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A lo largo de este Trabajo de Fin de Grado, hemos desarrollado el control de un brazo robótico Tinkerkit Braccio, el cual se controla por medio de una placa Arduino MEGA 2560. Generalmente el brazo se controla desde el entorno del Arduino, pero en este trabajo vamos a controlarlo a través de ROS, para lo que vamos a diseñar un driver para Arduino. Español. Gradu Amaierako Lan honetan, Tinkerkit Braccio beso robotikoakontrolatukodugu. Beso hau Arduino MEGA 2560 plaka baten bidezkontrolatzen da. Normalean, Arduino programazio ingurunearen bidez garatzen da, baina proiektu honetan ROS sistema eragilearen bidez kontrolatuko dugu. Horretarako Arduinorentzako driver bat diseinatuz. Euskera. Thorough this Final Degree Project, we developed the software to control the Tinkerkit Braccio robotic arm. This arm is controlled by an Arduino MEGA2560 board. It is usually controlled using the Arduino IDE, but we are going to design a driver to control it using ROS. Inglés.

Este trabajo se basa en establecer diferentes protocolos de comunicación con los que poder adquirir datos generados por un sistema automatizado, que está controlado por un PLC. Para ello, se emplea el dispositivo SIMATIC IOT 2040, el cual se encarga de procesar de forma automática la información generada, que posteriormente será almacenada en la nube. Este tipo de aplicaciones adquiere un gran valor en el con la llegada de la industria 4.0. Lan honen bidez, PLC-ez kontrolaturiko sistema automatizatu batek sortutako datuen eskuratzea ahalegingo da. Horretarako, SIMATIC IOT2040 deitutako gailu bat erabiliko da, komunikazio protokoloen bidez datuak era automatikoan pilatzeko eta gero hodeian gordetzeko. Aplikazio hau besalakoak garrantzi handia hartu dute industria 4.0-ren agerpenarekin. This Project is based on stablishing different communication protocols that enables the collection of data generated by an automatized system, which is controlled by a PLC. For that purpose, SIMATIC IOT2040-called device is used, which will process the generated data, for later storing in the cloud.This type of applications is getting a very high importancein the industry due to the emergence of the Industry 4.0.

A lo largo de este Trabajo Fin de Grado se realiza el diseño y desarrollo de bajo nivel para el control de la plataforma móvil Robotino y del brazo manipulador WidowX que va acoplado a él. Se analizan los equipos utilizados desde los puntos de vista hardware y software para luego programar aplicaciones en el framework robótico ROS (Robot Operating System) en lenguaje Python. Con este proyecto se pretende ofertar servicios robóticos básicos de transporte y manipulación en el contexto de un sistema de fabricación flexible. Thorough the completion of this Final Degree Project the low-level design of the Robotino mobile platform and the WidowX robotic arm attached to it is developed in order to control them. The used equipment will be analysed from the hardware and software point of views to later program applications in ROS (Robot Operating System) using the Python language. With this project, basic robotic services are meant to be offered regarding transport and manipulation in the context of a flexible fabrication system. Gradu Amaierako Lan honetan zehar Robotino plataforma mugikorra eta harengan akoplatuta dagoen WidowX beso manipulatzailea kontrolatzeko maila bajuko diseinua garatuko da. Erabilitako ekipamendua hardwareko eta softwareko ikuspuntuetatik analizatuko dira, geroago ROS (Robot Operating System) sistema eragilean aplikazioak programatzeko Python hizkuntza erabilita. Proiektu honekin, oinarrizko zerbitzu robotikoak eskaini nahi dira garraio eta manipulaziorako fabrikazio malguko sistemetako testuinguruan

Este trabajo se basa en la adquisición de datos de un proceso automatizados desde dispositivo SIMATIC IOT2040 de SIEMENS, con diferentes protocolos industriales, mediante una plataforma de programación (Node-RED). Así, se posibilita la lectura, envió y procesamiento de datos de un proceso en un servidor remoto, facilitando la implementación de la industria 4.0 a través del Internet de las Cosas (IoT) a cualquier proceso automatizado futuro. Lan hau automatizazio prozesu datuen eskuratzean oinarritzen da SIMATIC IOT2040 gailuaren bidez, protokolo industrial desberdinekin, programazio plataforma baten (Node-RED) bitartez. Horrela, prozesuko datuen irakurketa, bidalketa eta prozesaketa zerbitzari urrun batean posible egiten da, 4.0 industriaren inplementazioa erraztuz Gauzen Internetaren (IoT) bidez etorkizuneko edozein automatizazio prozesutarako. This work is based on the acquisition of data from an automated process from SIEMENS SIMATIC IoT2040 device with different industrial protocols through a programming platform (Node-RED). Thus, it is possible to read, send and process data from a process ina remote server, facilitating the implementation of industry 4.0 through the Internet of Things(IoT)to any future automated process.

