RESUMO Nos últimos anos, a formação médica tem estado no cerne de diferentes discussões e políticas no campo da saúde. Embora o ensino médico brasileiro venha evoluindo, seja em aspectos curriculares ou metodológicos, ainda há importantes lacunas a preencher para se garantir uma formação integral e humanista. Não basta transformar as metodologias e a grade curricular; é fundamental inserir os estudantes em espaços de prática e reflexão, capazes de afetar positivamente seus “mundos existenciais”. Uma possível ferramenta de construção desses espaços seria a extensão universitária, entendida como um processo interdisciplinar, educativo, cultural, científico e político capaz de favorecer a interação entre a universidade e os mais diversos setores da sociedade, transformando-os mutuamente. Este artigo apresenta e analisa os impactos de uma ação extensionista baseada na Educação Popular em Saúde, desenvolvida em um assentamento do interior da Bahia, na formação dos estudantes de Medicina participantes, segundo a percepção destes. Foram analisados, por meio da análise de conteúdo, os diários de campo e as entrevistas semiestruturadas realizadas com dez discentes de Medicina, participantes do programa “A participação social e a garantia do direito à saúde: planejamento intersetorial, arte, mobilização social e educação popular, em um assentamento da Bahia”. Os resultados indicam que o ensino tradicional da medicina por vezes negligencia o ser humano em toda a sua potencialidade, bem como seu contexto social, político e cultural; poucas são as possibilidades nos currículos de atuação real em comunidade; as atividades práticas se restringem muitas vezes ao âmbito hospitalar; poucas são as oportunidades de trocas e diálogos com discentes de outros cursos de graduação. Conclui-se que a extensão universitária pode favorecer importantes processos de mudanças no ensino médico ao possibilitar uma compreensão ampla dos indivíduos, de suas relações e de seus modos de viver no mundo.