Search

Bacheloroppgaven gikk ut på å fysisk konstruere en robotarm som skulle påføre røre på to vaffeljern, med plass til to vafler hver. Dette skulle kunne gjentas til det ikke var mer vaffelrøre igjen. Deretter skulle en vaskeprosess kunne igangsettes, for å rengjøre slanger, pumpe, tank og ventil. Man endte opp med et design der det var koblet en slange fra en 10l-gryte (som fungerte som tank for vaffelrøren) til en trykkvannspumpe. Pumpen pumpet så røren opp til ventilen, som var festet til tuppen av robotarmen. En ventil som var normalt lukket. Ventilen åpnet seg et gitt tidsintervall når robotarmen hadde nådd posisjonene hvor vaffelrøre skulle påføres. Slik fortsatte den til det hadde blitt påført røre ved alle de fire posisjonene. Deretter stoppet den opp ved utgangsposisjonen, og ventet på et signal startknappen for å kunne gjennomføre prosessen på nytt, helt til det var tomt for vaffelrøre. En oppgave som ville kreve at kunnskaper fra de fleste obligatoriske –og ikke obligatoriske programfag måtte tas i bruk. Spesielt obligatoriske fag som maskinkonstruksjon og 3D-modellering, samt valgfaget styringsteknikk. En var på forhånd også klar over at kunnskap som strakk seg utover pensumet måtte tilegnes. Med andre ord en spennende oppgave, men også utfordrende og krevende. Det har vært et gjennomgående fokus under utformingen av robotarmen at de totale kostnadene skulle holdes så lave som mulig, og nyinnkjøpte deler skulle være så få som mulig. Dette fordi det er universitet/fakultet som tok regningen, og styrte et budsjett, men også fordi gjenbruk og miljø var viktige stikkord. Målet var å få så lave kostnader at dette vil være et mer prisgunstig alternativ for fakultet enn å kjøpe en industriell robotarm og programmere denne til å utføre oppgavene. Dette innebar blant annet at samtlige bære-deler, bortsett fra kulelager, bolter og muttere, ble laget selv, av materialer fra “skraphaugen” på universitets-verkstedet. Ved kjøp av eksterne deler, som motorer, ledninger, ventiler m.m., har også lav pris vært et viktig stikkord. På grunn av dette så ble ikke det ytre designet det mest estetiske. Funksjon har trumfet estetikk i alle ledd. Det overordnede målet har til enhver tid vært at robotarmen skulle kunne utføre dens oppgaver. En konkluderte til slutt med at robotarmen klarte å gjennomføre de oppgavene den var tiltenkt. Den oppnådde ønskede posisjoner, og rett mengde røre ble tilført vaffeljernet ved disse posisjonene. Man var likevel ikke helt tilfreds med brukersikkerheten og brukeropplevelsen knyttet til håndteringen av produktet. Så man bestemte seg for, foreløpig, at robotarmen kun skulle tas fram ved spesielle anledninger, og kun tas i bruk av kvalifisert opplært personell. Man ønsker også at robotarmen er i stand til å gjennomføre flere oppgaver enn det den kan i dag, som f.eks. å løfte lokkene til vaffeljerna, og ta vafler av vaffeljerna. The bachelor-thesis main goal was to construct a waffle cooking robot arm, which could apply waffle-batter onto two different "waffle-irons", with room for two waffles each. This process should have the possibility to run, until there was no more batter left. After this, one should have the possibility to run a washing-program, where the pump, valve, pipes would be thoroughly cleaned. The final design ended up being a pipe, connected to a 10l pot, which was used as the tank for the waffle-batter. This pipe was so connected to a pump, which pumped the batter up to a solenoid valve, which was located at the end-effector of the robot arm. The valve vas NC, and opened at the right positions, for the right amount of time. It did this at all 4 positions. After one round, the robot arm would stop, and wait for another signal from an installed momentary pushbutton. One could rerun this process until the there was no more batter in the tank. This task implied that the authors of this thesis would have a wide spread of knowledge, including programming, CAD, mechanical design and so forth. Knowledge, which was already acquired, and knowledge which one had to acquire during the construction. In others words a demanding and challenging, but exciting task. It was always a main focus to keep the total costs as low as possible, because the university is paying for these costs. Environment was also a key word. Because of this one decided to construct all carrying-parts of already used material, from the "trash-pile" in the university-workshop. With the costs of external parts, as motors, drivers, power supplies, low price has also been important. The main goal with was to keep the costs so low, that this robot arm would be a cheaper alternative than buying an industrial robot arm. Because the costs were kept as low as possible, the final design was not the most aesthetic. Functionality was prioritized above aesthetics. The overall goal was to make a robot arm, which executed its predefined tasks. The robot arm did exactly this. It achieved its intended positions and applied the right amount waffle-batter at these positions. However, one was still not fully satisfied. To get an even better product, one would make sure user-safety and user-experience would get thoroughly improved. One would also see that the robot arm could perform more, and more complex tasks, as lifting the cover of the waffle-irons, and moving waffles.