Dibal, es una empresa que ofrece soluciones de pesaje y etiquetado para los sectores del comercio y la industria. Entre sus productos más vendidos se encuentran las balanzas de uso comercial, utilizadas en la gran mayoría de supermercados. Dichas balanzas requieren comunicarse con ciertos servicios del supermercado con el objetivo de tener un control de ventas, cargar nuevos artículos, cargar un nuevo firmware, configurar balanzas en modo maestro o esclavo, etc. Esta comunicación se logra insertando una tarjeta de red inalámbrica en el interior de cada balanza, configurada para que se conecte al punto de acceso del supermercado. Hasta ahora, Dibal ha buscado, comprado y adaptado tarjetas de red de terceros, lo cual ha acarreado diversos problemas relacionados con la adaptabilidad de la tarjeta a la balanza. En el marco de la realización de unas prácticas en cooperación educativa en Dibal, la Dirección Técnica de la empresa propuso al autor de este trabajo la realización de un Trabajo Fin de Grado (TFG) que tuviera por objeto el diseño de una tarjeta de comunicaciones inalámbricas adecuada a las necesidades de las balanzas de Dibal para superar los problemas derivados de la dependencia de tarjetas de terceros. Como resultado de la realización de este TFG, hay que destacar dos aspectos: a) el diseño de una solución abierta y modular que facilita la actualización de los componentes de la tarjeta y la migración del software incluido en ella, y b) el desarrollo integral de una tarjeta de red que responde totalmente a los requisitos hardware planteados. Sin embargo, los requisitos software han sido cubiertos parcialmente: se ha configurado el sistema operativo OpenWRT de la tarjeta de acuerdo a las necesidades de operación en red (es decir, la tarjeta es totalmente funcional), pero no ha sido posible personalizar su interfaz de configuración tal y como se pretendía, debido a la complejidad que esconde el sistema de plantillas LuCI utilizado en OpenWRT. Dibalekin hezkuntza praktikak errealizatzeko esparruan, moldatze arazoak kentzeko asmoz, arlo teknikoko zuzendariak Dibalen eskakizunak betetzen dituen sare txartel bat diseinatzea proposatu zion lan honen egileari gradu amaierako lan (GrAL) moduan. GrAL honen emaitza moduan hurrengo bi atal hauek nabarmentzen dira: a) Osagaien eguneratzea eta software migrazioa errazten duen soluzio ireki eta modular baten diseinua egitea, eta b) Planteaturiko hardware eskakizunak guztiz betetzen dituen sare txartel bat garatzea. Ordea, software eskakizunak partzialki bete dira: OpenWRT sistema konfigura tu da sarearen beharrizanak betetzen (hau da, guztiz funtzionala da), baina LuCi-aren txantiloi sistema konplexua dela eta, ez da izan posible hasieran planteatu genuen bezala konfigurazio interfazea pertsonalizatzea. Dibal is a Company that offers weighing and labelling solutions for the commerce and industry sectors. Among their most sold products are the scales for commercial use, used in the vast majority of supermarkets. This scale require communication with certain supermarket services such as sales control, load new products, load new firmware, configure scales in master or slave modes, etc. This communication is achieved by introducing a wireless network card inside each scale configured to connect to the supermarket access point. Until now, Dibas has searched, bought and adapted third-party network cards, which has led to several problems related to the adaptability of the card to the scale. In the framework of the realization of practice s in educational cooperation in Dibal, the technical manager of the company proposed to the author of this work the completion of the Final Degree Project (FDP) that had the purpose to solve the problems arising from the dependence of third-party cards. As a result of the realization of this FDP, two aspects must be highlighted: a) the design of an open and modular solution that facilitates the updating of the components of the card and the migration of the software included in it, and b) the integral develo pment of a network card that fully meets the hardware requirements. However, the software requirements have been partially covered: The OpenWRT operating system of the card has been configured according to the needs of network operation (the card is fully functional), but it has not been possible to customize the configuration interface as it was intended due to the complexity hidden by LuCi template system used in OpenWRT.

