and Thompson, Karen Pearlman and Walter Murch, among others, form the basis for an audiovisual analysis. The result shows that several of the selected sequences violate conventional editing to generate conflict of expectations. The use of temporal distortions works as a tool for illusion and to portray dream/fantasy.

This work aims at providing a novel camera motion estimation pipeline from large collections of unordered omnidirectional images. In oder to keep the pipeline as general and flexible as possible, cameras are modelled as unit spheres, allowing to incorporate any central camera type. For each camera an unprojection lookup is generated from intrinsics, which is called P2S-map (Pixel-to-Sphere-map), mapping pixels to their corresponding positions on the unit sphere. Consequently the camera geometry becomes independent of the underlying projection model. The pipeline also generates P2S-maps from world map projections with less distortion effects as they are known from cartography. Using P2S-maps from camera calibration and world map projection allows to convert omnidirectional camera images to an appropriate world map projection in oder to apply standard feature extraction and matching algorithms for data association. The proposed estimation pipeline combines the flexibility of SfM (Structure from Motion) - which handles unordered image collections - with the efficiency of PGO (Pose Graph Optimization), which is used as back-end in graph-based Visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) approaches to optimize camera poses from large image sequences. SfM uses BA (Bundle Adjustment) to jointly optimize camera poses (motion) and 3d feature locations (structure), which becomes computationally expensive for large-scale scenarios. On the contrary PGO solves for camera poses (motion) from measured transformations between cameras, maintaining optimization managable. The proposed estimation algorithm combines both worlds. It obtains up-to-scale transformations between image pairs using two-view constraints, which are jointly scaled using trifocal constraints. A pose graph is generated from scaled two-view transformations and solved by PGO to obtain camera motion efficiently even for large image collections. Obtained results can be used as input data to provide initial pos

This thesis describes how a solution can be built to detect human flu-like symptoms. Flu-like symptoms are important to detect to prevent Covid-19 [6]. As people are returning to work there is a need for a simple way of detecting flu-like symptoms to prevent the spread of Covid-19. Other than a solution, this thesis concluded how human flu-like symptoms can be detected, with cameras specifically. This is to know what symptoms are most likely to work for a prototype. The technique of cameras and thermal cameras made this project possible as well as the technique of a single-board computer. The technique of cloud-based services is also an important part of this project. This project has resulted in a novel prototype using a single-board computer, cameras, and various cloud-based services to detect and inform a person if he or she has a human flu-like symptom.

Roboti koji imaju mogućnost kretanja uz vertikalnu podlogu (engl. wall-climbing), a u koje spadaju i roboti namenjeni posebnim zadacima kao što je čišćenje gabaritnih staklenih površina eksterijera visokih zgrada (engl. glass and façade-cleaning), predstavljaju predmet brojnih istraživanja u prethodnih trideset godina. Interesovanja naučne i stručne zajednice u ovoj oblasti su posledica pre svega njihovog velikog potencijala za rešavanje mnogobrojnih izazova kao što su održavanje i inspekcija građevinskih konstrukcija, ispitivanja teško dostupnih ili veoma opasnih radnih mesta i dr. Iako je na ovom polju ostvaren vidan napredak poslednjih nekoliko godina, ova tehnologija i dalje poseduje određena ograničenja kao što su nemogućnost kontinualnog kretanja ovih robota po fizički odvojenim površinama visokih zgrada i nemogućnost kretanja po neravnim površinama. Male bespilotne letelice (MBL) predstavljaju aktuelni tip letelica poslednjih dvadeset godina, a koje mogu da se korisno upotrebe u širokom opsegu primena. Minijaturizacija i smanjenje troškova električnih komponenti doveli su do njihove komercijalizacije i masovne upotrebe u mnogim oblastima, kao što su gašenje požara, inspekcija, nadzor, farbanje, održavanje vetro-generatora i brodova. Najveću primenu u praksi pronašli su kvadkopteri, pre svega zbog činjenice da se pomoću četiri veličine, tj. upravljanjem brzinama obrta propelera, može ostvariti šest stepeni slobode pri kretanju. Prednosti ovih letelica su dobre manevarske sposobnosti i jednostavno upravljanje. Međutim, smanjenje njihovih dimenzija dovodi do smanjenja efikasnosti, kao i povećanja viskoznih efekata što je posledica malih Rejnoldsovih brojeva. Koncept predstavljen ovim predavanjem po pozivu podrazumeva sledeće prioritete: 1. Realizovati robotski sistem za čišćenje koji treba da omogući kvalitetno obavljanje ove namene. 2. Ostvariti bezbednu, pouzdanu i laku tranziciju. 3. Osmisliti sistem za prianjanje koji će omogućiti robotu potrebnu mobilnost u

This work aims at providing a novel camera motion estimation pipeline from large collections of unordered omnidirectional images. In oder to keep the pipeline as general and flexible as possible, cameras are modelled as unit spheres, allowing to incorporate any central camera type. For each camera an unprojection lookup is generated from intrinsics, which is called P2S-map (Pixel-to-Sphere-map), mapping pixels to their corresponding positions on the unit sphere. Consequently the camera geometry becomes independent of the underlying projection model. The pipeline also generates P2S-maps from world map projections with less distortion effects as they are known from cartography. Using P2S-maps from camera calibration and world map projection allows to convert omnidirectional camera images to an appropriate world map projection in oder to apply standard feature extraction and matching algorithms for data association. The proposed estimation pipeline combines the flexibility of SfM (Structure from Motion) - which handles unordered image collections - with the efficiency of PGO (Pose Graph Optimization), which is used as back-end in graph-based Visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) approaches to optimize camera poses from large image sequences. SfM uses BA (Bundle Adjustment) to jointly optimize camera poses (motion) and 3d feature locations (structure), which becomes computationally expensive for large-scale scenarios. On the contrary PGO solves for camera poses (motion) from measured transformations between cameras, maintaining optimization managable. The proposed estimation algorithm combines both worlds. It obtains up-to-scale transformations between image pairs using two-view constraints, which are jointly scaled using trifocal constraints. A pose graph is generated from scaled two-view transformations and solved by PGO to obtain camera motion efficiently even for large image collections. Obtained results can be used as input data to provide initial pos

