Search

İnme, omurilik yaralanmaları, serebral palsi gibi rahatsızlıklar nedeni ile alt ekstremite lokomotor fonksiyonlarının bir kısmı veya tamamı kaybedilebilmektedir. Bu tip hastalarda doğru ve uygun rehabilitasyon programları uygulandığında lokomotor fonksiyonlarda pozitif artış sağlanabilmektedir. Özellikle hemiplejik vakalarda erken dönemde uygulanan rehabilitasyon programları yardımı ile başarılı sonuçlar elde edilmektedir. Teknolojide meydana gelen gelişmeler ile birlikte robotik sistemlerin rehabilitasyon süreçlerinde kullanımı fikri ortaya atılmıştır. Süreç içerisinde farklı teknik ve stratejilere sahip robotik rehabilitasyon cihazları üretilmiş ve aktif olarak kullanılmaya başlanmıştır. Bu çalışmada inme, omurilik yaralanmaları, serebral palsi gibi rahatsızlıklar nedeni ile alt ekstremite fonksiyon kaybına uğramış hastaların rehabilitasyonunda kullanılan robotik rehabilitasyon cihazlarının teknolojileri, çalışma prensipleri ve tedavi proseslerine getirdiği katkılar değerlendirilmiştir., Due to complications such as stroke, spinal cord injuries, and cerebral palsy, some or all of the lower extremity locomotor functions may be lost. With such patients; when correct and appropriate rehabilitation programs are applied in, a positive increase in locomotor functions can be achieved. Especially in hemiplegic cases, successful results are obtained with the help of early rehabilitation programs. Thanks to the developments in technology, the idea of using robotic systems in rehabilitation processes has been put forward. During the process, robotic rehabilitation devices with different techniques and strategies were produced and started to be used actively. In this study, technologies, working principles and contributions to the treatment processes of robotic rehabilitation devices used in the rehabilitation of patients who have lost lower extremity function due to stroke, spinal cord injuries, and cerebral palsy were evaluated.

Bu çalışmanın amacı spastik tip serebral palsili çocuklarda alt ekstremite robotik rehabilitasyon uygulamasının fonksiyonel bağımsızlık, denge ve fonksiyonel yürüme üzerine etkilerini araştırmaktır. İstanbul Özel Yeni Huzur Tıp Merkezi Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon Ünitesi'ne başvuran spastik tip serebral palsi tanılı, GMFCS'e göre seviye I-III arasında olan 30 hasta randomize iki grup halinde araştırmaya alındı. Bir gruba (n=15) konvansiyonel fizyoterapi uygulanırken diğer gruba (n=15) robotik rehabilitasyon uygulandı. Her iki grup da 5 hafta süreyle haftada 45 dakikalık 3 seans halinde tedaviye katıldı. Robotik rehabilitasyonda RoboGait® alt ekstremite yürüme robotu kullanıldı. Tedavi başlangıcı ve sonunda hastalar Pediatrik Fonksiyonel Bağımsızlık Ölçütü (PFBÖ) (WeeFIM), Pediatrik Denge Ölçeği (PDÖ) ve Gillette Fonksiyonel Yürüme Değerlendirme Anketi ile değerlendirildi. Her iki grupta da tüm son ölçümlerde istatistiksel olarak anlamlı gelişme saptandı (p=0,001, p0,05). Çalışmamızın sonuçları hem konvansiyonel fizyoterapinin hem de robotik rehabilitasyonun fonksiyonel bağımsızlık, denge ve fonksiyonel yürüme üzerine olumlu etkileri olduğunu göstermiştir. Konvansiyonel fizyoterapiye karşı robotik rehabilitasyonun üstünlüğü gözlemlenmemiştir. Elde edilen bu sonuçlar her iki yöntemin de serebral palsi tedavisinde kullanılabileceğine kanıt sağlamaktadır. Robotik rehabilitasyon uygulamasının tedavi programına eklenmesinin fizyoterapistin iş yükünü azaltabileceğinden ve hastaya yeni bir motivasyon oluşturabileceğinden faydalı olduğunu düşünmekteyiz. The aim of this study is to investigate the effects of lower extremity robotic rehabilitation on functional independence, balance and functional walking in children with spastic type cerebral palsy. Thirty patients with a diagnosis of spastic type cerebral palsy who applied to Istanbul Private Yeni Huzur Medical Center Physical Therapy and Rehabilitation Unit and who were between level I- III according to GMFCS were included in the study in two randomized groups. While conventional physiotherapy was applied to one group (n = 15), robotic rehabilitation was applied to the other group (n = 15). Both groups participated in the treatment in 3 sessions of 45 minutes per week for 5 weeks. Brand name RoboGait®, lower extremity walking robot, was used in robotic rehabilitation. Patients were evaluated with Independence Measure for Children (WeeFIM), the Pediatric Balance Scale (PBS) and the Gillette Functional Gait Assessment Questionnaire at the beginning and at the end of the treatment. A statistically significant improvement was found in all final measurements in both groups individually (p = 0.001, p 0.05). The results of our study showed that both conventional physiotherapy and robotic rehabilitation have beneficial effects on functional independence, balance and functional walking. The superiority of robotic rehabilitation over conventional physiotherapy has not been observed. As a result, we think that both methods can be used in the treatment of cerebral palsy, and adding the robotic rehabilitation application to the treatment program is valuable as it may reduce the workload of the physiotherapist and create a new motivation for the patient.

