Search

Günümüzde hareketli görsel kullanımı gerek video kayıt cihazları aracılığıyla gerekse fotoğraf çekmek için üretilen fakat video da çekme özelliğine sahip dslr ve aynasız cihazlar aracılığıyla çok ciddi bir kullanım alanına sahiptir. Bu çalışmada da, görsel hikâye anlatısının en temel ve önemli parçalarından biri kameranın, gelişim sürecinden bahsedilmektedir. Bu süreç ele alınırken, ilk olarak ışığın yansıtma özelliğinin keşfinden, sonrasında da bu yansıtmanın belli bir zemin üzerinde tutulabilmesi fikrinin üretilmesiyle başlanmaktadır. Bu fikrin gerçeğe dönüştürülmüş hali olan camera obscura'nın keşfi ile görsel kayıt cihazının ilk ve en ilkel halinin ortaya çıkış serüveni ele alınmaktadır.Camera obscura'nın üretimi tamamlandıktan sonraki süreçte bu cihazın geliştirilme yollarının arayışı ele alınmaktadır ki bu süreç çalışmada Niepce ve Daguerro'nun icat ettikleri günümüz manasında ki ilk fotoğraf makinesine kadar gelmektedir. Böylelikle ilk fotoğraf makinesi cihazı üretilmiş ve tek kare çekim işlemi profesyonel bağlamda gerçekleştirilmiş olmaktadır.Niepce ve Daguerro'nun keşfinden sonraki süreçte shutter speed adı verilen pozlama süresinin hızını belirleyen perde hızı üzerine çalışmaların başlaması ile birlikte hareketli görsel ilizyonun keşfi ele alınmaktadır. Bu süreçte yapılan bir idda sonucu bir deneyden ve bu deney sonrasındaki gelişimin iç yüzünden bahsedilmektedir.Hareketli görselin üretimi için ortaya cihazın tarihsel gelişimi ele alındıktan sonra, çalışmada bu hareketli görselin, cihaz aracılığıyla nasıl oluşturulduğundan bahsedilmektedir. Bu konu ele alınırken iso, diyafram, beyaz ayarı, perde hızı gibi birçok pozlama elemanlarından bahsedilmektedir.Pozlama mantığı ele alınmasının ardından, görsel dil oluşumundan ve videonun görsel dil gramerinden bahsedilmektedir. Bu bölümden kullanılan açı ve ölçeklerden, bu açı ve ölçeklerin ne anlama geldiklerinden ve görseli okuyan izleyici tarafında nasıl bir duygu uyandırdığından bahsedilmektedir.Sonraki bölümde ekipmansal gelişim ele alınmaktadır. Süreç içerisinde üretilen ekipmanların, görsel hikâye anlatısına etkisinin gözlemlenebilmesi amaçlı bu bölüm dizayn edilmiştir. Bu bölümde bu ekipmanların ne zaman üretildiği, hangi ekipmanın hangi görsel kayıt cihazına uyumlu olduğu ve bu ekipmanlar ile ne tür kamera hareketleri yapılabileceği gibi konular bu başlık altında ele alınmaktadır.Son bölümde ise yukarıda ele alınan görsel dilin gramer yapısı, kameranın pozlama mantığı ve ekipmanların kullanımı konuları 'Deli Yürek' ve 'Sen Anlat Karadeniz' projeleri üzerinden incelenmesi gerçekleştirilmektedir. Bu inceleme ile eski üretimler ve yeni üretimler arasındaki farkın belirlenmesi amaçlanmakta ve böylelikle süreçsel bağlamda oluşan bu gelişimin görsel hikâye anlatısına olan etkisi gözlemlenebilmektedir.Anahtar Kelimeler: Görsel dil, Kamera, Camera Obscura, Hareketli Görüntü, Pozlama, Teknoloji Nowadays, moving visual which is recorded by camera or dslr and mirrorless machine has large usage area. This work handle that the most important part of visual story telling, camera's development process. This process is explained, firstly the feature of light as a projection, then this projection was tried to save on a floor as a idea. This idea's reality is camera obscura and with obscura's discovery, visual recorder's first and primitiv has been produced and this work handle this process.This work explain that after the production of camera obscura was done, the development ways was called for this device and in this process, niepce and daguerro explored the photograph machine. This device is important because this machine is first professional machine in today's sense.This work handle that after the process which niepce and daguerro's discovery, some different Works began about shutter speed. İn this process, happened a bet and thanks to this bet, shutter speed was founded.This work operate how moving visual is produced, after handling niepce and daguerro's process. When this concept explain, iso, diaphragm, White balance etc. İs explained too.This work process, after handling exposure logic, visual language formation, the visual grammer of video. This part of work also handle that angle and scale, what these angels and scales mean and what kind of emotions is apeared on the audiences when they watch these angels and scales.İn the other part of work, equipment development is operated. This part designed how affect the equipment to visual language. This part also handle that which equipment is available for which camera, when this equipments developed and which moving with camera can be done with this equipments.İn the last part of this work, this work realize an examination all about this. This examination is made on 'Deli Yürek' and 'Sen Anlat Karadeniz' projects. Thanks to this examination all reader are going to see what is the differences between the old projects and the new projects and in the all process what changed about visual language.Keywords: Visual Language, Camera, Camera Obscura, Moving İmage, Exposure, Technology 126