The IoT-market is set to continue growing in the foreseeable future. The market contains a plethora of devices that are able to send and receive data from the internet. Smart security cameras have become increasingly popular in the average household. It is therefore important to question the security of smart cameras. This thesis aims to answer this question by choosing one of the more popular cameras on the market and investigating the security of it by using a couple of penetration tests that felt appropriate. The thesis aims to analyse, evaluate and test a list of threats against the camera. The firmware of the camera will be a common denominator across every threat that was analysed. The results of the penetration testing were that two vulnerabilities were found. A sensitive data leak was found and a procedure to install a backdoor was made. The conclusion was therefore that the camera was lacking in security., IoT-marknaden beräknas fortsätta växa under de kommande åren. Marknaden innehåller en uppsjö av enheter som är anslutna till-, skickar och tar emot data från internet. Smartkameror har blivit vanligare i det vanliga hushållet. Därför är det viktigt att ifrågasätta huruvida dessa är säkra eller inte. Denna avhandling syftar till att besvara denna fråga genom att granska en av de mest populära kamerorna på marknaden. Avhandlingen syftar till att analysera, utvärdera och testa en lista över hot mot kameran. Kamerans firmware kommer att vara en gemensam nämnare för alla hot som analyseras. Resultatet av penetrationstesterna var att två sårbarheter hittades. Ett känsligt dataläckage hittades och en procedur för att installera en bakdörr skapades. Slutsatsen blev därför att kameran hade bristande säkerhet.

The information era has led the manufacturer of trucks and logistics solution providers are inclined towards software as a service (SAAS) based solutions. With advancements in software technologies like artificial intelligence and deep learning, the domain of computer vision has achieved significant performance boosts that it competes with hardware based solutions. Firstly, data is collected from a large number of sensors which can increase production costs and carbon footprint in the environment. Secondly certain useful physical quantities/variables are impossible to measure or turns out to be very expensive solution. So in this dissertation, we are investigating the feasibility of providing the similar solution using a single sensor (dashboard- camera) to measure multiple variables. This provides a sustainable solution even when scaled up in huge fleets. The video frames that can be collected from the visual perception of the truck (i.e. the on-board camera of the truck) is processed by the deep learning techniques and operational data can be extracted. Certain techniques like the image classification and semantic segmentation outputs were experimented and shows potential to replace costly hardware counterparts like Lidar or radar based solutions., Informationstiden har lett till att tillverkare av lastbilar och logistiklösningsleve -rantörer är benägna mot mjukvara som en tjänst (SAAS) baserade lösningar. Med framsteg inom mjukvaruteknik som artificiell intelligens och djupinlärnin har domänen för datorsyn uppnått betydande prestationsförstärkningar att konkurrera med hårdvarubaserade lösningar. För det första samlas data in från ett stort antal sensorer som kan öka produktionskostnaderna och koldioxidavtry -cket i miljön. För det andra är vissa användbara fysiska kvantiteter / variabler omöjliga att mäta eller visar sig vara en mycket dyr lösning. Så i denna avhandling undersöker vi möjligheten att tillhandahålla liknande lösning med hjälp av en enda sensor (instrumentbrädkamera) för att mäta flera variabler. Detta ger en hållbar lösning även när den skalas upp i stora flottor. Videoramar som kan samlas in från truckens visuella uppfattning (dvs. lastbilens inbyggda kamera) bearbetas av djupinlärningsteknikerna och operativa data kan extraher -as. Vissa tekniker som bildklassificering och semantiska segmenteringsutgång -ar experimenterades och visar potential att ersätta dyra hårdvaruprojekt som Lidar eller radarbaserade lösningar.

I denna rapport beskrivs det arbete och resultat som utförts i kursen TDDD96- Kandidatprojekt i programvaruutveckling. Teamet som utvecklade projektet bestod av åtta civilingenjörsstudenter som studerar på data- eller mjukvaruutvecklingsprogrammet. Projektet gick ut på att utveckla en virtuell gimbal-kamera till Sjöräddningssällskapet som skulle hålla en låg latens, låg energiförbrukning och vara modulärt utbytbar. I utvecklingsprocessen användes en modifierad version av den agila arbetsmetoden Scrum. Det finns även individuella delrapporter som behandlar ämnen kopplade till projektet.

Cilj disertacije je ostvarivanje autonomnog održanja vozila u kolovoznoj traci analizom informacija sa vizuelnih senzora korišćenjem projektovane duboke neuralne mreže, eng. deep neural network (DNN). DNN za učenje od-kraja-do-kraja na ulaz dovodi sliku sa kamere montirane na vozilu, a izlaz iz DNN je informacija o uglu okretanja upravljača vozila. Ova tehnika se još naziva i kloniranje ponašanja vozača, eng. behavior cloning. Polazna hipoteza je da je moguće ostvariti autonomnu vožnju korišćenjem duboke neuralne mreže za učenje od-kraja-do-kraja koja je računarski manje zahtevna od do sada postojećih rešenja, pri čemu korišćenjem modela nove mreže, performanse autonomne vožnje ne degradiraju značajno. Osnovna prednost novog rešenja je omogućavanje implementacije projektovanog rešenja na autonomno vozilo sa ograničenim hardverskim performansama u smislu računarske snage i memorijskog kapaciteta. Razvijena je nova arhitektura DNN za učenje od-kraja-do-kraja za autonomnu vožnju koja je nazvana J-Net. U poređenju sa drugim poznatim modelima, PilotNet i AlexNet, J-Net model ima najmanji broj trenarabilnih parametara, najmanji broj operacija nad čvorovima neuralne mreže i istrenirana J-Net mreža zauzima najmanje memorijskog prostora. Verifikacija autonomne vožnje ostvarena je u simuliranim uslovima, korišćenjem simulatora autonomne vožnje otvorenog koda, i u realnim uslovima. Za verifikaciju u realnim uslovima, projektovan je sistem za autonomnu vožnju u laboratoriji za elektroniku Elektrotehničkog fakulteta Univerziteta u Beogradu. Verifikacije u simuliranim i u realnim uslovima pokazale su da je korišćenjem J-Net modela duboke neuralne mreže za učenje od-kraja-do-kraja moguće ostvariti uspešno održanje vozila u kolovoznoj traci analizom informacija sa vizuelnih senzora., The aim of the dissertation is to achieve autonomous lane keeping by analyzing information from visual sensors using the designed deep neural network (DNN). DNN for end-to-end learning has a camera image as an input and the steering angle of the vehicle as an output. This technique is also called behavior cloning. The starting hypothesis was that it is possible to achieve autonomous driving using a deep neural network for end-to-end learning that is less computationally demanding than the existing solutions, whereby using a new network model, autonomous driving performance does not degrade significantly. The main advantage of the new solution is enabling the implementation of the designed solution on an autonomous vehicle with limited hardware performance in terms of computing power and memory capacity. A new DNN for end-to-end learning architecture for autonomous driving has been developed, it is called J-Net. Compared to other known models, PilotNet and AlexNet, the J-Net model has the least number of trainable parameters, the least number of operations of neural network nodes, and the trained J-Net network occupies the least memory space. Verification of autonomous driving achieved in simulated conditions, using an open-source simulator for autonomous driving, and in real-world conditions. For the verification in real-world conditions, an autonomous driving system was designed and implemented in the Laboratory of Electronics at the School of Electrical Engineering, University of Belgrade. Verifications in both simulated and real-world conditions have shown that it is possible to achieve successful autonomous lane-keeping by analyzing information from visual sensors using the J-Net DNN model.