Bu çalışma kapsamında, el bileğinde dışa büküm ve içe büküm bilek hareketlerini kaybetmiş kısmi felçli hastalar için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik rehabilitasyon cihazı geliştirilmiştir. Aktif bilek ortezi olarak tanımlanan bu cihaz ile rehabilitasyon merkezlerine ve bir sağlık personeline bağımlı kalmaksızın herhangi bir ortamında felçli hastalara tekrarlı bilek hareketlerinin yaptırılması amaçlanmıştır. Bu amaç için bir robotik ortez tasarımı yapılıp prototip üretimi tamamlanmıştır. Bu prototip üzerinde elin ekstansiyon ve fleksiyon hareketlerinin konum kontrolü hem pasif hem de aktif rehabilitasyon modlarında yapılabilmektedir. Pasif rehabilitasyon modunda değişken hızlarda salınım hareketi bir potansiyometre yardımıyla gerçekleştirilirken aktif rehabilitasyon modunda ise EMG algılayıcıları üzerinden konum kontrolü, kuvvet sensörü üzerinden ise bir admitans türü kontrol mimarisi yardımıyla dirençli egzersiz uygulamaları tamamen cihaz kullanıcısının isteği/gayesi doğrultusunda gerçekleşmektedir. Tasarlanan bilek ortezinin mobil olmasının yanında en önemli hedeflerden biri de düşük maliyetli olmasıdır. Cihazdan istenen performansı yerine getirebilecek ölçüde donanım elemanlarının kullanılması ile performans/fiyat oranı en üst seviyede tutulmaya çalışılmıştır. Son olarak literatürde bu çalışmaya benzer fakat maliyeti oldukça yüksek bir başka çalışma ile performans ve maliyet yönüyle karşılaştırma yapılmıştır. In this study, a low cost and portable robotic device has been developed for patients with partial paralysis who have lost outward and twist wrist movements in the wrist. The main task of the device is to allow patients with partial paralysis to recover more quickly by performing repetitive wrist movements. The device is designed to allow the patient to perform wrist exercises comfortably in the home environment without being dependent on rehabilitation centers and a medical staff. In this study, a robotic orthesis device has been designed and manufactured with low cost. The flexion and extension motion control of the wrist were applied on this device in passive and active modes. In passive rehabilitation mode, oscillation movement at variable speeds and position control with potentiometer were performed. In the active mode, the device control can be provided directly via EMG sensors and according to the desire of the users, admittance control architecture is realized with the help of a force sensor. In addition to being a portable (light and mobile), one of the most important goals in this study is low cost. For this aim, the performance / price ratio was tried to be kept at a reasonable level with the selected hardware. Finally, this study was compared with similar another study but with a very high cost in terms of the performance and cost.

Bu tez çalışması kapsamında, insan ayak bileği rehabilitasyonunda kullanılmak amacıyla doğrusal bir seri elastik eyleyicinin tasarımı, üretimi, empedans kontrolü ve değerlendirmesi yapılmıştır. Eyleciyi bir DC motor, kontrol sistemi, sistem girdileri ve elastik bir eleman olarak yaydan meydana gelmektedir. Eyleyicinin ihtiva ettiği elastik eleman sayesinde sağladığı düşük empedans onu rehabilitasyon amaçlı robotik sistemler için uygun hale getirmektedir. Bununla birlikte bu empedans değerinin kontrolü sağlanarak, eyleyicinin hastaya uyumlu davranabilmesi ve hastanın tedavi sürecindeki değişimine ayak uydurabilmesi amaçlanmıştır. İnsan ayak bileği rehabilitasyonunda kullanılması amacıyla geliştirilen eyleyici için bir test düzeneği kurulmuştur. İçerisinde, 750 N/m yay katsayısına sahip 4 adet yay bulunduran eyleyicinin uç işlevcisi doğrudan orteze bağlanmıştır. Ayak bileğinin hareketine bağlı olarak oluşan temas kuvveti, yayda oluşan deformasyonun bir konum sensörü ile ölçülerek bulunmaktadır. Kullanıcı ve eyleyici arasındaki arayüz temas kuvveti, aktif empedans yöntemi ile kontrol ve test edilmiştir. Within the scope of this thesis study, design, manufacturing, impedance control and evaluation of a linear series of elastic actuators for human ankle rehabilitation are performed. The actuator consist of a DC motor, control system, system inputs and an elastic element. The low impedance provided by the elastic element of the actuator makes it suitable for robotic systems for rehabilitation. However, by controlling the impedance value, it is aimed that the actuator is able to be compliant with the patient and to keep up with the change in the treatment process of the patient. A test set-up has been established for the actuator which is developed for human ankle rehabilitation. The end effector of the actuator which includes 4 springs is connected directly to the orthosis which has spring constant of 750 N/m. The contact force generated by the motion of the ankle is found by measuring the spring deflection by means of a position sensor. Contact force between the user and the actuator is controlled and tested by the active impedance method. 93

Bu çalışma kapsamında, el bileğinde dışa büküm ve içe büküm bilek hareketlerini kaybetmiş kısmi felçli hastalar için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik cihaz geliştirilmiştir.Cihazın temel görevi kısmi felçli hastalara tekrarlı bilek hareketleri yaptırarak daha hızlı bir şekilde iyileşmelerini sağlamaktır. Rehabilitasyon merkezlerine ve bir sağlık personeline (terapiste) bağımlı kalmaksızın hastanın ev ortamında rahatça bilek egzersizlerini yapabilmesi için tasarlanmış olan cihazın en önemli özelliği hafif ve taşınabilir olmasıdır. Bunun yanında (ucuz sensör ve motor kullanımı sayesinde) maliyeti olabildiğince düşük tutulan robot çok sayıda hasta tarafından kullanımına imkan oluşturmaktadır.Cihazın pasif ve aktif rehabilitasyon olmak üzere iki farklı denetim modu bulunmaktadır. Pasif rehabilitasyon modunda değişken hızlarda salınım hareketi ve potansiyometre ile konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Cihazın aktif modunda ise EMG algılayıcıları üzerinden cihaz denetimi doğrudan sağlanabildiği gibi kuvvet sensörü yardımı ile de bir admitans kontrol mimarisi gerçekleştirilmiştir.Bu çalışmadaki en önemli hedeflerden biri düşük maliyet olduğu için performans/fiyat oranını makul bir düzeyde tutabilmek adına bir takım tasarım (hem mekanik hem de elektronik donanım) faaliyetlerinde bulunulmuş olup hem taşınabilir (hafif ve mobil) hem de düşük maliyetli bir bilek rehabilitasyon robotu üretilmiştir. Cihazın taşınabilir ve ucuz olması sayesinde kısmi felçli hastalar tarafından kolayca temin edilebilecek ve tedavi süreci hastane ve rehabilitasyon merkezlerine bağlı kalmaksızın yürütülebilecektir. In this study, a low cost and a portable robotic device has been developed for patients with partial paralysis who have lost outward and twist wrist movements in the wrist.The main task of the device is to allow patients with partial paralysis to recover more quickly by performing repetitive wrist movements. The device is designed to allow the patient to perform wrist exercises comfortably in the home environment without being dependent on rehabilitation centers and a medical staff (therapist). In addition, the robot is kept as low-cost as possible (thanks to the use of cheap sensors and motors), allowing the use of a large number of patients.The device has two different monitoring modes, passive and active rehabilitation. In passive rehabilitation mode, oscillation movement at variable speeds and position control with potentiometer were performed. In the active mode of the device, device control can be provided directly via EMG sensors and an admittance control architecture is realized with the help of a force sensor.Since one of the most important goals in this study is low cost, a number of design activities (both mechanical and electronic equipment) have been carried out in order to keep the performance / price ratio at a reasonable level and a portable (light and mobile) and low cost wrist rehabilitation robot has been produced. The device is portable and inexpensive so that it can be easily supplied by patients with partial paralysis and the treatment process can be carried out independently of hospitals and rehabilitation centers. 95

