Search

Robot Trey autonomni je viličar napravljen za potrebe istovara i utovara kamiona. Njegova arhitektura sastoji se od velikog broja senzora i aktuatora koji se upravljaju PLC-om tvrtke Beckhoff. PLC garantira upravljanje u stvarnom vremenu dok navigacijsko računalo osigurava autonomne mogučnosti viličara. Predstavljena je alternativna vrsta komunikacije između PLC-a i Navigacijskog računala pomoću ADS protokola. Objašnjena je problematika i teorijska pozadina te izvedba ADSAPI-a. Prikazani su rezultati mjerenja čitanja ili pisanja pomoću ADS protokola te je napravljena usporedba sa CANOpen komunikacijom. Opisana je integracija koda u više slojeve software-a te njegova provjera točnosti. Robot Trey is an autonomous forklift made for unloading and loading trucks. Its architecture consists of a large number of sensors and actuators controlled by Beckhoff’s PLC. The PLC guarantees real-time control while the Navigation computer ensures the autonomous capabilities of the forklift. An alternative type of communication between the PLC and the Navigation computer using the ADS protocol is presented. The problem and theoretical background and performance of ADSAPI are explained. The results of reading or writing measurements using the ADS protocol are presented and a comparison with CANOpen communication is made. The integration of the code into multiple software layers and its accuracy verification are described.

U ovom završnom radu napravljen je digitalni diferencijal za upravljanje pogonom električnog buggy vozila. U električno buggy vozilo za pogon ugrađena su dva BLDC motora. Budući da se u slučaju skretanja vozila unutarnji kotači kreću manjom putanjom od vanjskih kotača, potrebno je regulirati broj okretaja svakog motora zasebno kako bi se izbjeglo prevrtanje vozila u zavoju. Za rješavanje ovog problema razvijen je elektronički upravljački sustav baziran na apsolutnom optičkom enkoderu i Arduino platformi. Kut zakreta volana mjeri se apsolutnim optičkim enkoderom. Na temelju izmjerenog kuta volana, pomoću softverskog algoritma definiraju se razlike u broju okretaja lijevog i desnog pogonskog motora. Za komunikaciju između komponenti sustava korišten je komunikacijski standard CAN bus. Rezultati prikazani u ovom radu potvrđeni su mjerenjima na gotovom buggy vozilu., In this final paper, a digital differential was made to control the drive of an electric buggy vehicle. Two BLDC motors are installed in the electric buggy vehicle. Since in the case of turning the vehicle, the inner wheels move in a smaller trajectory than the outer wheels, it is necessary to regulate the speed of each engine separately to avoid overturning the vehicle in a turn. To solve this problem, an electronic control system based on an absolute optical encoder and the Arduino platform has been developed. The steering wheel angle is measured with an absolute optical encoder. Based on the measured steering wheel angle, the differences in the speed of the left and right drive motors are defined using a software algorithm. The CAN bus communication standard was used as the communication between system components. The results presented in this paper were confirmed by measurements on the finished buggy vehicle.

U ovom radu bavimo se rekonstrukcijom kartezijevog koordinatnog robota. Potreba za samom rekonstrukcijom došla je zbog zastarjelosti opreme i korisničkog sučelja koji su na robotu bili implementirani nekoliko desetljeća i koji se danas više nigdje u industriji ne koriste. Kroz rad obuhvatit će se tri velike cjeline kroz koje je izvršena rekonstrukcija samog robota: I. Odabir nove opreme II. Implementiranje nove opreme na robota III. Programiranje robota i osposobljavanje njega za daljnji razvoj Kroz prvu cjelinu prikazat će se i opisati nova, ali i zastarjela oprema robota. Detaljno će se opisati specifikacije svake komponente, a na kraju će se usporediti sve komponente zastarjele opreme, koje se zamjenjuju, s novim komponentama. U drugoj cjelini opisat će se implementacija novih komponenti na postojeći robot. Prikazat će se njihovi položaji i objasniti razlog i način implementacije. Osim samog postavljanja komponenti potrebno je i elektronički ih spojiti. Sheme elektroničkog spajanja možete vidjeti u prilozima na kraju rada, a opis spajanja možete pročitati u poglavlju 3. Zadnji dio rekonstrukcije kartezijevog koordinatnog robota obuhvaća programiranje samog robota. U poglavljima 4 i 5 možete vidjeti detaljan opis i prikaz programa potrebnih kako bi se robot osposobio za rad, ali i za daljnji razvoj. Robot se nalazi u sklopu Laboratorija za projektiranje izradbenih i montažnih sustava, na Fakultetu strojarstva i brodogradnje, i nakon završetka rekonstrukcije koristi se za daljnje edukacijske svrhe. In this paper, we deal with the reconstruction of the Cartesian coordinate robot. The need for the reconstruction itself came about due to the obsolescence of the equipment and the user interface that had been implemented on the robot for several decades and are no longer used anywhere in the industry today. The work will cover three large chapters through which the reconstruction of the robot itself was carried out: I. Selection of new equipment II. Implementation of new equipment on the robot III. Programming the robot and preparing it for further development The first part will show and describe new and also outdated robot equipment. The specifications of each component will be described in detail, and at the end, all the components of the obsolete equipment, which are being replaced, will be compared with the new components. The second part will describe the implementation of new components on the existing robot. Their positions will be shown and the reason and method of implementation will be explained. In addition to installing the components, it is also necessary to connect them electronically. You can see the electronic connection schemes in the appendices at the end of the paper, and you can read the description of the connection in chapter 3. The last part of the reconstruction of the Cartesian coordinate robot includes the programming of the robot itself. In chapters 4 and 5, you can see a detailed description and presentation of the programs needed to prepare the robot for work, as well as for further development. The robot is located in the Laboratory for the design of manufacturing and assembly systems and after the completion of the reconstruction, it is used for further educational purposes.