I denne bacheloroppgaven ble det sett på ammoniakk og LNG som energibærere til fartøyer og offshoreinstallasjoner som fremtidens drivstoff. Ammoniakk er under utprøving, mens LNG er allerede et etablert drivstoff. For å besvare problemstillingen; «Er ammoniakk fremtidens drivstoff eller er det hensiktsmessig å utvide dagens bruk av LNG for å innfri målet om en grønnere skipsfart?» ble det brukt litteraturstudie for innhenting av tilgjengelig informasjon om energibærerne. Det ble også sendt ut en spørreundersøkelse til norske rederier og operatørselskaper for å få svar på om det var interesse for ammoniakk og LNG som drivstoff. Spørreundersøkelsen tok også for seg hvilke faktorer som var nødvendig for å bytte ut tradisjonelt drivstoff som diesel med nye alternativ. Det konkluderes med at ammoniakk ikke bør utelukkes som en av fremtidens energibærer, det til tross for en fortsatt lang vei å gå med tanke på teknologi, regelverk, sikkerhetsaspekter, infrastruktur og fremstilling av grønn ammoniakk. Det understrekes med at ammoniakk kan være helt utslippsfri avhengig av fremstillingsmetode i motsetning til LNG. Frem til ammoniakk er utprøvd og klar for markedet vil det kunne være hensiktsmessig å utvide bruken av LNG som drivstoff. Det kan igjen gjøre en overgang til ammoniakk enklere på grunn av fellesprinsipper innen teknisk anlegg, lagring og bunkring. For offshoreinstallasjoner vil det per dags dato ikke være lønnsomt med ammoniakk som drivstoff. På grunn av begrenset respons på spørreundersøkelsen vil det ikke gi et representativt resultat. Likevel konkluderes det med at det er interesse for ammoniakk som energibærer fra både rederier og operatørselskaper med forbehold at sikkerhets- og helseaspekter ved håndtering løses, samt tilgjengelighet av grønn ammoniakk som drivstoff.

Master's thesis in Mechanical Engineering Det er et stort fokus på global oppvarming og fornybarenergi i dagens samfunn. En stor fornybar energikilde som ennå ikke har blitt tatt i bruk er bølgeenergi. Det finnes mye energi i bølger, men det eksisterer ingen store kommersielle bølgekraftverk i dag. Det finnes et stort rom for innovasjon av løsninger som kan konverter bølgeenergi til elektriskenergi. En slik løsning er foreslått av Karl Venås, og dette forslaget er bakgrunnen for denne masteroppgaven. Det foreslåtte bølgekraftverket benytter virkemåten til en støthevert, og omdanner en støthevert til et bølgekraftverk. Dette er gjort ved at vann i et innløpsrøret er akselerert ved hjelp av bølgenes hastighet istedenfor at vannet akselereres ved hjelp av tyngdekraften fra et reservoar. Vannet løftes til et reservoar og en vannturbin omdanner den potensielle energien i vann til elektrisitet. Kraftproduksjonen til det foreslåtte bølgekraftverket er analysert for å finne variablene som er viktig for kraftproduksjonen. Størrelsen et kraftverk må ha for å kunne produsere en nyttig mengde med kraft er undersøkt. De viktigste variablene for et slikt bølgekraftverk er innløpslengden 𝐿�1, reservoarhøyden 𝑧�3, utløp og innløps diameter 𝐷�2 og 𝐷�1, bølgens hastighet v og bølgens periode 𝑡�2. Kraftproduksjonen er i stor grad begrenset av et sett med grenseverdier, disse grenseverdiene er også funksjoner av disse variablene. Ettersom bølgehastigheten v og bølgeperioden 𝑡�2 er variable må også grenseverdiene være variable for å sørge for at bølgekraftverket er så effektivt som mulig. Grenseverdiene kan forandres ved å ha en variabel reservoarhøyde 𝑧�3. Det er tre store utfordringer som tradisjonelt kobles til bølgekraftverk, og det foreslåtte bølgekraftverket løser disse utfordringene godt. De tradisjonelle utfordringene er at et bølgekraftverk må motstå store bølger uten å bli ødelagt. Et bølgekraftverk må kunne mellomlagre energi for å få en kontinuerlig kraftproduksjon. Et bølgekraftverk må kunne fungere når bølgenes amplitude, bølgelengde og periode forandrer seg relativt tilfeldig. Det foreslåtte bølgekraftverket har utfordringer knyttet til en konstruksjon av enheten på en økonomisk måte. Ved en god plassering av enheten i naturen kan kostnadene reduseres, og å finne en slik lokasjon er dermed viktig. Dette konseptet for et bølgekraftverk er lovende og det kan være interessant og fruktbart å se videre på konseptet.