The aim of the study was to investigate the effects of virtual reality training in addition to robot assisted gait training on dual task performance, balance and gait in chronic stroke patients. The study included 30 chronic stroke patients aged between 40-65 (57,93±5,91) years, stage 3 and above according the Functional Ambulation Classification (FAC) and with a score of 24 or above from the Standardised Mini Mental State Examination (SMMSE). The demographic data of the patients were recorded and evaluations were made twice before and after treatment. The dual task performance and gait speed of the patients evaluated with 10 meter walk test in 3 conditions (single, cognitive dual task and motor dual task). Balance of patients was measured with Berg Balance Test. Patients’ fear of falling was assessed using the International Fall Efficacy Scale. For gait ability Funcitonal Gait Assesment, for mobility Rivermead Mobility Index and for daily living activities Functional Independence Measure was used. All patients received neurodevelopmental therapy for 30 minutes 5 days in a week for 6 weeks. Fifteen patients in the control group received 45 minutes of robot-assisted gait training in addition to neurodevelopmental therapy and 15 patients in the study group received virtual reality training in addition to robot assisted gait training and neurodevelopmental therapy for a total of 12 sessions, during 6 weeks and 2 days per week. In the study group, single and dual task gait speeds and cognitive dual task performance increased (p 0.05). The balance, mobility and independence levels of the patients in both groups increased after treatment (p 0,05). Her iki gruptaki hastaların denge, mobilite ve bağımsızlık seviyelerinin ise tedavi sonrasında arttığı görüldü (p

Bu çalışmanın amacı rehabilitasyon programına alınan serebral palsili çocuklarda konvansiyonel tedaviye ek olarak uygulanan alt ekstremite robotik rehabilitasyon tedavisinin denge, spastisite ve fonksiyonellik üzerine etkilerini araştırmaktır.Araştırmaya Pendik Fizik Tedavi Rehabilitasyon Tıp Merkezi'nde, rehabilitasyon programına alınan, serebral palsi tanısı konulmuş 26 hasta dahil edildi. 1.grup'a (n=13) 8 hafta boyunca haftada 2 gün konvansiyonel tedavi uygulanırken 2.grup'a (n=13)8 hafta boyunca haftada 2 gün konvansiyonel tedavi ile birlikte robotik yürüme eğitimi ROBOGAİT marka yürüme robot ile 20 dakika verilip. 8 hafta sonunda 2 grup arasında değerlendirme yapılmıştır.Hastaların tedavi öncesi ve sonrası; motor fonksiyonları Kaba Motor Fonksiyon Sınıflama Sistemi (KMFSS), spastisitesi Modifiye Ashworth Skalası ve Modifiye Tardieu skalası , dengeleri Pediatrik Berg Denge Ölçeği , fonksiyonel durumu Pediatrik Fonksiyonel Bağımsızlık Ölçeği (PFBÖ), fonksiyonel kapasiteleri ise Zamanlı kalk yürü testi ile değerlendirildi. Konvansiyonel tedavi ve Konvansiyonel+Robotik tedavinin alt ekstremitelerde tedavi sonrası spastisiteyi istatistiksel olarak anlamlı düzeyde azalttığı gözlemlenmiştir(p0,05) Her iki grupta da, tedavi öncesi ve sonrası fonksiyonel bağımsızlık, Berg denge ve zamalı kalk yürü testlerinde tedavi sonunda anlamlı değişiklikler görülmüştür.(p0,05)Çalışmamızın sonuçları SP'li çocuklarda konvansiyonel tedaviye ek olarak uygulanan alt ekstremite robotik rehabilitasyon tedavisinin, alt ekstremitelerde spastisiteyi azalttığını ve çocuğun fonksiyonelliğini ve dengesini artırdığını göstermiştir. Konvansiyonel tedaviye karşı konvansiyonel+robotik tedavinin üstünlüğü gözlemlenmemiştir. Sonuç olarak; alt ekstremite robotik rehabilitasyon uygulamasının etkin bir tedavi modalitesi olduğunu ve serebral palsili çocuklarda uygulanan rehabilitasyon programına eklenmesi gerektiğini düşünmekteyiz. Anahtar Kelimeler: Serebral palsi, Robotik, Spastisite, Fonksiyonel, Denge The aim of this study was to investigate the effects of lower extremity robotic rehabilitation therapy on balance, spasticity and functionality in children with cerebral palsy.26 patients with cerebral palsy who were included in the rehabilitation program in Pendik Physical Therapy Rehabilitation Medical Center were included in the study. The first group (n = 13) received conventional treatment for 2 days and 8 weeks, while the second group (n = 13) received conventional treatment for 2 days and 8 weeks with robogait walking training. At the end of 8 weeks, two groups were evaluated.Before and after treatment; motor functions were evaluated using the Gross Motor Function Classification System (GMFCS), Spasticity Modified Ashworth Scale and Modified Tardieu Scale, Pediatric Berg Balance Scale, functional status, and Pediatric Functional Independence Scale (WeeFIM), and functional capacities were evaluated using the Timed Calc Walk Test.Conventional treatment and Conventional + Robotic treatment significantly reduced spasticity in the lower extremities after treatment (p 0.05). Independence, Berg balance and timed calc walk tests showed significant changes at the end of the treatment. (p 0.05).The results of our study showed that lower extremity robotic rehabilitation treatment in addition to conventional treatment in children with CP reduces spasticity in lower extremities and increases the functionality and balance of the child. The superiority of conventional + robotic treatment over conventional treatment has not been observed. As a result; lower extremity robotic rehabilitation is an effective treatment modality and should be added to the rehabilitation program in children with cerebral palsy.Keywords: Cerebral palsy, Robotics, Spasticity, Functional, Balance 70

