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Este trabajo presenta la estrategia de control implementada en un nuevo sistema robotico de asistencia para cirugia de fijacion transpedicular, la cual es un tipo de cirugia en la espina dorsal que consiste en la inmovilizacion de dos o mas vertebras por medio de tomillos y barras metalicas. El prototipo presentado emplea un brazo robotico industrial PA-IO, para la validacion de los algoritmos planteados. La estrategia de control posee dos modulos principales: un primer modulo en el que se ha implementado un controlador en admitancia y un segundo modulo para la generacion de restricciones virtuales de movimiento, las cuales asisten al cirujano y previenen que este entre en contacto erroneamente con estructuras criticas del paciente. Con el proposito de mejorar la precision en la implantacion de los tomillos pediculares, se emplea un planificador quirurgico con el cual el cirujano puede simular el procedimiento y luego transferir al robot la informacion obtenida en la planificacion, para generar en base a esta las restricciones virtuales de movimiento. A diferencia de otros sistemas de asistencia quirurgica, el sistema propuesto en este trabajo posee un alto grado de versatilidad y un amplio espacio de trabajo, lo cual permite su futura adaptacion a otros tipos de cirugia.

Haptic interfaces are robotic devices that let the user touch virtual reality scenarios. Comparing with classic industrial robotics, in which robots are confined in workcells doing repetitive tasks, we can say that the haptic interfaces have a handle as end-effector to let the user grasp it. That is why, haptic interfaces are also considered as human-computer interface, that not only let a cursor in the computer move in a virtual 3D space, but also if this cursor ‘collides’ to a virtual object, the user will perceive this interaction as if they were interacting to real objects.Typical applications of haptic robotics are in video games, CAD design tools and simulators (ex. driving, machine assembly, surgery planning, etc) where the aim is to achieve a higher immersion level.Thus the aim of this paper is to present the control board EOS v.2.0, providing a low cost solution for the control of haptic systems.The EOS was implemented using FPGA technology (Field Programmable Gate Array).