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Número de publicación: ES2184532 A1 (01.04.2003) También publicado como: ES2184532 B1 (16.12.2003) Número de Solicitud: Consulta de Expedientes OEPM (C.E.O.) P9900786 (15.04.1999), El sistema que se propone tiene como objetivo permitir realizar los ensayos de hundimiento, corte por torsión y penetración, muy empleados en los estudios de locomoción extraviaria, trabajando con el suelo sin alterar. Se trata de un sistema acoplable a cualquier tractor agrícola comercial, que permite realizar varios ensayos para un mismo estacionamiento y que utiliza como fuente de energía para el funcionamiento de las partes móviles el sistema hidráulico del tractor, o bien un sistema hidráulico independiente accionado por la toma de fuerza., Universidad de Almería

Número de publicación: ES2329107 A1 (20.11.2009) También publicado como: ES2329107 B2 (07.09.2010) Número de Solicitud: Consulta de Expedientes OEPM (C.E.O.) P200801645 (19.05.2008), Vehículo autónomo polivalente para trabajos en invernadero. El objeto de la invención es un vehículo que de forma autónoma puede moverse entre las líneas de cultivo en invernadero para realizar diferentes operaciones. Está dotado de un chasis diseñado para poder recibir diferentes implementos, así como un punto de enganche en la parte trasera para el acoplamiento de máquinas y equipos. Dispone de un sistema de transmisión hidrostático controlado electrónicamente que permite mover el equipo en un rango de velocidades continuo para adaptarla convenientemente a las exigencias del trabajo, además de suministrar energía a los implementos que la requieran. El movimiento del vehículo se consigue mediante el equilibrio dinámico de cada una de las orugas que componen el sistema de rodadura. Para ello dispone de un sistema sensorial compuesto por captadores de presión, codificadores incrementales y un radar. El sistema sensorial del vehículo se completa con sensores de ultrasonido distribuidos por todo el perímetro (detección de obstáculos), una brújula magnética (orientación del vehículo) y sensores de seguridad (prevenir colisiones). La información suministrada por el sistema sensorial permite la localización y navegación del vehículo en el entorno de trabajo. Toda la información es gestionada por un sistema empotrado, donde se ejecutan los programas que controlan el vehículo. El equipo también está dotado de una cámara multiespectral, adaptada para realizar un seguimiento continuo de determinados parámetros del cultivo, como pueden ser: detectar problemas fitosanitarios y de nutrición, controlar la evolución de la masa vegetal, localizar frutos, determinar la maduración de los frutos, etc., Universidad de Almería

Número de publicación: ES2318987 A1 (01.05.2009) También publicado como: ES2318987 B1 (05.02.2010) Número de Solicitud: Consulta de Expedientes OEPM (C.E.O.)P200602228 (03.08.2006), La presente invención se refiere a una máquina clasificadora de reducidas dimensiones, movible y fácil de transportar, que realiza la clasificación en función del peso, calibre y color, para su utilización en la clasificación de pequeños volúmenes de productos. La máquina se caracteriza por tener una estructura circular que gira en torno a un eje vertical, desplazando unas cazoletas sobre las que se reciben los productos a clasificar. Estas cazoletas presentan diferentes posiciones a lo largo de la trayectoria circular que describen, condicionadas por una guía perimetral sobre la que se apoyan y por los criterios de clasificación establecidos. Los productos a clasificar entran en la máquina objeto de la invención, mediante un sistema de alimentación colocado tangencialmente al aro clasificador, y son derivados por la salida correspondiente, al activarse el actuador que cierra las ranuras practicadas en el anillo guía., Universidad de Almería. Cadia Ingeniería S.L. Cámara de Comercio

Número de publicación: ES2409229 A1 (25.06.2013) También publicado como: ES2409229 B1 (24.04.2014) Número de Solicitud: Consulta de Expedientes OEPM (C.E.O.) P201300031 (21.12.2012), Mecanismo portador articulado para equipos de clasificación. El sistema propuesto tiene por objeto proporcionar un mecanismo portante de objetos de forma individualizada para equipos de clasificación por peso e indicadores externos, como el tamaño, color, defectos superficiales, etc. Dispone de dos conjuntos de elementos que se van alternando en la cadena de clasificación: el sistema de giro y el sistema de pesado/vaciado. El sistema de giro es el encargado de hacer rotar los objetos en la zona dotada de los medios para la toma de imágenes. Está formado por parejas de elementos rodantes unidos a un eje que bascula lateralmente. Los objetos se alojan en el hueco definido por cada dos ejes consecutivos, de tal manera que apoyan en cuatro elementos rodantes. Una vez que se han tomado las imágenes el eje que soporta los elementos rodantes bascula y deposita el objeto a clasificar sobre el mecanismo de pesado/vaciado., Universidad de Almería