Bu çalışma, hemiplejik hastaların Musculus tibialis anterior aktivasyonunda Klasik Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon, Klasik Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon ile beraber Robotik Rehabilitasyon ve Klasik Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon ile Elektromyografik biofeedback uygulamalarının etkinliklerinin karşılaştırılması amacıyla yapılmıştır.Bu çalışma, yaşları 40 ile 86 arasında değişen ve hemipleji tanısı alan 30 hastada deneysel bir çalışma olarak yapılmıştır. Birinci gruba 30 seans Klasik Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon uygulamaları, ikinci gruba 30 seans klasik Fizik tedavi ve Rehabilitasyon ile beraber 15 seans Robotik Rehabilitasyon ve üçüncü gruba ise 30 seans Klasik Fizik Tedavi ile 15 seans Elektromyografik Biofeedback uygulamaları yapılmıştır. Tüm gruplardaki bireylerin, tedavi uygulanmadan önce ve tedavi sonunda ayak bileği dorsi ve plantar fleksiyon Eklem Hareket Açıklığı ölçümü, 10 Metre Yürüme Testi skoru, Modifiye Ashworth Skalası, Elektromyografik Biofeedback ölçümü Sonucu, Nicholas Manual Kas Kuvveti Testi Ölçümü, Görsel Analog Skalası sonuçları hesaplandı. Grup 1'de yaş ortalaması 63,50±10,15 yıl, vücut ağırlığı ortalaması 73,90±12,88 kg, boy uzunluğu ortalaması ise 162,10±7,87 cm olarak bulunmuştur. Grup 2'de aynı parametreler sırasıyla 71,90±7,75 yıl, 82,20±15,33 kg ve 167,10 ±10,49 cm olarak ölçülmüştür. Grup 3'de yaş, vücut ağırlığı ve boy uzunluğu ortalaması sırasıyla 68,40±9,06 yıl, 82,70±10,69 kg, 166,50±8,81 cm olarak hesaplanmıştır. Dorsifleksiyon Eklem Hareket Açıklığı, 10 m yürüme testi ve Nicholas Manual Kas Kuvvet Testi üzerine Klasik Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon Uygulaması ile kombine edilmiş Robotik Rehabilitasyonun daha etkili olduğu, plantar fleksiyon Eklem Hareket Açıklığı ölçümünde Klasik Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon uygulamasının daha faydalı sonuçlar doğurduğu ve Elektromyografik Biofeedback Testi üzerine ise Klasik Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon ve Elektromyografik Biofedback Uygulamasının daha etkili olduğu bulunmuştur.Anahtar Kelimeler: Elektromyografik Biofeedback, Fizik Tedavi, Hemipleji, Robotik uygulama The aim of this study was to compare the efficacy of physiotherapy and rehabilitation, classic physiotherapy and rehabilitation and robotic rehabilitation, and classic physiotherapy and rehabilitation and Electromyographic Biofeedback in tibialis anterior muscle activation of hemiplegic patients .This study was conducted as an experimental study on 30 hemiplegic patients aged between 40 and 86 years. The first group received 30 sessions of classical physiotherapy and rehabilitation, the second group received 30 sessions of classical physiotherapy and rehabilitation and 15 sessions of robotic rehabilitation, and the third group received 30 sessions of classical physiotherapy and rehabilitation and 15 sessions of Electromyographic Biofeedback. Before and at the end of interventions, range of motion of the ankle (both dorsiflexion and plantar flexion), 10 meters walk test score, Modified Ashworth Scale, Electromyographic measurement result, muscle strength measurement, Visual Analog Scale results were recorded. The mean of age, weight, and height were calculated as 63.50 ± 10.15 years, 73.90 ± 12.88 kg, and 162.10 ± 7.87 cm in first group. In the second group, the same parameters were found as 71.90 ± 7.75 years,82.20 ± 15.33 kg, and 167.10 ± 10,49 cm respectively. In the third group, the average of age, body weight and height 68.40 ± 9.06 years, 82.70 ± 10.69 kg, and166.50 ± 8,81 cm were calculated, respectively. The robotic rehabilitation combined with Classic physiotherapy and rehabilitation has been proved to be more effective in dorsiflexion and plantar flexion Range of Motion, 10 m walking test, and Nicholas Manual Muscle Test (left and right dorsiflexion). It has been shown that classical physiotherapy and rehabilitation treatment has more beneficial results on Nicolas Manual Muscle Test (left and right dorsiflexion) measurement. Whereas, classical physiotherapy and rehabilitation, Electromyographic Biofeedback, have been more effective on Electromyographic muscle test. As a result, significant improvement was observed in the functional status of all three groups.Keywords: Electromyographic biofeedback, Hemiplegia, Physical therapy, Robotic practice. 60