The scope of this bachelor’s thesis was to investigate the use of infrared light to track an object in an image. The goal of the report was to build a full-scale prototype of a camera mount to understand what type of setup is ideal for delivering good tracking performance with infrared (IR) light, an IR-camera and a reflector. The tracker used IR-lights that shines light on the reflector which makes it the brightest spot in the image. Visible light was removed with an analog filter in front of the camera. A microcomputer, in this case a Raspberry Pi 3B+ was used to process the image from the camera, find the brightest spot and then turn the camera with two servo-motors. This resulted in a twoaxis motion that made sure that the brightest spot always stays in the middle of the frame. The testing of the system was done in two steps. First of all, five different shapes of reflector was tested to establish which shape ensures the best tracking performance, in all lighting conditions. The results from the testing was then compared to other visionbased tracking methods covered in other bachelorss thesis’ at KTH. The results showed that IR-tracking perform well in conditions with low ambient light while other visionbased tracking methods, like color tracking works better in conditions with lots of light., I den här rapporten undersöks användningen av infrarött ljus för att spåra ett objekt i en bild. Målet med rapporten var att bygga en fullskalig prototyp av ett kamerafäste för att undersöka vilken typ av uppsättning som kunde leverera god prestanda gällande bildspårning med hjälp av infrarött (IR) ljus, en IR-kamera och en reflex. För spårningen användes IR-lampor som lyste på reflexen i syfte att göra den till den ljusaste punkten i bilden. Synligt ljus filtrerades bort med ett analogt filter som sattes framför kameran. En mikrodator i form av en Raspberry Pi 3B+ användes för att behandla bilden från kameran, identifiera ljusaste punkten och sedan rotera kamerafästet med hjälp av två servomotorer. Rotationen skedde kring två axlar för att se till att reflexen alltid befann sig mitt i bild. Testningen av uppsättningen gjordes i två steg. Först analyserades fem olika former på reflexen för att undersöka vilken form som bäst försäkrade att reflexen alltid är ljusaste punkten i bilden, även vid olika ljusförhållanden. Testresultaten från det andra testet kunde sedan jämföras med tidigare kandidatuppsatser som skrivits vid KTH. Det konstaterades att IR-spårning ger bättre prestanda vid ljusförhållanden med svagt ljus, medan spårning med hjälp av färgigenkänning ger bättre prestanda vid förhållanden med mycket ljus.

The aging population is growing and as more elderly need nursing the demand on elderly care is increasing. There is a risk of not having enough staff in an industry that already lacks educated staff. Many of the employees also complain that they are stressed out. This has led to an increasing number of gadgets and tools used within elderly care but not without problems. The technologies have been criticized for being designed to fit the need of the people in control rather than the elderly and the caregivers. This thesis has mapped the situation within todays elderly care and provided a solution to those needs and problems found. The focus has been to make a design that is fit for the elderly and the caregivers. The project has been made with a human centered design approach by letting elderly and caregivers participate in the process. A keystone has been to make the solution emit a sense of coherence for the elderly. The result is a radar unit which scans for blood pressure, respiration, pulse, and falls. The radar can be complimented with a camera to provide even more security. The achieved result can bring a sense of coherence for the elderly but needs to be further tested in order to prove it. This work can be used for future studies.