Número de publicación: ES2154156 A1 (16.03.2001) También publicado como: ES2154156 B1 (16.11.2001) Número de Solicitud: Consulta de Expedientes OEPM (C.E.O.) P9801415 (30.06.1998), La aplicadora está basada en la utilización de un sistema autopropulsado de tracción mecánica, el cual dispone de un sistema de rodadura de cadenas. Sobre dicho equipo de tracción, se dispondrán de los diversos elementos necesarios para realizar la aplicación de productos fitosanitarios, como por ejemplo un equipo de pulverización, nebulización, etc. El equipo podrá ser utilizado como pulverizador, atomizador, nebulizador y sistema de distribución acoplado a una, instalación fija de productos fitosanitarios de un invernadero, controlando en todas las ocasiones la dosis aplicada sin depender del operario encargado de la aplicación. Este dispositivo presenta una alternativa más eficaz en lo referente a la uniformidad de la distribución, lo que genera una disminución en las dosis aplicadas beneficiando las condiciones de seguridad del operario y el impacto sobre el medio ambiente., Universidad de Almería

Número de publicación: ES2401509 A1 (22.04.2013) También publicado como: ES2401509 B1 (05.03.2014) Número de Solicitud: Consulta de Expedientes OEPM (C.E.O.) P201101119 (05.10.2011), El objetivo de la invención es un sistema de guiado de vehículos autónomos mediante cámaras y/o fotodetectores para seguir una trayectoria, que se determina por un conjunto de emisores láser dispuestos en un entorno estructurado, por ejemplo, en los distintos pasillos de un invernadero, y que determina la trayectoria a seguir. Para el establecimiento de la trayectoria a seguir, se dispone de diversos emisores láser colocados en los pasillos del invernadero, que estarán activos en función de los pasillos que deba recorrer el vehículo para describir la trayectoria prevista., Universidad de Almería

This paper presents a novel approach for guiding mobile robots inside greenhouses demonstrated by promising preliminary physical experiments. It represents a comprehensive attempt to use the successful principles of AGVs (auto-guided vehicles) inside greenhouses, but avoiding the necessity of modifying the crop layout, and avoiding having to bury metallic pipes in the greenhouse floor. The designed vehicle can operate different tools, e.g., a spray system for applying plant-protection product, a lifting platform to reach the top part of the plants to perform pruning and harvesting tasks, and a trailer to transport fruits, plants, and crop waste. Regarding autonomous navigation, it follows the idea of AGVs, but now laser emitters are used to mark the desired route. The vehicle development is analyzed from a mechatronic standpoint (mechanics, electronics, and autonomous control).

En el presente trabajo se ha diseñado y desarrollado un sistema de aplicación selectiva sobre los cultivos hortícolas de invernadero. El sistema está compuesto por elementos de bajo coste, para que sea accesible económicamente a explotaciones de cualquier tamaño. El principal objetivo de este sistema para la aplicación de productos fitosanitarios y nutricionales es el de mejorar la eficacia química, reducir los costos laborales, minimizar los peligros laborales y reducir el daño ambiental, sobre todo en lo referente a la contaminación de suelos y acuíferos. Para la consecución del estos objetivos se ha instalado un sistema basado en la medición de la vegetación mediante sensores de ultrasonidos ubicados en el vehículo, de manera que conforme este avanza, calcula en tiempo real y de forma continua el tamaño del dosel, detecta el estado de desarrollo vegetativo de cada una de las plantas, si hay ausencia de vegetación producida por alguna enfermedad, etc... y en función de los parámetros observados por los sensores, actúa sobre las electroválvulas asociadas a cada una de las boquillas para aplicar el volumen de disolución fitosanitaria óptimo.