Korištenje raznih komunikacijskih protokola uvelike olakšava komunikaciju i razmjenu podataka. Jedan od komunikacijskih protokola je i CAN protokol koji je iznimno popularan u autoindustriji i šire. Kod stavljanja u pogon sustava koji koriste CAN komunikaciju potrebno je na neki način analizirati podatke i tok podataka. U ovom radu potrebno je istražiti i opisati specifikacije CAN protokola. Cilj ovog rada je razviti sustav za neinvazivnu analizu i praćenje, pohranu i prikaz podataka na CAN sabirnici. Sustav je potrebno implementirati u operacijskom sustavu Linux, na Raspberry Pi računalu. Potrebno je opisati kako taj sustav instalirati i koristiti. The use of various communication protocols greatly facilitates communication and data exchange. One of the communication protocols is CAN protocol, which is extremely popular in automotive industry and beyond. When starting systems that use CAN communication it is necessary to analyze the data and the data stream in some way. In this paper, it is necessary to explore and describe the CAN protocol specifications. The aim of this pape ris to develop a system for non-invasive analysis and monitoring, storage and display of data on the CAN bus. The system needs to be implemented in Linux operating systems, on the Raspberry Pi computer. Iti s necessary to describe how to install and use the system.

Korištenjem jednog od novijih komunikacijskih protokola, CANopenom, te CAN sabirnicom, ostvarena je komunikacija s robotskom rukom Schunk LWA 4P i hvataljkom WSG 50. Glavna ideja CAN-a je omogućiti povezivanje više uređaja na istu sabirnicu, tako da ožičenje i protokol budu što jednostavniji. Opisan je način na koji CANopen komunicira s uređajima, metode kojima kontrolira stanje određenih čvorova, te kako provjerava je li došlo do pogreške u komunikaciji. Cijela komunikacija zasnovana je na ROS-u. CANopen and CAN bus were used to establish a communication with Schunk LWA 4P and WSG 50 gripper. The main idea of ​​CAN is to connect multiple devices to the same bus so that wiring and communication protocols are as simple as possible. This thesis describes the way CANopen communicates with devices, and the methods that control the state of certain nodes. It also shows how CANopen can see if there was a communication error. The whole communication is based on ROS.

SCARA robotu Kiwi dodali smo RIOX karticu čiji je zadatak primanje signala s graničnika i prosljeđivanje te informacije putem CAN sabirnice na motor kako bi se rotacijski zglob zaustavio u slučaju da napusti predviđeno radno područje. Također je dodana i funkcija „homeing“ koja uzrokuje da se robot počinje gibati u jednom smjeru dok ne naiđe na graničnik, nakon čega se zaustavlja, pamti trenutni položaj enkodera te se vrača na početni položaj. An RIOX module was added to the SCARA robot Kiwi, whose task is to receive signal from the switcher and to send it forward via the CAN bus to the motor. Becous of that, the robot will stop moving after it leaves the allowed positions. The "homeing" function has been added, which causes the robot to start shaking in one direction until it reaches the switch, stops, memorizes the current encoder position and returns to the starting position.

U današnjim sustavima industrijske automatizacije programirljivi logički kontroleri su preuzeli ulogu glavnih upravljačkih elemenata sustava. Najviše zahvaljujući svojoj jednostavnoj implementaciji u postojeće sustave i mogućnošću da ih se međusobno poveže preko industrijskih računalnih mreža. U ovom završnom radu je izrađen upravljački program za mikroračunalo proizvođača miControl tip mcDSA-E4 PROFIBUS preko kojega se podaci sa industrijske računalne mreže Profibus prebacuju u memoriju računala preko CANopen standarda. U radu su opisane opće značajke Fieldbus mreže, Profibus i CANopen standard, njihovi protokoli te programski paketi u kojima se podešavaju komunikacija i mrežne postavke. U radu je na primjeru opisana uspostava komunikacije mcDSA-E4 PROFIBUS računala i PLC uređaja preko mreže. Rad sadržava - opis Fieldbus mreže, Profibus i CANopen standarda, detaljan opis uređaja mcDSA-E4 PROFIBUS, opis fizičkog i programskog spajanja Profibus i CANopen mreže, opis programskog paketa mPLC.

U ovom radu prikazano je jedno rješenje alata za praćenje i analizu prometa na CAN komunikacijskim sabirnicama. U radu su najprije dane osnovne informacije o CAN komunikacijskoj sabirnici i CANopen komunikacijskom protokolu. Zatim je prikazano nekoliko primjera komercijalno dostupnih alata za praćenje i analizu sabirnica, a argumentirani su i razlozi za razvoj vlastitog rješenja umjesto korištenja komercijalno dostupnih alata. Naposljetku, opisano je predloženo vlastito rješenje, alat CBC. Prikazani su najzanimljiviji aspekti implementacije koji osiguravaju osnovna svojstva i kvalitetu prikazanog rješenja. Opisani su implementirani programski moduli te njihove specifičnosti. Na kraju su dane smjernice budućeg razvoja, te su opisani neki aspekti primjene, ispitivanja i verifikacije alata. The thesis deals with the tool for monitoring and analysis of traffic on CAN communication buses. First, basic information on CAN bus communication and CANopen communication protocol are given. Then, several examples of commercially available tools for monitoring and analyzing of CAN buses are shown, and reasons for developing of proprietary solution instead of using commercially available tools are given. Finally, proposed proprietary solution, a tool CBC, is presented. This part shows the most interesting aspects of implementation that provide basic properties and quality of the presented solution. Implemented software modules and their specificities are described in more details. At the end, guidelines for future development, and some aspects of application, testing and verification of the tool are given.