Our world is becoming more and more connected every day. Recently a new trend has taken off: smart homes. As people are investing in making their house connected this usually also includes some type of surveillance, more precisely a camera. A camera inside your home does however raise a question: how secure is it?In this bachelor thesis an investigation of how secure the Google Nest Indoor Camera is was conducted. This camera was chosen because it is relatively cheap compared to other Nest cameras making it more attractive to your average person. In addition, being a camera developed by Google one would expect hefty security. Previous penetration tests did to the contrary however discover several vulnerabilities resulting in media attention across the globe. These factors combined gave us enough reason to conduct our research around this device.A study around how secure the camera is was done. It began with an initial research phase to identify the current most crucial threats. Together with a threat model of the system and earlier research the threats were then summarised in a threat matrix. These were then ranked with DREAD as to delimit the amount of threats further so only the most potentially harmful ones could be investigated further. Penetration tests were then performed.From our study we did not find any evidence of there existing vulnerabilities that could allow an adversary to view the camera feed or access other parts of ones home network through it. Even so, other, perhaps dangerous, vulnerabilities and exploits where found. This includes the ability to learn in which mode the camera is in or prohibit a user from connecting to the camera through Bluetooth., Vår värld blir mer och mer uppkopplad varje dag. Nyligen har en trend tagit fart: smarta hem. När människor investerar i att göra sitt hus anslutet inkluderar det vanligtvis också någon typ av övervakning, mer exakt en kamera. En kamera i ditt hem lyfter emellertid frågan: hur säker är den? I denna kandidatuppsats genomfördes en undersökning av hur säker Google Nest Indoor Camera är. Denna kamera valdes eftersom den är relativt billig jämfört med andra Nest kameror vilket gör den mer attraktiv för gemene man. Då kameran är utvecklad av Google skulle en dessutom kunna förvänta sig rejäl säkerhet. Tidigare penetrationstest upptäckte tvärtemot flera sårbarheter vilket resulterade i medieuppmärksamhet över hela världen. Dessa faktorer kombinerade gav oss tillräckligt med anledning att genomföra vår kandidatexamen kring denna enhet.En studie kring hur säker kameran är genomfördes. Den inleddes med en forskningsfas för att identifiera de mest avgörande hoten. Tillsammans med en hotmodell av systemet och tidigare forskning summerades hoten i en hotmatris. Dessa rankades sedan med DREAD för att ytterligare begränsa mängden hot så att endast de mest potentiellt skadliga skulle kunna undersökas vidare. Penetrationstest utfördes därefter.Från vår studie hittade vi inga bevis på befintliga sårbarheter som kan göra det möjligt för en tuff motståndare att se kameraflödet eller komma åt andra delar av ens hemnätverk genom den. Trots det hittades andra, kanske farliga, sårbarheter och utnyttjanden. Detta inkluderar möjligheten att lära sig i vilket läge kameran är i eller hindra en användare från att ansluta till kameran via Bluetooth.

Denna uppsats har ämnat till att belysa hur sex nyckelpersoner resonerar kring polisens användning av drönare i Malmö samt drönarnas betydelse för det polisiära arbetet. Fokus har varit på de övervakandes perspektiv på en ny teknologi inom polisen. Tidigt i uppsatsen konstaterades det ett behov av att belysa ämnet, då det i dagsläget råder stor brist på forskning utifrån en svensk kontext. Metoden som använts för att studera nyckelpersonernas resonemang var kvalitativ. Materialet består av sex intervjuer med mestadels personer anställda av polisen, som valts ut med intensitetsurval. Intervjupersonerna tog upp främst två teman - lagstiftning och drönare som ett komplement för polisens arbete. Analysen har därför strukturerats i enlighet med dessa teman. Beroende på användningen av drönare görs olika lagstiftningar gällande. Intervjupersonerna upplever dels att det är svårt att orientera sig i lagstiftningen och att den nuvarande Kamerabevakningslagen inte är anpassad för polisdrönare. Det har förklarats med att synen på den polisiära verksamheten är delad i två perspektiv – ett teoretiskt perspektiv och ett golvperspektiv. Kamerabevakningslagen fastslår att polisen är den beslutande myndigheten om drönaranvändning och att hot spots är en viktig del av polisens beslutstagande. De intervjuade menar att drönaren är ett komplement för det polisiära arbetet. Polisdrönaren fungerar brottspreventivt vid känd övervakning, eftersom den kriminogena situationen förändras när drönaren verkar som en väktare. Vid dold övervakning med drönare tillhandahåller den polisen med realtidsinformation som möjliggör för polisen att anpassa sin taktik eller bättre förstå brottsligheten. Polisdrönaren uppfattas av nyckelpersonerna som säkerhetsskapande för polisen, den potentielle lagöverträdaren och allmänheten.

Mag. phil. Sieglinde Fulterer, Universität Innsbruck, Masterarbeit, 2020, (VLID)4680424

Diese Arbeit leistet einen Beitrag zur Erweiterung und Verbesserung, aber auch zur Vereinfachung der Untersuchungsmethoden im Bereich der Komponenten- bis Modellversuche in Forschung und Entwicklung von nassen Reibsystemen, insbesondere Synchronisierungen. Durch die erarbeiteten Methoden und deren Kombination werden Erkenntnisse über Mechanismen sowie die Funktionsweisen von Additiven, Oberflächengüten und Makro- und Mikrostrukturen auf Reibflächen gewonnen. Die Untersuchungen zeigen die Herausforderungen beim Übergang von Komponententests zu stärker abstrahierenden Probekörper- oder Modellversuchen. Dies wird im Speziellen an Tribometerversuchen mit einfachen Probekörpern (Pin-on-Disc) im Abbremsversuch für die Belagsentwicklung im Bereich von Synchronisierungen (z. B. Material-Screening-Tests) mit folgenden Methoden erörtert: Im Rahmen dieser Arbeit wird die Fluoreszenzanalyse erstmals für Synchronisierungen zur qualitativen Visualisierung der Beölungssituation (Verteilung, Verdrängung, Schmierfilmhöhe) im tribologischen Kontakt angepasst und eingesetzt. Über die Einführung eines statischen Kalibrierverfahrens wird die Reibbelagsverformung bzw. Topografieänderung unter Pressungsbelastung quantifizierbar gemacht. Zum Einstieg wird auch ein Review zu optischen Untersuchungsmethoden für Schmierfilmdicken gegeben. Weiterhin geben TOF-SIMS-Analysen Aufschlüsse über die Wirkweise der Additivierung und die Funktionsweise von Oberflächenschutzschichten. An Hand von Mikrohärtemessungen und mikrotribologischen Ritz-Untersuchen (Scratch) werden Belastungsgrenzen und Übergänge im Verformungsverhalten insbesondere der Oberflächenschutzschichten ermittelt und der Einfluss auf das Reibungs- und Verschleißverhalten diskutiert. Weitere Untersuchungen ermitteln den Einfluss wechselnder Drehrichtungen auf das Reibungs- und Verschleißverhalten in Komponententests. Es zeigt sich, dass in Abhängigkeit der Reibmaterialpaarung durch wechselnde Drehrichtungen die Anwendungsnähe von abstra, This work contributes to the extension and improvement, but also to the simplification of the investigation methods in the field of component to model tests in research and development of wet friction systems, especially synchronizers. The developed methods and their combination will provide a deeper insight into mechanisms as well as the functioning of additives, surface qualities and macro- and microstructures on friction surfaces. The investigations also reveal the challenges in the transition from component tests to more abstract test specimens or model tests. This is particularly discussed in tribometer tests with simple test specimens (pin-on-disc) in the braking test for development of friction layers in the domain of synchronizers (e.g. material screening tests) using the following methods: As part of this work, the fluorescence method is adapted and used for the first time for synchronizations for the qualitative visualization of the oiling situation (distribution, displacement, lubricant film thickness) in the tribological contact. The introduction of a static calibration method makes the friction lining deformation or topography change under compressive load quantifiable. As an introduction, a review of optical investigation methods for lubricant film thicknesses is also given. Furthermore, TOF-SIMS analyses provide information about the mode of action of the additives and the functionality of surface protection layers. By means of microhardness measurements and microtribological scratch tests, load limits and transitions in the deformation behaviour, especially of surface protection layers, are determined and the influence on the friction and wear behaviour is discussed. Further investigations determine the influence of changing rotational directions on the friction and wear behaviour in component tests. It has been shown that, depending on the friction material pairing, changing rotational directions can significantly increase the applicability of abstr

