1. Identification of robot dynamic parameters using Jacobi differentiator
- Author
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Wilfrid Perruquetti, Da-Yan Liu, Qi Guo, Maxime Gautier, Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL), Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN), Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut National des Sciences Appliquées - Centre Val de Loire (INSA CVL), Institut National des Sciences Appliquées (INSA), Non-Asymptotic estimation for online systems (NON-A), Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Lille - Nord Europe, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Centrale Lille, IEEE/ASME, Inria Lille - Nord Europe, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL), and Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)
- Subjects
Finite impulse response ,[MATH.MATH-AC]Mathematics [math]/Commutative Algebra [math.AC] ,frequency analysis ,Butterworth filter ,Filter (signal processing) ,Revolute joint ,central Jacobi estimation ,Differentiator ,symbols.namesake ,Position (vector) ,Control theory ,Frequency domain ,Euler's formula ,symbols ,identification ,[INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] ,Mathematics - Abstract
International audience; — This paper investigates the behavior of central Jacobi differentiator in robot identification applications. Jacobi differentiator is a Jacobi orthogonal based algebraic differen-tiator. It is applied to compute acceleration from noisy position measurements. Moreover, its frequency domain property is analyzed via a finite impulse response (FIR) filter point of view, indicating clearly the differentiators performance. In the end, a two revolute joints planar robot identification application is presented and comparisons between the Jacobi differentiator and the Euler differentiation combined with Butterworth filter are drawn.
- Published
- 2015
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