1. Computing a Guaranteed Approximation of the Zone Explored by a Robot
- Author
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Luc Jaulin, Benoit Desrochers, Délégation générale de l'armement (DGA), Ministère de la Défense, Pôle STIC_OSM, École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne), Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS, Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance (Lab-STICC), École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), and Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)
- Subjects
0209 industrial biotechnology ,Service robots ,Computer science ,Uncertainty ,Trajectory ,Probabilistic logic ,02 engineering and technology ,Workspace ,Space (mathematics) ,[SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic ,Computer Science Applications ,Computer Science::Robotics ,020901 industrial engineering & automation ,Dimension (vector space) ,Control and Systems Engineering ,Control theory ,Robot sensing systems ,0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering ,Robot ,020201 artificial intelligence & image processing ,Electrical and Electronic Engineering ,Simulation - Abstract
International audience; This paper deals with the guaranteed characterization of the part of the space that has been explored by a robot.The main difficulty of the problem is to take into account the uncertainty associated with the trajectory and the fact that thedimension of the visible space at time t may be smaller than that of the workspace. An example involving an experiment made with an actual underwater robot is presented in order to illustrate the efficiency of the approach.
- Published
- 2017
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