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There are many techniques used by a human to estimate the location of a sound source. One of then is based on the phase difference on each ear due to a longer path taken by the acoustic wave to reach the farthest ear. That technique can be reproduced on a mobile robot equipped with two microphones and modest processing power to apply the proposed algorithm. It is shown that with two frequencies the angle in the horizontal plane of the sound source can be estimated even under heavy noise levels. That can contribute to the relative localization of multiple mobile robots., Existem diferentes técnicas usadas pelos humanos para estimarem a localização de fontes de som. Uma delas baseia-se na diferença de fase do sinal captado por cada um dos ouvidos devido ao percurso executado pela onda sonora ter comprimento diferente. Este algoritmo pode ser implementada num Robot equipado com dois microfones e com recurso a algum processamento de sinal. Neste artigo mostra-se que utilizando um sinal sinusoidal com duas frequências é possível estimar-se com alguma precisão o ângulo de incidência da onda sonora mesmo na presença de ruído. Esta medida pode ser utilizada para a estimativa da localização de múltiplos Robots.

Muitos fatores são responsáveis pela diversidade de sintomas nos pacientes de anemia falciforme, entre eles: sexo, idade, haplótipos e nível de hemoglobina fetal. O objetivo deste estudo foi verificar a diversidade clínica e laboratorial dentro do haplótipo bantu. Realizou-se um estudo descritivo onde foram avaliados 18 crianças e adolescentes portadores de anemia falciforme e homozigóticos para o haplótipo bantu, relacionando sexo e idade com as características clínicas e laboratoriais, além de relacioná-las diretamente entre si. As amostras foram do tipo casuais simples. O tamanho da amostra teve uma variação de freqüência para o evento de 30% a 65% e nível de confiança de 99,9%. As análises estatísticas foram realizadas através do programa EPIINFO, versão 6.04b, com erro a de 5%. A faixa etária de 01 a 11 anos teve um maior número de infecções que a faixa de 12 a 19, além de níveis mais altos de hemoglobina fetal. Os valores do hematócrito foram maiores no sexo feminino. Níveis mais elevados de hemoglobina A2 foram relacionados com maior número de infecções, enquanto níveis mais elevados de hemoglobina fetal foram relacionados com maiores valores de hematócrito e menor número de crises álgicas/ano de acompanhamento. O número de transfusões/ano teve correlação positiva com o número de crises álgicas, de infecções e de internamentos. Este estudo sugere que há uma diversidade clínica e laboratorial dentro do haplótipo bantu e possivelmente está relacionado com o sexo, a idade e os níveis de hemoglobina fetal e A2 dos pacientes. Several factors have been identified as possibly being responsible for the diversity of sickle cell anemia patients’ symptoms, including gender, age, haplotypes and hemoglobin F levels. The aim of this paper is to verify the clinical and laboratorial diversity of the Bantu haplotype. A descriptive study was performed of eighteen children and adolescents with sickle cell anemia and homozygous for the Bantu haplotype. Gender and age were assessed in respect to clinical and laboratorial features. Statistical analysis of the results was achieved using the EPIINFO program version 6.04. Children from 1 to 11 years old had more infections than adolescents from 12 to 19 and higher levels of hemoglobin F. The hematocrit was higher in girls. Higher levels of hemoglobin A2 were related to more infections, and higher levels of hemoglobin F were related to hematocrit values and lower numbers of infections and periods in hospital. This study suggests that there is diversity within the Bantu haplotype, which is possibly related to gender, age and hemoglobin A2 and hemoglobin F levels of patients.