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As robotics technology advances, dense point cloud maps are increasingly in demand. However, dense reconstruction using a single unmanned aerial vehicle (UAV) suffers from limitations in flight speed and battery power, resulting in slow reconstruction and low coverage. Cluster UAV systems offer greater flexibility and wider coverage for map building. Existing methods of cluster UAVs face challenges with accurate relative positioning, scale drift, and high-speed dense point cloud map generation. To address these issues, we propose a cluster framework for large-scale dense reconstruction and real-time collaborative localization. The front-end of the framework is an improved visual odometry which can effectively handle large-scale scenes. Collaborative localization between UAVs is enabled through a two-stage joint optimization algorithm and a relative pose optimization algorithm, effectively achieving accurate relative positioning of UAVs and mitigating scale drift. Estimated poses are used to achieve real-time dense reconstruction and fusion of point cloud maps. To evaluate the performance of our proposed method, we conduct qualitative and quantitative experiments on real-world data. The results demonstrate that our framework can effectively suppress scale drift and generate large-scale dense point cloud maps in real-time, with the reconstruction speed increasing as more UAVs are added to the system.

In 1996, a new standard (NF EN 752-2) about the urban storm drainage network design has been published. It drops the concept of storm return period for the concept of design return period. This choice is fundamentally judicious, however it stays useless because it presently doesn't exist any design method taking into account the concept of design return period. So, the question is: is it possible to change the “old” method based on design storm in order to respect the new standard? The purpose of the study described in this paper is to supply some answers. After a statistical analysis on rainfall series and on flow and volume series generated by the way of a synthetic drainage network, we obtain the following conclusions: concerning the pipe size, the use of design storm guarantees the respect of the NF EN 752-2 standard but often overvalues the size. Concerning the detention tank volume, the use of design storm doesn't guarantee the respect of the NF EN 752-2 standard.

Note portant sur l’auteur INTRODUCTION L’objet premier des réseaux d’assainissement pluviaux étant de protéger la ville contre les inondations, leur conception implique de fait la prise en compte du risque de dépassement des capacités des ouvrages. En effet, comme le dimensionnement de ces derniers est lié directement à la pluviométrie qui comporte un caractère fortement aléatoire, la protection apportée par les ouvrages d’assainissement ne peut être que partielle. Ils doivent donc être conçu...

Destinée à promouvoir une recherche fondamentale pluridisciplinaire, l’Action Concertée Incitative Ville (ACIV) créée par le Ministère de la Recherche visait au renouvellement des problématiques, afin de mieux comprendre les enjeux urbains contemporains, les transformations en cours et d’anticiper les évolutions. Cet ouvrage dresse l’inventaire des recherches soutenues lors des quatre années de programmation de l’ACIV. Les deux tomes rassemblent 143 contributions qui manifestent, de la part d’équipes « confirmées », de « jeunes » chercheurs ou de doctorants, le foisonnement et la richesse des thèmes, des problématiques, des méthodes et des terrains. Ces contributions qui rendent compte des recherches financées par l’ACIV et des allocations de thèse soutenues par elle, s’organisent autour de six thématiques : « Formes urbaines, cultures et modes de vie », « Cohésion sociale et citoyenneté », « Modifications d’échelles, recomposition des systèmes territoriaux et gouvernance », « Cultures urbanistiques : des sources de l’histoire urbaine au développement urbain durable », « Milieux physiques, ambiances urbaines et technologies », « Management, gestion et systèmes techniques ». La postface ouvre, quant à elle, une réflexion critique et prospective « à plusieurs voix » sur le devenir de la recherche urbaine.