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[Plan TL/Formación/Estudio/Estrategia Formativa en TL] Este informe pretende establecer unas primeras directrices sobre la formación en Tecnologías del Lenguaje (TL) en el estado español y en particular una estrategia formativa específica para el sistema universitario aplicada a grados, másteres y doctorados en las áreas de conocimiento relacionadas con las TL. Para ello, se han analizado detalladamente las iniciativas de formación existentes en España, Europa y en otros países de la OCDE. También se ha realizado un estudio de la demanda de los empleadores en TL así como una revisión de los informes internacionales de prestigio en este ámbito. El informe también incluye: a) una propuesta de temáticas, acciones formativas y directrices generales para la estrategia de formación en TL, b) la identificación de sectores de mayor interés en los que convendría definir una estrategia de formación específica en TL, c) el diseño de la estrategia de formación en TL específica para el sistema universitario español en el que se incluirán las competencias y resultados de aprendizaje que deberían asegurarse al final de cada ciclo formativo propuesto, y finalmente, d) un plan de acción a corto y medio plazo para la formación en TL en el sector universitario., Funded by Plan de Impulso de las Tecnologías del lenguaje (Plan TL)

[EN] In this work the authors present the modelling of a quadrotor as a multibody system carried out with the software VehicleSim, in which the different componenets of the system are described in a parental structure, pointing at the physical relations bet- ween them. The structural and aerodynamic models have been developed using this software, widely employed in the vehicle dynamics’ behaviour simulation.On the resulting model, a control algorithm based in the PVA methodology has been developed in order to obtain a success- ful trajectory tracking through smooth control actions. Standard PVA control methods do not achieve vehicle's stabilization for all range of positions, lateral (y) and longitudinal (x). This de- sign limitation in standard PVA methods is overcome by subs- tituting the constant parameter on classic PVA by functions that depend on the position error.The control system is implemented to satisfy the actuators re- quirements and it is designed using Simulink. A continuous tra- jectory generator system is derived with the objective of impro- ving the system's positioning response.Once the model has been developed and the control system is implemented, the authors present the mathematical model ob- tained and the results of the simulations carried out. These vali- date the modified PVA methodology and as well the methodo- logy of predefined trajectories not only for positioning but also for velocity and acceleration tracking., [ES] Este trabajo presenta el modelado de un quadrotor como un sistema multicuerpo llevado a cabo mediante el software Vehicle- Sim, en el que los diferentes componentes del sistema son descritos mediante una estructura paterno-filial señalando las restricciones físicas entre ellos. Los modelos estructural y aerodinámico han sido desarrollados mediante este software, ampliamente utilizado en la simulación del comportamiento dinámico de vehículos.Sobre el modelo resultante se he desarrollado un algoritmo de control basado en la metodologia PVA con la finalidad de obtener un seguimiento de trayectoria mediante acciones de control suaves. Empleando la metodología convencional de control PVA no es posible estabilizar el vehículo en todos los rangos de posicionamiento lateral (y) y longitudinal (x). En este artículo los autores muestran como esta limitación en el diseño de una estrategia de control PVA convencional es solventada con una modificación consistente en sustituir los parámetros constantes del PVA clásico por funciones dependientes del desplazamiento.El sistema de control es implementado para adecuarse a los requerimientos de las actuaciones y se diseña sobre la plataforma de simulación multidominio Simulink. Con la finalidad de obtener una importante mejora en la respuesta de posicionamiento, se im- plementa un generador de trayectorias continuas.Una vez que el modelo es desarrollado y el sistema de control implementado, los autores presentan el modelo matemático y los resultados de las simulaciones realizadas. Éstas validan el empleo tanto de la metodología de control PVA aplicada, como de la alimentación de trayectorias predefinidas, no sólo para la posición, sino también para la velocidad y aceleración., Este trabajo se realizó gracias a la beca de estudios de doctorado otorgada por The City University a Silvia Estellés Martínez.

1 página, La estabilización in situ de elementos tóxicos mediante la adición de enmiendas está siendo considerada en la actualidad como una técnica efectiva de recuperación de suelos contaminados. Generalmente en los procesos de contaminación se produce la movilización de una combinación de elementos tóxicos de naturaleza aniónica y catiónica. De esta forma, la contaminación del suelo es difícil de controlar debido al diferente comportamiento de los elementos tóxicos implicados y es necesario encontrar enmiendas capaces de reducir la solubilidad de dichos elementos en la solución del suelo. Con el fin de estudiar la posibilidad de la utilización de fosfoyeso y espuma de azucarería para mejorar la capacidad de retención de los elementos As, Cd y TI en un suelo ácido, en este trabajo hemos realizado experimentos de sorción cinéticos y en equilibrio en muestras tratadas con dichos subproductos industriales. Además, se ha determinado las relaciones entre los parámetros en equilibrio y cinéticos utilizando análisis de componentes principales categórico (CatPCA).