The scope of this bachelor’s thesis was to investigate the use of infrared light to track an object in an image. The goal of the report was to build a full-scale prototype of a camera mount to understand what type of setup is ideal for delivering good tracking performance with infrared (IR) light, an IR-camera and a reflector. The tracker used IR-lights that shines light on the reflector which makes it the brightest spot in the image. Visible light was removed with an analog filter in front of the camera. A microcomputer, in this case a Raspberry Pi 3B+ was used to process the image from the camera, find the brightest spot and then turn the camera with two servo-motors. This resulted in a twoaxis motion that made sure that the brightest spot always stays in the middle of the frame. The testing of the system was done in two steps. First of all, five different shapes of reflector was tested to establish which shape ensures the best tracking performance, in all lighting conditions. The results from the testing was then compared to other visionbased tracking methods covered in other bachelorss thesis’ at KTH. The results showed that IR-tracking perform well in conditions with low ambient light while other visionbased tracking methods, like color tracking works better in conditions with lots of light., I den här rapporten undersöks användningen av infrarött ljus för att spåra ett objekt i en bild. Målet med rapporten var att bygga en fullskalig prototyp av ett kamerafäste för att undersöka vilken typ av uppsättning som kunde leverera god prestanda gällande bildspårning med hjälp av infrarött (IR) ljus, en IR-kamera och en reflex. För spårningen användes IR-lampor som lyste på reflexen i syfte att göra den till den ljusaste punkten i bilden. Synligt ljus filtrerades bort med ett analogt filter som sattes framför kameran. En mikrodator i form av en Raspberry Pi 3B+ användes för att behandla bilden från kameran, identifiera ljusaste punkten och sedan rotera kamerafästet med hjälp av två servomotorer. Rotationen skedde kring två axlar för att se till att reflexen alltid befann sig mitt i bild. Testningen av uppsättningen gjordes i två steg. Först analyserades fem olika former på reflexen för att undersöka vilken form som bäst försäkrade att reflexen alltid är ljusaste punkten i bilden, även vid olika ljusförhållanden. Testresultaten från det andra testet kunde sedan jämföras med tidigare kandidatuppsatser som skrivits vid KTH. Det konstaterades att IR-spårning ger bättre prestanda vid ljusförhållanden med svagt ljus, medan spårning med hjälp av färgigenkänning ger bättre prestanda vid förhållanden med mycket ljus.

The aging population is growing and as more elderly need nursing the demand on elderly care is increasing. There is a risk of not having enough staff in an industry that already lacks educated staff. Many of the employees also complain that they are stressed out. This has led to an increasing number of gadgets and tools used within elderly care but not without problems. The technologies have been criticized for being designed to fit the need of the people in control rather than the elderly and the caregivers. This thesis has mapped the situation within todays elderly care and provided a solution to those needs and problems found. The focus has been to make a design that is fit for the elderly and the caregivers. The project has been made with a human centered design approach by letting elderly and caregivers participate in the process. A keystone has been to make the solution emit a sense of coherence for the elderly. The result is a radar unit which scans for blood pressure, respiration, pulse, and falls. The radar can be complimented with a camera to provide even more security. The achieved result can bring a sense of coherence for the elderly but needs to be further tested in order to prove it. This work can be used for future studies.

Denna uppsats har ämnat till att belysa hur sex nyckelpersoner resonerar kring polisens användning av drönare i Malmö samt drönarnas betydelse för det polisiära arbetet. Fokus har varit på de övervakandes perspektiv på en ny teknologi inom polisen. Tidigt i uppsatsen konstaterades det ett behov av att belysa ämnet, då det i dagsläget råder stor brist på forskning utifrån en svensk kontext. Metoden som använts för att studera nyckelpersonernas resonemang var kvalitativ. Materialet består av sex intervjuer med mestadels personer anställda av polisen, som valts ut med intensitetsurval. Intervjupersonerna tog upp främst två teman - lagstiftning och drönare som ett komplement för polisens arbete. Analysen har därför strukturerats i enlighet med dessa teman. Beroende på användningen av drönare görs olika lagstiftningar gällande. Intervjupersonerna upplever dels att det är svårt att orientera sig i lagstiftningen och att den nuvarande Kamerabevakningslagen inte är anpassad för polisdrönare. Det har förklarats med att synen på den polisiära verksamheten är delad i två perspektiv – ett teoretiskt perspektiv och ett golvperspektiv. Kamerabevakningslagen fastslår att polisen är den beslutande myndigheten om drönaranvändning och att hot spots är en viktig del av polisens beslutstagande. De intervjuade menar att drönaren är ett komplement för det polisiära arbetet. Polisdrönaren fungerar brottspreventivt vid känd övervakning, eftersom den kriminogena situationen förändras när drönaren verkar som en väktare. Vid dold övervakning med drönare tillhandahåller den polisen med realtidsinformation som möjliggör för polisen att anpassa sin taktik eller bättre förstå brottsligheten. Polisdrönaren uppfattas av nyckelpersonerna som säkerhetsskapande för polisen, den potentielle lagöverträdaren och allmänheten.

