1. Doğrusal olmayan sistemler için durum bağımlı Riccati denklemi kullanarak merkezi olmayan model referans uyarlamalı kontrolcü tasarımı
- Author
-
Sahami, Farhad, Salamci, Metin Uymaz, and Makine Mühendisliği Anabilim Dalı
- Subjects
Mechanical Engineering ,Makine Mühendisliği - Abstract
Bu tez çalışmasında, doğrusal olmayan sistemlere yönelik merkezi olmayan model referans uyarlamalı kontrol (MRAC) tasarım yöntemi sunulmaktadır. Sunulan yöntem doğrusal olmayan sistemlerin kontrolüne yönelik yeni bir tasarım tekniği olan durum bağımlı Riccati denklemine (SDRE) dayanmaktadır. Doğrusal olmayan referans model uyarlamalı kontrol tasarımı için kullanılmaktadır. Sistem dinamiğinin doğrusal olmadığı varsayılmakta ve uyarlama kuralı doğrusal olmayan referans modelin tepkisini izleyecek şekilde tasarlanmaktadır. Uyarlama durum bağımlı temelde, çok-girişli çok-çıkışlı (MIMO) doğrusal zamanla değişmeyen (LTI) sistemler için tasarlanan uyarlama mekanizması esas alınarak gerçekleştirilmektedir. Böylece, MIMO LTI sistemler için varolan uyarlama mekanizması durum bağımlı uyarlama eklenerek doğrusal olmayan sistemlerin MRAC'u için de benzer bir tasarım yaklaşımı sunulabilmektedir. Sunulan yöntem doğrusal olmayan bir sistem üzerinde benzetim ile örneklendirilerek, MIMO doğrusal olmayan sistemler için SDRE temelli MRAC'un etkinliği gösterilmektedir. We propose a decentralized model reference adaptive control (MRAC) design method for nonlinear systems in this thesis. The proposed method is based on State Dependent Riccati Equation (SDRE) approach which is an emerging design technique for the control of nonlinear systems. A nonlinear reference model is used for the adaptive control design. The plant dynamics is assumed to be nonlinear and an adaptation methodology is designed such that response of the nonlinear reference model is followed. The adaptation is performed on a state dependent basis mainly using the adaptation mechanism designed for multi input multi output (MIMO) linear time invariant (LTI) systems. Hence, a state dependent adaptation is included to the existing adaptation mechanism of the MIMO LTI systems giving a similar design approach for the MRAC of nonlinear systems. The proposed methodology is exemplified by using the simulation model of a nonlinear system, showing the effectiveness of the SDRE based MRAC for MIMO nonlinear systems. 146
- Published
- 2015