Amaç: Bu tek kör randomize, prospektif çalışmanın amacı; Hemiplejik hastalara uygulanan robot aracılı rehabilitasyonun (Serebrovasküler olay sebebiyle fonksiyonunu kaybetmiş olan tarafa robot yardımlı egzersiz yaptırılarak eski fonksiyonlarının kazandırılmaya çalışılması ) yaşam kalitesi, üst ekstremite ve genel motor fonksiyonlara, günlük yaşam aktivitelerine olan etkinliğini araştırmaktır.Gereç ve Yöntem: Ege Üniversitesi Tıp Fakültesi Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyon Anabilimdalı poliklinik/ ayaktan tedavi birimine Nisan 2016 ile Nisan 2019 tarihleri arasında başvuran, 18-85 yaşları arasında, anamnez, fizik muayene ve radyolojik değerlendirmesi ile ilk Serebrovasküler olay (SVO) sonrası hemipleji tanısı almış, çalışmaya katılmayı kabul eden 37 hasta alınmıştır.Çalışmaya alınan hastaların demografik ve klinik verileri kayıt edildikten sonra randomize edilerek 2 gruba ayrılmıştır. Robotik rehabilitasyon grubuna 17, konvansiyonel rehabilitasyon grubuna 20 kişi dahil edilmiştir.Gruplardan biri konvansiyonel tedavi alırken diğer grup konvansiyonel tedaviye ek olarak robot aracılı rehabilitasyon almıştır. Konvansiyonel tedavi haftada 5 gün olacak şekilde 4 hafta boyunca uygulanan eklem hareket açıklığı, germe, güçlendirme, denge egzersizleri ve yürüme eğitimini içermektedir. Robot aracılı rehabilitasyon bu tedaviye ek olarak haftada 5 gün 30-45 dakika olacak şekilde düzenlenmiştir.Tüm hastalar tedavi başında ve 4. haftanın sonunda Brunnstrom motor evrelemesi, el kavrama ve parmak kas gücü, Modifiye Ashworth Skalası (MAS), inmeye özgü yaşam kalitesi ölçeği (SS-QOL- Stroke Specific Quality of Life Scale), Motor Aktivite Günlüğü-28 (MAG-28), Fugl Meyer Değerlendirme Ölçeği (FMDÖ), Purdue peg test, Minnesota el becerisi testi, Montreal bilişsel değerlendirme ölçeği (MOBİD), Nottingham genişletilmiş günlük yaşam aktiviteleri indeksi (NGGYA), Fonksiyonel bağımsızlık ölçeği (FBÖ), Fonksiyonel ambulasyon skalası (FAS) ve CES-Depresyon ölçeği ile değerlendirilmiştir. Bulgular: Robotik rehabilitasyon grubundaki hastaların motor fonksiyon ölçekleri, genel fonksiyon, yaşam kalitesi, spastisite, ambulasyon ve bilişsel değerlendirme ölçekleri kontrol grubuna göre daha iyi sonuçlar alınmasına rağmen gruplar arasında anlamlı istatistiksel fark saptanmadı (p>0,05).CES – Depresyon Ölçeğinde ise robotik rehabilitasyon grubunda kontrol grubuna göre istatistiksel olarak anlamlı fark saptandı. (p=0,018).Sonuç: Araştırmamız sonucunda robotik rehabilitasyon grubunda konvansiyonel tedavi grubuna göre motor fonksiyon kazanımlarında artış olsa da anlamlı fark saptanmamıştır. Bununla birlikte hem konvansiyonel nörolojik rehabilitasyonun, hem de buna eklenen robotik rehabilitasyonun hemiplejinin yönetiminde etkili olduğu saptanmıştır. Avantajları göz önüne alındığında psikolojik iyileşme de sağlayabildiği için inme sonrasında robotik rehabilitasyon konvansiyonel tedavilere ek olarak kullanılabileceği düşünülmüştür. Robotik rehabilitasyon teknoloji ile birlikte ilerlemekte olan ve yeni teknolojiler ile çok daha etkili ve üstün yöntemlerin ortaya çıkmasının beklendiği bir alandır. Bu alanda yapılacak yeni çalışmalara ihtiyaç vardır ve bu çalışmalar sayesinde yeni yöntemlerin kanıta dayalı tıp çerçevesinde klinikteki kullanımları mümkün olacaktır. Objective: The aim of this single-blind randomized propective study is to find out whether including robotic therapy (trying to gain the previous functions of the affected side after stroke by robotic rehabilitation) in addition to conventional rehabilitation program has an effect on quality of life, motor function and activities of daily living of the hemiplegic patients.Materials and Methods: Hemiplegic patients aged 18-85, diagnosed by anamnesis, physical examination and radiological analysis, which have been referred to the outpatient clinic of Ege University Faculty of Medicine Department of Physical Therapy and Rehabilitation between April 2016 and April 2019 have been taken to the study. The demographic and clinical data of the patients were recorded and they were randomized into 2 groups. 17 were assigned to the robotic rehabilitation group and 20 were assigned to the conventional rehabilitation group. One of the groups received conventional therapy while the other group received robot-assisted rehabilitation in addition to conventional treatment. Conventional therapy included 5 days a week for 4 weeks, Range of Motion (ROM) exercises, stretching, strengthening, balance exercises and gait training. Robotic-based rehabilitation is arranged to be 30-45 minutes five days a week. All patients were assessed at the beginning of therapy and at the end of 4th week with Brunnstrom stages of motor recovery, hand grip and finger muscle strength, Modified Ashworth Scale (MAS), Stroke Specific Quality of Life Scale (SS-QOL), Motor Activity log-28, Fugl Meyer Assessment (FMA), Purdue peg test, Minnesota manual dexterity test, Montreal Cognitive Asssessment (MoCA), Nottingham Extended Activities of Daily Living (NEADL) Scale, Functional İndependance Measure (FIM), Functional Ambulation Scale (FAS), Center for Epidemiological Studies Depression Scale (CES- D).Results: In our study, improvements in motor function scores, general functioning, activities of daily living, spasticity, ambulation, cognitive assessment scale are better in robotic group when compared with control group but this difference was not statistically significant (p>0,05).We have found statistically significant improvement in CES- Depression scale in robotic group compared with control group (p=0,018).Conclusion: Results of motor function gains are significantly improved before and after the treatment in both groups and this improvements are better in robotic group however no significant differences were observed between the groups after the treatment. Robotic rehabilitation provides a favorable alternative and its addition brings slight benefits, and it is advantageous in terms of work power and psychological recovery so robotic rehabilitation addition to conventional neurological rehabilitation is effective and useful in patient management after stroke. By devoloping new technologies more effective and superior systems are expected in robotic rehabilitation field. More studies must be done and these studies will enable the use of new therapeutic methods in clinical practice within the framework of evidence-based medicine in the future. 143