Our world is becoming more and more connected every day. Recently a new trend has taken off: smart homes. As people are investing in making their house connected this usually also includes some type of surveillance, more precisely a camera. A camera inside your home does however raise a question: how secure is it?In this bachelor thesis an investigation of how secure the Google Nest Indoor Camera is was conducted. This camera was chosen because it is relatively cheap compared to other Nest cameras making it more attractive to your average person. In addition, being a camera developed by Google one would expect hefty security. Previous penetration tests did to the contrary however discover several vulnerabilities resulting in media attention across the globe. These factors combined gave us enough reason to conduct our research around this device.A study around how secure the camera is was done. It began with an initial research phase to identify the current most crucial threats. Together with a threat model of the system and earlier research the threats were then summarised in a threat matrix. These were then ranked with DREAD as to delimit the amount of threats further so only the most potentially harmful ones could be investigated further. Penetration tests were then performed.From our study we did not find any evidence of there existing vulnerabilities that could allow an adversary to view the camera feed or access other parts of ones home network through it. Even so, other, perhaps dangerous, vulnerabilities and exploits where found. This includes the ability to learn in which mode the camera is in or prohibit a user from connecting to the camera through Bluetooth., Vår värld blir mer och mer uppkopplad varje dag. Nyligen har en trend tagit fart: smarta hem. När människor investerar i att göra sitt hus anslutet inkluderar det vanligtvis också någon typ av övervakning, mer exakt en kamera. En kamera i ditt hem lyfter emellertid frågan: hur säker är den? I denna kandidatuppsats genomfördes en undersökning av hur säker Google Nest Indoor Camera är. Denna kamera valdes eftersom den är relativt billig jämfört med andra Nest kameror vilket gör den mer attraktiv för gemene man. Då kameran är utvecklad av Google skulle en dessutom kunna förvänta sig rejäl säkerhet. Tidigare penetrationstest upptäckte tvärtemot flera sårbarheter vilket resulterade i medieuppmärksamhet över hela världen. Dessa faktorer kombinerade gav oss tillräckligt med anledning att genomföra vår kandidatexamen kring denna enhet.En studie kring hur säker kameran är genomfördes. Den inleddes med en forskningsfas för att identifiera de mest avgörande hoten. Tillsammans med en hotmodell av systemet och tidigare forskning summerades hoten i en hotmatris. Dessa rankades sedan med DREAD för att ytterligare begränsa mängden hot så att endast de mest potentiellt skadliga skulle kunna undersökas vidare. Penetrationstest utfördes därefter.Från vår studie hittade vi inga bevis på befintliga sårbarheter som kan göra det möjligt för en tuff motståndare att se kameraflödet eller komma åt andra delar av ens hemnätverk genom den. Trots det hittades andra, kanske farliga, sårbarheter och utnyttjanden. Detta inkluderar möjligheten att lära sig i vilket läge kameran är i eller hindra en användare från att ansluta till kameran via Bluetooth.

Diese Arbeit leistet einen Beitrag zur Erweiterung und Verbesserung, aber auch zur Vereinfachung der Untersuchungsmethoden im Bereich der Komponenten- bis Modellversuche in Forschung und Entwicklung von nassen Reibsystemen, insbesondere Synchronisierungen. Durch die erarbeiteten Methoden und deren Kombination werden Erkenntnisse über Mechanismen sowie die Funktionsweisen von Additiven, Oberflächengüten und Makro- und Mikrostrukturen auf Reibflächen gewonnen. Die Untersuchungen zeigen die Herausforderungen beim Übergang von Komponententests zu stärker abstrahierenden Probekörper- oder Modellversuchen. Dies wird im Speziellen an Tribometerversuchen mit einfachen Probekörpern (Pin-on-Disc) im Abbremsversuch für die Belagsentwicklung im Bereich von Synchronisierungen (z. B. Material-Screening-Tests) mit folgenden Methoden erörtert: Im Rahmen dieser Arbeit wird die Fluoreszenzanalyse erstmals für Synchronisierungen zur qualitativen Visualisierung der Beölungssituation (Verteilung, Verdrängung, Schmierfilmhöhe) im tribologischen Kontakt angepasst und eingesetzt. Über die Einführung eines statischen Kalibrierverfahrens wird die Reibbelagsverformung bzw. Topografieänderung unter Pressungsbelastung quantifizierbar gemacht. Zum Einstieg wird auch ein Review zu optischen Untersuchungsmethoden für Schmierfilmdicken gegeben. Weiterhin geben TOF-SIMS-Analysen Aufschlüsse über die Wirkweise der Additivierung und die Funktionsweise von Oberflächenschutzschichten. An Hand von Mikrohärtemessungen und mikrotribologischen Ritz-Untersuchen (Scratch) werden Belastungsgrenzen und Übergänge im Verformungsverhalten insbesondere der Oberflächenschutzschichten ermittelt und der Einfluss auf das Reibungs- und Verschleißverhalten diskutiert. Weitere Untersuchungen ermitteln den Einfluss wechselnder Drehrichtungen auf das Reibungs- und Verschleißverhalten in Komponententests. Es zeigt sich, dass in Abhängigkeit der Reibmaterialpaarung durch wechselnde Drehrichtungen die Anwendungsnähe von abstra, This work contributes to the extension and improvement, but also to the simplification of the investigation methods in the field of component to model tests in research and development of wet friction systems, especially synchronizers. The developed methods and their combination will provide a deeper insight into mechanisms as well as the functioning of additives, surface qualities and macro- and microstructures on friction surfaces. The investigations also reveal the challenges in the transition from component tests to more abstract test specimens or model tests. This is particularly discussed in tribometer tests with simple test specimens (pin-on-disc) in the braking test for development of friction layers in the domain of synchronizers (e.g. material screening tests) using the following methods: As part of this work, the fluorescence method is adapted and used for the first time for synchronizations for the qualitative visualization of the oiling situation (distribution, displacement, lubricant film thickness) in the tribological contact. The introduction of a static calibration method makes the friction lining deformation or topography change under compressive load quantifiable. As an introduction, a review of optical investigation methods for lubricant film thicknesses is also given. Furthermore, TOF-SIMS analyses provide information about the mode of action of the additives and the functionality of surface protection layers. By means of microhardness measurements and microtribological scratch tests, load limits and transitions in the deformation behaviour, especially of surface protection layers, are determined and the influence on the friction and wear behaviour is discussed. Further investigations determine the influence of changing rotational directions on the friction and wear behaviour in component tests. It has been shown that, depending on the friction material pairing, changing rotational directions can significantly increase the applicability of abstr

