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Resumen: La integración de equipamiento y dispositivos en células robotizadas industriales con tecnologías de interfaz de Ethernet y dispositivos de bajo coste como sistemas de visión, cámaras láser, sensores de fuerza, autómatas programables, PDAs, etc. permite el desarrollo de soluciones potentes e inteligentes. Sin embargo, la programación eficiente de todos estos dispositivos requieren conocimientos muy específicos sobre estos equipos, sus arquitecturas hardware, lenguajes de programación dedicados y detalles sobre protocolos de bajo nivel de comunicación de sistemas.El artículo describe y utiliza una de las arquitecturas orientadas a servicios más interesante y que mejor se adapta a las células robotizadas: la arquitectura Universal Plug-and-Play. Utilizando esta arquitectura en el artículo se ha desarrollado un banco de pruebas basado en dos robots industriales. Los resultados obtenidos muestran claramente que la utilización de esquemas integrados basados en arquitecturas SOA reduce los tiempos de integración, adaptándose muy bien a la integración de células robotizadas industriales. Palabras clave: programación de células robotizadas industriales, arquitecturas orientadas a servicios, sistemas robotizados, pequeñas y medianas industrias