Amaç: Bu çalışmada inmeli hastalara uygulanan robot destekli tedavinin üst ekstremite fonksiyonları ve günlük yaşam aktiviteleri üzerine etkisinin incelenmesi amaçlandı. Gereç ve Yöntem: Çalışmaya, 12 hasta robot destekli tedavi grubunda ve 12 hasta konvansiyonel tedavi uygulanan kontrol grubunda olmak üzere toplam 24 kişi katıldı. Hastaların fonskiyonel durumları ve yaşam kalitesi düzeyleri; Barthel Günlük Yaşam Aktiviteleri İndeksi (BI), Fugl-Meyer Üst Ekstremite Skalası (FMA), Üst Ekstremite Motor Aktivite Günlüğü-28 (MAG), Nottingham Genişletilmiş Günlük Yaşam Aktiviteleri İndeksi (NEADL), Modifiye Ashwort Skalası (MAS), Dokuz Delikli Peg Testi (DDPT) ve Frenchay Kol Testi (FAT) ile değerlendirildi. Çalışmadaki hastalar 6 hafta boyunca, haftada 2 gün toplamda 12 seans olmak üzere bulundukları gruplara göre uygulanan tedaviye alındı. Bulgular: Tedavi öncesi ve sonrası değerler karşılaştırıldığında her iki grupta motor fonksiyon, spastisite ve yaşam kalitesinde anlamlı fark saptandı (p0,05). Sonuç: İnmeli hastalarda robotik rehabilitasyonun üst ekstremite fonksiyonları ve hastanın günlük yaşam aktiviteleri üzerine olumlu etkisi olduğu tespit edildi.Anahtar Kelimeler: robotik rehabilitasyon, inme, yaşam kalitesi, üst ekstremite, motor fonksiyon Aim: The aim of our study was to investigate the effect of upper extremity robotic rehabilitation on stroke patients' function and quality of life. Material and Method: The patients were divided into two groups as robot-assisted treatment group (n=12) and control group (n=12) treated with conventional treatment. Functional status and quality of life of the patients evaluted with; Barthel Daily Living Activities Index (BI), Fugl-Meyer Upper Extremity Scale (FMA), Upper Extremity Motor Activity Log-28 (MAG), Nottingham Extended Daily Living Activities Index (NEADL), Modified Ashwort Scale (MAS), Nine Hole Peg Test (NHPT) and Frenchay Arm Test (FAT). Patients in both groups were treated for 6 weeks, 2 days a week and 12 sessions in total.Results: When pre- and post-treatment values were compared, statistically significant improvements in motor function, spasticity and quality of life were recorded in both groups (p0,05). Conclusion: It was found that robotic rehabilitation had a positive effect on upper extremity functions and daily living activities in stroke patients.Key words: stroke, robotic rehabilitation, upper extremity, motor function, quality of life 86

Çalışmanın amacı akut iskemik inme sonrası uygulanan robotik rehabilitasyonun el motor fonksiyonları üzerindeki etkilerinin incelenmesidir. Çalışmaya katılan hastalar randomize olarak deney grubu (n=11) ve kontrol grubu (n=9) olmak üzere iki gruba ayrıldı. Her iki gruba haftada 5 gün olacak şekilde toplam 15 seans boyunca 1 saat süren nörofizyolojik rehabilitasyon programı uygulandı. Deney grubuna farklı olarak tedavi programlarına haftada 5 gün olacak şekilde toplam 15 seans boyunca 1 saat süren robotik rehabilitasyon programı uygulandı. Hastalar tedavi öncesi ve 15. seans sonrasında değerlendirildi. Sadece spastisite değerlendirmesi tedavi öncesi, 5. seans sonrasında, 10. seans sonrasında ve 15. seans sonrasında yapıldı. Hastaların hemispatial ihmallerini değerlendirme için Çizgi Bölme Testi ve Yıldız Silme Testi, kognitif durumlarını değerlendirmek için ise Montreal Bilişsel Değerlendirme Ölçeği (MOBİD) kullanıldı. İnmenin şiddetinin ve bağımlılığın değerlendirilmesi için National Institutes of Health Stroke Skalası (NIHSS) ve Modifiye Rankin Skalası (MRS) kullanıldı. Eklem hareket açıklığının (EHA) değerlendirmesi için universal gonyometre, kas gücünün değerlendirilmesi için Manuel Kas Testi (MKT), spastisitenin değerlendirilmesi için Modifiye Ashworth Skalası (MAS) kullanıldı. El motor fonksiyonları Fugl-Meyer Üst Ekstremite Değerlendirme Ölçeği (FMDÖ-ÜE), Action Research Arm Test (ARAT) ve Motor Aktivite Günlüğü (MAG) ile değerlendirildi. Gruplar arası karşılaştırmalarda eklem hareket açıklığı ve kas gücü değerlerinde deney grubundaki artış daha anlamlıydı (p0.05). Deney grubu FMÜDÖ'nde kontrol grubuna göre anlamlı üstünlük sağlayamamasına karşın ARAT ve MAG ölçeklerinde istatistiksel anlamlılık düzeyi daha yüksekti.Elde edilen sonuçlar doğrultusunda robotik rehabilitasyon programının akut inme sonrası hastaların EHA, kas gücü, spastisite ve el fonksiyonları üzerinde etkili sonuçlar oluşturacağı bulunmuştur ve inme sonrası rehabilitasyon programına eklenmesinin yararlı olacağı düşünülmektedir. The aim of this study was to investigate the effects of robotic rehabilitation on hand motor functions after acute ischemic stroke. Patients were randomly divided into two groups as experimental group (n=11) and control group (n=9). Neurophysiological rehabilitation program was performed to both groups for 5 days a week and totally 15 sessions for lasted 1 hour. In addition to the experimental group, the robotic rehabilitation was performed for 5 days a week and totally 15 session for lasted 1 hour. Patients were evaluated before treatment and after the 15th session. Only spasticity was evaluated before treatment, after the 5th session, after the 10th session and after the 15th session. Line Bisection Test and Star Cancellation Test were used to evaluate hemispatial neglect of the patients and Montreal Cognitive Assessment Scale (MoCA) was used for evaluate their cognitive status. The National Institutes of Health Stroke Scale (NIHSS) and Modified Rankin Scale (MRS) was used to assess the severity of stroke and dependence. Universal goniometer for the assessment of range of motion (ROM), Manual Muscle Test (MMT) fort he assesment of muscle strength and Modified Ashworth Scale (MAS) for the assessment of spasticity were used. Hand motor functions were evaluated with Fugl-Meyer Assessment-Upper Extremity (FMA-UE), Action Research Arm Test (ARAT) and Motor Activity Log (MAL). In the comparison between the groups, the increase in range of motion and muscle strength was more significant in the experimental group (p0.05). Although experimental group did not provide a significant advantage compared to the control group in FMA-UE, the statistical significance level was higher in ARAT and MAL for experimental group.According to the obtained results, it has been found that the robotic rehabilitation program will constitute effective results on ROM, muscle strength, spasticity and hand functions of patients after acute stroke and it is thought to be beneficial to add it to post-stroke rehabilitation program. 174

