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小型月探査機の役割は、中・大型月探査機ではリスクが高く、探査が困難な狭い場所や急斜面を探査することである。月面のレゴリスや急斜面は、小型の月探査機にとって課題となっている。そこで、本研究では、スクリュユニットを用いた探査機に着目した。登坂性能を向上させるための新しいスクリュ形状として、スクリュの入口径と出口径が異なる「テーパ型スクリュ」を提案した。スクリュのテーパ形状と羽根の枚数を比較し、登坂性能と消費電力がどのように変化するかを検証した。また、3Dスキャナを用いて各スクリュの砂の充填量を解析し、搬送量から走行性能を評価した。その結果、テーパー形状にすることで軽量化が期待できることが明らかになった。さらに、羽根の枚数を増やすことで、登坂性能が向上した。, Regolith and steep slopes on the lunar surface are challenges for small lunar rovers. Therefore, this study focused on a probe using a screw unit. We propose a "tapered screw" with different screw radius inlet and outlet diameters as a new screw geometry to improve the hill climbing performance of Screw. We compared the taper shape of the screw and the number of blades to verify how hill climbing performance and power consumption change. In addition, the sand filling rate of each screw thread was analyzed using a 3D scanner, and running performance was evaluated based on the amount of sand transported. As a result, it is clear that a tapered shape is expected to reduce weight. Furthermore, increasing the number of blades improved hill climbing performance.

近年，宇宙探査は月起源の解決，月の資源探査，月へのインフラ確立などを目的とし，様々な研究が行われている．車輪型月面探査ローバーは，構造が簡単である．しかし，月面を走行する際のレゴリスの変形により生じる反力が小さく，車輪の回転により路面を掘ってしまい走行できなくなるスタックが発生することや登坂がうまくできず20度以上の登坂が困難といった課題が挙げられる．本研究では、車輪型小型月探査ローバーの登坂性能を向上することを目的として，5種類の車輪を開発した．軟弱地盤を走行する上での車輪形状が及ぼす走行性能の違い明らかにした．試験の結果，三角柱車輪の走行性能が最も高く30°の登坂に成功した．, In recent years, various researches on space exploration have been carried out to understand the origin of the Moon, to explore the lunar resources, and to establish an infrastructure to the Moon. The wheeled lunar exploration rover has a simple structure. Meanwhile, the reaction force generated by the deformation of the regolith when driving on the lunar surface is small; leading to problems such as getting stuck on the road surfaces due to the digging wheel rotations, and difficulty in climbing a hill of more than 20 degrees. In this study, five types of wheels were developed to improve hill climbing performance of a wheeled small lunar exploration rover. We clarified the differences of wheel shapes affected in the driving performance at soft ground. As a result of our experiment, driving performance of the triangular prism wheel was the best and it succeeded in climbing a 30° slope.