Siemens, uno de los grandes fabricantes de PLCs industriales, ha sacado al mercado una familia de módulos, llamada IoT2000 que, integrándose dentro del ecosistema creado por la marca, posibilita el intercambio de datos con otros sistemas electrónicos de control de bajo coste y/o código abierto, facilitando así, el aporte de soluciones por parte de terceros. En el caso que nos ocupa, debemos proporcionar una solución discreta a un proceso de llenado de tanques de liquido, que ya dispone de un sistema de control basado en PLCs de la marca Siemens, con la mínima intervención posible sobre el sistema ya en funcionamiento. Como planteamiento inicial se le ha propuesto al cliente la adquisición de un módulo IoT2020 y un módulo Arduino como sistema externo de registro de datos y control, obteniéndose así un sistema que lea, procese y envíe automáticamente la información de los datos de un proceso a un servidor remoto a través del uso de protocolos de comunicación y la conexión a Internet, para facilitar la actualización de cualquier planta a la Industria 4.0 mediante el Internet de las Cosas. Siemens, one of the largest manufacturers of industrial PLCs, has brought to the market a family of modules, called IoT2000 that, integrating within the ecosystem created by the brand, enables the exchange of data with other electronic control systems of low cost and/or open source, thus facilitating the contribution of solutions by third parties. In our case, we must provide a discreet solution to a liquid tank filling process, which already has a control system based on PLCs from the Siemens brand, with the minimum possible intervention on the system already in operation. As an initial approach, the client has been proposed to purchase an IoT2020 module and an Arduino module as an external data and control system, thus obtaining a system that automatically reads, processes and sends the data information of a process to a remote server through the use of communication protocols and Internet connection, to facilitate the upgrade of any plant to Industry 4.0 through the Internet of Things. Gaur egungo PLC fabrikatzaile handienetariko bat Siemens da. Gainera, IoT2000 deitzen den modulu-familia bat merkaturatu du. Honek, kostu txikiko eta/edo iturburu irekia duten beste sistema elektroniko batzuekin datuak elkar trukatzeko aukera ematen du. Kasu honetan, konponbide diskretu bat eskaini behar diogu likido depositu bat betetzeko prozesuari. Depositu horrek jada badu PLCn oinarritutako Siemens markako kontrol sistema bat. Konponbide honek ahalik eta gutxien eragin behar du martxan dagoen sistemarengan. Erabiltzaileari IoT2020 bat erabiltzea proposatu zaio eta Arduino modulo bat kanpo sistema bezala erabiltzeko. Horrela, informazioa irakurtzen eta bidaltzen duen sistema bat lortzen da. Informazioa kanpoko zerbitzaile bati bidaltzen zaio komunikazio protokolo eta Internet konexio batetik.

Existen estudios que avalan el análisis de muestras de la frecuencia cardíaca como método para diagnosticar varios tipos de patologías, tales como las enfermedades cardiovasculares. De estas muestras se puede obtener una de las señales fisiológicas más ricas e interesantes como es la señal pletismográfica. El proyecto desarrollado como TFG da continuación a un trabajo iniciado en el marco del Convenio del Programa de Inmersión de Ingenieros firmado entre el Hospital de Cruces y la EUITI de Bilbao (hoy día EIB). Dicho trabajo consistió en el desarrollo de una pulsera para el muestreo de la señal pletismográfica y su envío vía Bluetooth. En este proyecto se tomó ese dispositivo para obtener las muestras. Una vez tomadas, se parsean en una aplicación móvil y se visualizan en una gráfica dinámica que las dibuja en tiempo real. Al finalizar este proceso, se guarda un registro de la muestra en la nube para su posterior análisis con el fin de encontrar patrones que sirvan como indicativos para diagnosticar las patologías de cada paciente. Bihotz-maiztasunaren laginen azterketa, gaixotasun ezberdinak aurkitzeko metodo bezala erabil daizteke, horrela bermatzen dute hainbat ikerketek. Lagin hauetatik, seinale fisiologiko oso interesgarria lor daiteke, seinale pletismografikoa hain zuzen. GrAL bezala garatu den proiektu hau, beste proiektu baten jarraipena da. Proiektu horrek, IITUE (Industria Ingenieritza Teknikoko Unibertsitate Eskola, gaur egun BIE –Bilboko Ingenieritza Eskola-) eta Gurutzeta Ospitalaren artean sinatutako Ingenieri Txertatze Programaren barnean sortu zen. Bere helburua, seinale pletismografikoaren laginak lortzea eta Bluetooth bidez bildaltzen zituen eskumuturreko baten garapena izan zen. Proiektu honetan, garatu zen eskumuturreko hori erabiliko da laginak lortzeko. Eta behin hauek lortu direla, aplikazio mugikor batean parseatu eta denbora errealean marrazten dira grafika dinamiko baten bidez. Prozesu hau bukatzean, parseatutako erregistro bat hodeira igotzen da. Ondoren, erregistro honen azterketa egingo da, gaixotasun ezberdinen adierazleak aurkitzeko helburuarekin. There are studies that support the analysis of samples of the heart rate as a method to diagnose several types of pathologies, such as cardiovascular diseases. From these samples it is possible to obtain one of the most rich and interesting physiological signals as it is the plethysmography signal. The proposal developed as a Degree Final Project is based on a previous work that was initiated within the framework of the course of "Engineer Immersion Program Agreement" signed between the EUITI (nowadays EIB) and the Cruces Hospital. This work consisted in the development of a wristband for the sampling of the plethysmography signal and its transfer via Bluetooth. In this project, that device was used for obtaining the samples. Once taken, they are parsed in a mobile application and displayed in a real time graph. When this process is finished, a record of the sample is uploaded to the cloud for its later analysis with the purpose of searching patterns that serve as indicatives for diagnosing the pathologies of each patient.

Con la finalidad de evitar sistemas de vigilancia caros, la idea es construir un sistema de vigilancia mediante video con nuestros medios,de manera sencilla y barata, y cumpliendo todas las funciones más relevantes como una captura de imágenes, un sensor de movimiento, un sistema de avisos y una manera remota de controlar el sistema y gestionar los avisos. El sistema que queremos construir deberá ser accesible desde cualquier punto mediante un dispositivo Android que cuente con conexión de datos o WiFi. Además, el sistema deberá de ser capaz de almacenar las capturas que haga en una cuenta Dropbox.