Bu çalışma inmeli hastalarda; konvansiyonel fizyoterapi yöntemlerine ek olarak robotik yardımlı yürüme cihazlarının yürüme parametreleri üzerine etkisini incelemek amacıyla planlanmıştır. Çalışmaya blok randomizasyon yöntemi ile yaş ortalamaları 60,17±6,97 olan konvansiyonel fizyoterapiye ek olarak nörofizyolojik yaklaşım temelli yürüme eğitimi alan 29 (21erkek, 8 kadın) inmeli birey ile (Grup I) 56,16±7,34 olan konvansiyonel fizyoterapiye ek robotik cihazla yürüme eğitimi alan 31(21 erkek, 10 kadın) inmeli birey (Grup II) dahil edilmiştir. Hastalar 30 seans tedaviye alınmadan önce ve alındıktan sonra; yürüme hızı 10 metre yürüme testiyle, spastisite Modifiye Ashworth skalasıyla, ambulasyon fonksiyonel ambulasyon sınıflamasıyla ve alt ekstremite motor skorlaması Fugl-Meyer testinin alt ekstremite bölümüyle değerlendirilmiştir. Çalışmanın sonucuna göre 10 metre yürüme testi sürelerinde nörofizyolojik yaklaşım temelli yürüme eğitimi grubunun robotik gruba göre daha üstün olduğu bulunmuştur(p0,05). Modifiye Ashworth skalasına göre; her iki grupta da grup içi karşılaştırmalarda istatistiksel anlamlı fark bulundu(p0,05), plantar fleksör spastisite değerinde grup I’in grup II’ye göre daha üstün olduğu bulundu (p 0.05). According to the modified Ashworth scale; There was a statistically significant difference between the groups in both groups (p 0,05) and group I better results than to group II in the plantar flexor spasticity values (p

Çalışmamızda akut ve subakut inmeli hastalarda uygulanan robotyardımlı yürüme tedavisinin fonksiyonel durum ve yaşam kalitesi üzerineetkisinin araştırılması amaçlanmıştır.Prospektif, randomize kontrollü olarak planlanan çalışmaya akut vesubakut dönemde toplam 28 inme hastası dahil edildi. Çalışma grubuna(n=14) 4 hafta boyunca, haftada 5 gün konvansiyonel rehabilitasyonyöntemleri ile birlikte günde 20 dk robot yardımlı yürüme tedavisiuygulanırken, kontrol grubuna (n=14) sadece konvansiyonel rehabilitasyonyöntemleri uygulandı. Her iki gruptaki hastalar tedavi öncesi ve tedavi sonrası1., 2. ve 3. aylarda 10 m yürüme testi (10 m YT), Fonksiyonel AmbulasyonSkalası (FAS), Fonksiyonel Bağımsızlık Ölçümü (FBÖ), Brunnstrom MotorEvrelemesi, Modifiye Ashworth Skalası (MAS), Konstipasyon Ciddiyet Ölçeği(KCÖ), Beck Depresyon Ölçeği (BDÖ) ile değerlendirildi.Her iki grupta da tedavi öncesine göre 1., 2. ve 3.ay izlemlerinde FAS,10 m YT ve Brunnstrom evrelemesinde istatistiksel olarak anlamlı artışsaptandı. Gruplar arası karşılaştırma yapıldığında iki grup arasında anlamlıfarklılık bulunmadı. FBÖ, KCÖ ve BDÖ değerlerinde her iki grup arasındaistatistiksel olarak anlamlı farklılık bulunmadı. Ancak her iki grup kendiiçerisinde incelendiğinde konvansiyonel tedaviye ek olarak robot yardımlıyürüme tedavisi alan grupta BDÖ ve KCÖ değerlerinde tedavi öncesine göre1., 2. ve 3. aylarda anlamlı iyileşme görülürken; konvansiyonel tedavi alangrupta BDÖ'de sadece 1. ay, KCÖ'de 2 ve 3. ay izleminde iyileşme olduğusaptandı.Sonuç olarak akut ve subakut dönemdeki inmeli hastalardakonvansiyonel rehabilitasyon programına ek olarak uygulanan robot yardımlıyürüme tedavisinin hastaların yürüme fonksiyonu ve motor gelişimi üzerinekonvansiyonel tedaviye benzer etkisinin olduğu saptandı. The aim of this study was to evaluate the affect of robot-assisted gaittraining on functional status and quality of life in patients with acute andsubacute stroke.This was a prospective randomized controlled trial comprising 28patients with acute and subacute stroke. The invervention group (n=14) hadundergone 5 days a week conventional rehabilitation therapy along with daily20 minute robot-assisted gait training for 4 consecutive weeks. The controllgroup (n=14) had undergone the same 5 days a week conventionalrehabilitation therapy for 4 consecutive weeks. 10 metre walk test (10 m WT),Functional Ambulation Categories (FAC), Functional Independence Measure(FIM), Brunnstrom Stage of Stroke Recovery, Modified Ashworth Scale(MAS), Constipation Severity Scale (CSC), Beck's Depression Inventory(BDI) were performed prior to initiation of therapy and at 1st, 2nd and 3rdmonths following completion of therapy in both groups.In both groups, there were significant improvement in FAC, 10 m WT,Brunnstrom Stage of Stroke Recovery at the 1st, 2nd and 3rd month followupscompared to the period prior to initiation of therapy. No statisticalsignifiance was detected when the two groups were compared for thesevariables. Similarly; the two groups did not significantly differ in terms of FIM,CSC and BDI. When each group was assessed per se during the follow-upperiod; CSC and BDI showed significant improvement at 1st, 2nd and 3rdmonths when compared to the period before therapy in invervention group.Whereas for the control group, BDI showed significant improvement only for ivthe 1st month follow-up and CSC showed improvement only at 2nd and 3rdmonth follow-up.In conclusion, robot-assisted gait training in addition to conventionalrehabilitation showed similar improvement in gait-function and motorrecovery when compared to conventional rehabilitation alone in patients withacute and subacute stroke. 80