This bachelors thesis presents a vision based control system for the quadrotor aerial vehicle,Crazy ie 2.0, developed by Bitcraze AB. The main goal of this thesis is to design andimplement an o-board control system based on visual input, in order to control the positionand orientation of the vehicle with respect to a single ducial marker. By integrating a cameraand wireless video transmitter onto the MAV platform, we are able to achieve autonomousnavigation and landing in relatively close proximity to the dedicated target location.The control system was developed in the programming language Python and all processing ofthe vision-data take place on an o-board computer. This thesis describes the methods usedfor developing and implementing the control system and a number of experiments have beencarried out in order to determine the performance of the overall vision control system. Withthe proposed method of using ducial markers for calculating the control demands for thequadrotor, we are able to achieve autonomous targeted landing within a radius of 10centimetres away from the target location., I detta examensarbete presenteras ett visionsbaserat kontrollsystem for dronaren Crazy ie 2.0som har utvecklats av Bitcraze AB. Malet med detta arbete ar att utforma och implementeraett externt kontrollsystem baserat pa data som inhamtas av en kamera for att reglera fordonetsposition och riktning med avseende pa en markor placerad i synfaltet av kameran. Genom attintegrera kameran tillsammans med en tradlos videosandare pa plattformen, visar vi i dennaavhandling att det ar mojligt att astadkomma autonom navigering och landning i narheten avmarkoren.Kontrollsystemet utvecklades i programmeringsspraket Python och all processering avvisions-datan sker pa en extern dator. Metoderna som anvands for att utvecklakontrollsystemet och som beskrivs i denna rapport har testats under ett ertal experiment somvisar pa hur val systemet kan detektera markoren och hur val de olika ingaendekomponenterna samspelar for att kunna utfora den autonoma styrningen. Genom den metodsom presenteras i den har rapporten for att berakna styrsignalerna till dronaren med hjalp avvisuell data, visar vi att det ar mojligt att astadkomma autonom styrning och landning motmalet inom en radie av 10 centimeter.

Autofokus i en kamera fungerar genom att elektroniskt ändra avståndetmellan lins och sensor, och låta en dator avgöra när motivet är ifokus. I detta projekt testades en metod där fokus fås med hjälp aven flyttbar sensor inuti kamerahuset. Kamerahuset byggdes med hjälpav 3D-printning, och elektroniken styrdes med en Raspberry Pi. Vidareanvändes en metod där linsen projicerar på en yta som sedanfotograferas av, istället för direkt på en fotosensor. Resultat varen fungerande kamera, men med bristfällig bildkvalitét. Utifrånresultatet kan slutsatsen dras att metoden även skulle fungera ikommersiellt syfte.

The scope of this project is to design, construct and build an automated camera rig with object recognition. The project explores if there are any advantages with an automated camera rig compared to a manual one, how an external camera module can be implemented to track an object and under what circumstances the camera module can register the objects for optimal performance. The construction is built to travel along a rail of two iron pipes. A camera is mounted on a small wagon that travels on top of the rail with the help of a DC-motor. On the wagon, an external camera module called Pixy2 detects a predetermined object that the user wants the main camera to detect and focus on. Using the feedback data from the Pixy2, two stepper motors run to rotate the main camera horizontally and vertically so that the object is placed in the middle of the frame while the wagon travels along the rail., Syftet med detta projekt är att konstruera och bygga en automatiserad kamerarigg med objektigenkänning. Projektet undersöker om det finns några fördelar med en automatiserad kamerarigg gentemot en manuell, hur en extern kameramodul implementeras för att kamerariggen ska kunna följa ett objekt och under vilka förhållanden kameramodulen registrerar objekten bäst. Kamerariggen är byggd för att åka längsmed en räls som består av två järnrör. En filmkamera är monterad på en vagn som rullar ovanpå denna räls och drivs med hjälp av en DC-motor. Ovanpå vagnen ska en extern kameramodul vid namn Pixy2 upptäcka ett förbestämt objekt som användaren vill att filmkameran ska fokusera på. Med hjälp av återkoppling av datan som Pixy2 registrerar styrs två stycken stegmotorer som antingen roterar filmkameran horisontellt i x-led eller vertikalt i y-led tills objektet är placerat i mitten av Pixy2’s synfält. På detta sätt kommer konstruktionen att fokusera på objektet samtidigt som den rör sig i sidled på rälsen.

