Search

Günümüzde, gelişen görüntü işleme teknikleri ile birlikte kamera tabanlı robotik inceleme sistemleri oldukça popülerlik kazanmıştır. Bu tür sistemler gıdadan, askeriyeye birçok sektörde yoğun olarak kullanılmaktadır. Bu sistemler geliştirilirken gerekli olan doğrulama ve onaylama süreçleri oldukça uzun ve maliyetli olmaktadır. Bu çalışma, kamera tabanlı endüstriyel robotik sistemler üzerinde doğrulama ve onaylama faaliyetlerini gerçekleştirmek ve iyileştirmek amacıyla geliştirilmiştir. RGB ve TOF kameralara farklı türlerde (Open, Close, Dilation, Erosion, Gradient, Motionblur, Tuz&Biber, Gaussian ve Poisson) hata enjeksiyon yöntemleri kullanılmasını mümkün Kamera Hata Enjeksiyon Aracı (CamFITool) ile gerçekleştirilmiş testler ve sonuçlar açıklanmıştır. Yapılan çalışma, VALU3S projesi kapsamında, OTOKAR’ın ROKOS robotik sistemine, CamFITool ile gerçek ortamdan alınmış kamera görüntülerinden oluşan kitaplıklara, çeşitli konfigürasyonlarda hatalar enjekte edilip, bu enjeksiyonun sisteme etkilerinin incelenmesine odaklanmıştır. Bu kapsamda 49 farklı test komfigürasyonunda hata enjeksiyonu gerçekleştirilmiştir. Sonuç olarak, kamera tabanlı endüstriyel robotik sistemlerin daha güvenli ve stabil çalışmalarının sağlanması için, bu sistemlerin hataya dayanıklı olup olmadıklarını test eden açık kaynaklı bir hata enjeksiyon aracı olan CamFITool önerilmiştir.

Copyright of Journal of Engineering & Architectural Faculty of Eskisehir Osmangazi University / Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi is the property of Eskisehir Osmangazi University and its content may not be copied or emailed to multiple sites or posted to a listserv without the copyright holder's express written permission. However, users may print, download, or email articles for individual use. This abstract may be abridged. No warranty is given about the accuracy of the copy. Users should refer to the original published version of the material for the full abstract. (Copyright applies to all Abstracts.)

Nowadays, camera-based perception is most popular topic in robotic systems. Verification of camera-based perception systems are crucial and difficult with current tools and methods. This study proposes Camera Fault Injection Tool (CamFITool), which enables different kind of fault injection methods to RGB and TOF cameras in order to perform verification and validation activities on robotic systems. Besides, Fault Injected Image Database which is created by CamFITool is introduced. In addition, the study guides to readers to create new datasets by injecting faults into existing image libraries or camera streams with CamFITool. As a result, CamFITool, an open-source fault injection tool, which is a critical tool for assessing of fault tolerant systems’ safety and security, is proposed. Also, a fault injected image dataset created by CamFITool for verification of camera-based perception studies in robotic systems is given.