Bu çalışma inmeli hastalarda; konvansiyonel fizyoterapi yöntemlerine ek olarak robotik yardımlı yürüme cihazlarının yürüme parametreleri üzerine etkisini incelemek amacıyla planlanmıştır. Çalışmaya blok randomizasyon yöntemi ile yaş ortalamaları 60,17±6,97 olan konvansiyonel fizyoterapiye ek olarak nörofizyolojik yaklaşım temelli yürüme eğitimi alan 29 (21erkek, 8 kadın) inmeli birey ile (Grup I) 56,16±7,34 olan konvansiyonel fizyoterapiye ek robotik cihazla yürüme eğitimi alan 31(21 erkek, 10 kadın) inmeli birey (Grup II) dahil edilmiştir. Hastalar 30 seans tedaviye alınmadan önce ve alındıktan sonra; yürüme hızı 10 metre yürüme testiyle, spastisite Modifiye Ashworth skalasıyla, ambulasyon fonksiyonel ambulasyon sınıflamasıyla ve alt ekstremite motor skorlaması Fugl-Meyer testinin alt ekstremite bölümüyle değerlendirilmiştir. Çalışmanın sonucuna göre 10 metre yürüme testi sürelerinde nörofizyolojik yaklaşım temelli yürüme eğitimi grubunun robotik gruba göre daha üstün olduğu bulunmuştur(p0,05). Modifiye Ashworth skalasına göre; her iki grupta da grup içi karşılaştırmalarda istatistiksel anlamlı fark bulundu(p0,05), plantar fleksör spastisite değerinde grup I'in grup II'ye göre daha üstün olduğu bulundu (p 0.05). According to the modified Ashworth scale; There was a statistically significant difference between the groups in both groups (p 0,05) and group I better results than to group II in the plantar flexor spasticity values (p

Bu çalışmanın amacı, santral sinir sistemi hastalıklarında nörorehabilitasyon başlığı altında el-kol fonksiyonel kullanım güçsüzlüğü olan hastalarda el-kol robotunun memnuniyet ve motivasyona etkisini araştırmaktır. Çalışmaya, yaşları 17- 76 arasında değişen, 30 gönüllü nörorehabilitasyon hastası dahil edildi. Hastalar 30 seans süresince robotik cihaz (el-kol robotu) kullandı ve haftanın 5 günü tedaviye katıldı. Değerlendirmeler 1. seansta ve 30. seansta 2 kez; her seferinde seans öncesi ve seans sonrası şeklinde yapıldı. Çalışmaya dahil edilen hastalara: Hasta Tanıtım Formu, hastaların memnuniyet ve motivasyonunu değerlendirmek amacıyla daha önceden geçerliliği kanıtlanmış olan `İçsel Güdülenme Envanteri (Intrinsic Motivation Inventory-IMI)` ve İçsel Güdülenme Envanteri'nden esinlenerek hazırladığımız `Robotik Rehabilitasyon Hasta Memnuniyet ve Motivasyon Anketi` isimli çalışmaya özel oluşturduğumuz anket uygulandı. Aynı zamanda el-kol robotunun günlük yaşam aktivitelerindeki etkisini ve yaşam kalitesinde meydana getirdiği değişikliği sorgulamak amacıyla da Barthel İndeksi ve Short-Form 36 Yaşam Kalitesi Ölçeği kullanıldı. Hastaların öncesi-sonrası değerlendirme sonuçlarında SF-36 Yaşam Kalitesi Ölçeği'nin total puanı ile alt değişkenlerinden fiziksel fonksiyon, enerji, canlılık ve vitalite, ağrı ve genel sağlık algısının puanında istatistiksel olarak anlamlı değişiklikler gözlenirken, (p0.05). Ancak Barthel bağımsızlık sınıflamalarında olumlu değişiklikler saptandı (p

Aktifbilek ortezi, ön kol ve bilek ile etkileşim halinde çalışabilen elektromekanikbir cihaz olup, bu cihaz özellikle mesleği gereği gün içerisinde çok fazlatekrarlı bilek hareketleri yapmak zorunda kalan kimseler için tasarlanmıştır.Bu çalışma kapsamında dirsek bölgesinde tendon yırtığı olan (tenisçi ve golfçüdirseğine sahip) hastaların hem rehabilitasyonları hem de günlük ve meslekihayat aktivitelerinin devamı için tasarlanmış olan aktif bilek ortezinperformansının incelenmesi için kinematik ve kinetik analizlerigerçekleştirilmiştir. Ayrıca rehabilitasyon robotların denetiminde tercihedilen iki farklı (admitans ve empedans) kontrol mimarileri içinde cihazperformansı simulasyon ortamında test edilmiştir. Yapılan analizlerden veperformans testleri sonuçlarından tasarım sürecinin başarıyla sonuçlandırıldığıgörülmüş olup ileriye dönük çalışmalar için cihazın üretim aşamasınageçilebilecektir., Activewrist orthosis is an electromechanical device which can work interacting withforearm and wrist, and this device is especially designed for the ones whoshould perform excessively repetitive wrist motions due to their profession. Inthe scope of this study, kinematics and kinetics analyses of the active wristorthosis, which is designed for the rehabilitation and the continuance of dailyand professional activities of patients having a tendon torn at their elbowlocation, are realized in order to show the performance of the device.Furthermore, the performance of the device under the control of two differentcontrol architectures (admittance and empedance) is also tested in a simulationenvironment. The results of the performance tests and the analyses show thatthe design process has been successfully accomplished and it can pass throughthe production stage of the device for the future work studies.