Med en ökad efterfrågan av övervakningskameror på marknaden ökar samtidigt efterfrågan för olika monteringsmöjligheter. I andra länder, utanför Sverige, användskameror för att filma vägen inifrån fordonen, vilket nu håller på att introduceras iSverige. En sådan kamera sitter exempelvis på instrumentbrädan eller på vindrutanoch kallas dashcam. Detta är en ny marknad inom Sverige och omfattar trafikövervakning via fordon. Detta examensarbete utförs på Malmö universitet i samarbetemed Axis Communications AB. Syftet med detta examensarbete är att utforma enfast montering av en kamera på insidan av vindrutan i fordon för att fungera som endashcam, genom att använda olika processer av produktutveckling och andra metoder. Målet är att utveckla en prototyp som ska fungera som ett underlag för framtidautveckling. Konceptet som valdes i detta projekt fokuserar på en helhetslösning föratt kunna filma ut ur fordon med acceptabel bildkvalité. Detta resulterade i en prototyp som monteras på insidan av ett fordon mot vindrutan med en trattlösning föratt minimera reflektioner från oönskat ljus för att åstadkomma en bra bild. Genomavgränsningar i projektet har en bredare helhetslösning utvecklats.Syftet och målet för projektet anses vara uppfyllda då de flesta krav enligt önskadekundbehov har blivit uppfyllda och prototypen är anpassad för de flest önskvärdafunktioner. Arbetet har fokuserat på att kommentera punkter värt att undersöka förframtida utveckling., With an increased demand on the market for surveillance cameras, there is a increaseddemand at the same time for different mounting possibilities. In other countries, outside of Sweden, the usage of cameras has been applied to record the road from insideof the vehicle, this is now presented in Sweden. Said camera is usually installed onthe dashboard or windshield and is called a dashcam. This is a new market withinSweden and involves traffic surveillance by vehicle. This thesis is performed at MalmöUniversity in collaboration with Axis Communications AB. The purpose of this thesisis to develop a solid mounting of a camera on the inside of a windshield of a vehicle to work as a dashcam, by using different processes of product development andother methods. The goal is to develop a prototype to be used as a basis for futuredevelopments. The concept chosen in this project focus on the total solution for beingable to record from the inside of the vehicle with an acceptable recording quality.This resulted in a prototype which is mounted on the inside of the vehicle againstthe windshield with a funnel solution to minimize the reflections from unwanted lightto achieve a good recording quality. By delimitations of the project a broader totalsolution could be developed.The purpose and goal for this project is considered fulfilled. As most requirementsaccording to the desired customer needs is fulfilled and the prototype is adapted tothe most desired functions. The thesis has also focused on commenting subjects worthinvestigating in future development.

The scope of this project is to design, construct and build an automated camera rig with object recognition. The project explores if there are any advantages with an automated camera rig compared to a manual one, how an external camera module can be implemented to track an object and under what circumstances the camera module can register the objects for optimal performance. The construction is built to travel along a rail of two iron pipes. A camera is mounted on a small wagon that travels on top of the rail with the help of a DC-motor. On the wagon, an external camera module called Pixy2 detects a predetermined object that the user wants the main camera to detect and focus on. Using the feedback data from the Pixy2, two stepper motors run to rotate the main camera horizontally and vertically so that the object is placed in the middle of the frame while the wagon travels along the rail., Syftet med detta projekt är att konstruera och bygga en automatiserad kamerarigg med objektigenkänning. Projektet undersöker om det finns några fördelar med en automatiserad kamerarigg gentemot en manuell, hur en extern kameramodul implementeras för att kamerariggen ska kunna följa ett objekt och under vilka förhållanden kameramodulen registrerar objekten bäst. Kamerariggen är byggd för att åka längsmed en räls som består av två järnrör. En filmkamera är monterad på en vagn som rullar ovanpå denna räls och drivs med hjälp av en DC-motor. Ovanpå vagnen ska en extern kameramodul vid namn Pixy2 upptäcka ett förbestämt objekt som användaren vill att filmkameran ska fokusera på. Med hjälp av återkoppling av datan som Pixy2 registrerar styrs två stycken stegmotorer som antingen roterar filmkameran horisontellt i x-led eller vertikalt i y-led tills objektet är placerat i mitten av Pixy2’s synfält. På detta sätt kommer konstruktionen att fokusera på objektet samtidigt som den rör sig i sidled på rälsen.

Med en ökad efterfrågan av övervakningskameror på marknaden ökar samtidigt efterfrågan för olika monteringsmöjligheter. I andra länder, utanför Sverige, användskameror för att filma vägen inifrån fordonen, vilket nu håller på att introduceras iSverige. En sådan kamera sitter exempelvis på instrumentbrädan eller på vindrutanoch kallas dashcam. Detta är en ny marknad inom Sverige och omfattar trafikövervakning via fordon. Detta examensarbete utförs på Malmö universitet i samarbetemed Axis Communications AB. Syftet med detta examensarbete är att utforma enfast montering av en kamera på insidan av vindrutan i fordon för att fungera som endashcam, genom att använda olika processer av produktutveckling och andra metoder. Målet är att utveckla en prototyp som ska fungera som ett underlag för framtidautveckling. Konceptet som valdes i detta projekt fokuserar på en helhetslösning föratt kunna filma ut ur fordon med acceptabel bildkvalité. Detta resulterade i en prototyp som monteras på insidan av ett fordon mot vindrutan med en trattlösning föratt minimera reflektioner från oönskat ljus för att åstadkomma en bra bild. Genomavgränsningar i projektet har en bredare helhetslösning utvecklats.Syftet och målet för projektet anses vara uppfyllda då de flesta krav enligt önskadekundbehov har blivit uppfyllda och prototypen är anpassad för de flest önskvärdafunktioner. Arbetet har fokuserat på att kommentera punkter värt att undersöka förframtida utveckling., With an increased demand on the market for surveillance cameras, there is a increaseddemand at the same time for different mounting possibilities. In other countries, outside of Sweden, the usage of cameras has been applied to record the road from insideof the vehicle, this is now presented in Sweden. Said camera is usually installed onthe dashboard or windshield and is called a dashcam. This is a new market withinSweden and involves traffic surveillance by vehicle. This thesis is performed at MalmöUniversity in collaboration with Axis Communications AB. The purpose of this thesisis to develop a solid mounting of a camera on the inside of a windshield of a vehicle to work as a dashcam, by using different processes of product development andother methods. The goal is to develop a prototype to be used as a basis for futuredevelopments. The concept chosen in this project focus on the total solution for beingable to record from the inside of the vehicle with an acceptable recording quality.This resulted in a prototype which is mounted on the inside of the vehicle againstthe windshield with a funnel solution to minimize the reflections from unwanted lightto achieve a good recording quality. By delimitations of the project a broader totalsolution could be developed.The purpose and goal for this project is considered fulfilled. As most requirementsaccording to the desired customer needs is fulfilled and the prototype is adapted tothe most desired functions. The thesis has also focused on commenting subjects worthinvestigating in future development.