Behçet hastalığı; etiyolojisi tam olarak bilinmeyen, her çapta ven ve arteri etkileyebilen, kronik, tekrarlayıcı, sistemik bir vaskülittir. Özellikle küçük damar tutulumu hastalığın patolojik bulgularının çoğundan sorumludur. Bu küçük damarların mimarisini, sayısal ve yapısal birtakım özelliklerini in vivo ortamda değerlendirmek için ucuz, ağrısız, tekrarlanabilir, girişimsel olmayan değerli bir yöntem olan kapilleroskopiden faydalanılır. Romatolojide özellikle Raynaud sendromu, skleroderma, dermatomiyozit, miks bağ doku hastalığı ve diğer bazı bağ doku hastalıklarında kullanım alanı bulan kapilleroskopinin Behçet hastalığında sınırlı sayıda çalışması bulunmaktadır. Bu çalışmada Behçet hastalarının tırnak yatağı kapilleroskopi bulgularını sağlıklı kontrol grubuyla karşılaştırarak aralarındaki ilişkiyi sorgulamayı, kapilleroskopik bulguların Behçet hastalığı alt tipi, aktivitesi ve diğer özellikleriyle olan ilişkisini göstermeyi amaçladık. Bu çalışmaya Ankara Üniversitesi Tıp Fakültesi İç Hastalıkları Ana Bilim Dalı /Romatoloji Bilim Dalı Polikliniği ve Multidisipliner Behçet Hastalığı Tanı ve Tedavi Ünitesi'ne Mart 2017–Şubat 2018 arasında başvuran ve Uluslararası Behçet Hastalığı Çalışma Grubu tanı kriterlerine göre Behçet Hastalığı tanısı alan 153 gönüllü hasta ve çeşitli yerlerden rastgele seçilmiş araştırmaya engel herhangi bir hastalığı bulunmayan 165 gönüllü sağlıklı kişi alındı. Skleroderma, sistemik lupus eritematozus, diğer tip vaskülit, dermatomiyozit, Sjögren sendromu, antifosfolipid sendromu, miks konnektif doku hastalığı, hipertiroidi, diyabet mellitus, hipertansiyon, kronik böbrek hastalığı, gebelik, malignite ve Raynaud fenomenine sahip olanlar çalışmaya alınmadı. Behçet hastası grubunda sosyodemografik veriler, hastalığın klinik özellikleri, sigara, ilaç kullanımı, VKİ kayıt altına alındı. BDCAF ve BSAS skorlama sistemleriyle hastalık aktivitesi değerlendirildi. Sağlıklı kontrol grubunda yaş, cinsiyet, meslek, kullandığı ilaçlar, ek hastalık varlığı, sigara hikayesi, VKİ sorgulandı. Çalışmaya katılan Behçet hastaları ve sağlıklı kontrol grubunun her iki elinin 2.-5. parmaklarının kapilleroskopik bulguları değerlendirmeye alındı. Elde edilen kapilleroskopik bulgular bu konuda deneyimli iki farklı uzman tarafından değerlendirildi. Çalışmamıza 153 Behçet hastası ve 165 sağlıklı birey dahil edildi. Behçet hastalarında yaş ortalaması 41,2 ± 11,4 yıl, hastalık süresi 12.1 ± 9.2 yıl olarak saptandı. Hastaların % 41.2'si (63/153) erkekti. İstatistiksel olarak iki grup arasında yaş ve cinsiyet açısından anlamlı farklılık yoktu (sırasıyla p=0.189 ve p=0.585). Behçet hastaları ile sağlıklı grubun kapilleroskopi bulguları kalitatif ve kantitatif olarak değerlendirildi. Kapiller dansite, kapiller görünürlük, anevrizma, tortioze kapiller, dev kapiller ve avasküler alan varlığı açısından kalitatif olarak yapılan değerlendirmede Behçet hastaları ve sağlıklı gönüllüler arasında fark yoktu (p değeri sırasıyla 0,610, 0.147, 0.481, 0.057, 0.514 ve 0.110). Behçet hastalarında çalı kapiller %24,2 (37/153), genişlemiş kapiller %32 (49/153) ve mikrohemoraji %39,2 (60/153) oranında sağlıklı kontrol grubuna göre istatiksel olarak anlamlı yüksek saptandı (p

Yaşadığımız çağa damgasını vuran dijital teknoloji, pek çok alanı dönüştürdüğü gibi sinemayı da dönüştürmüştür. Dijital iletişim araçlarının kitleselleşmesi ile birlikte iletişim biçimleri değişmiş böylece yeni iletişim pratikleri doğmuştur. Teknolojik imkânlar sayesinde dönüşen sinema artık sinema salonlarından çıkarak televizyon, bilgisayar, tablet hatta mobil araçların ekranına yansımış böylelikle değişen izleme pratiği, üretilen filmlerin anlatı yapısını da değiştirmiştir. Bu çalışmada küreselleşme ve teknolojik yöndeşmenin filmin anlatı yapısını ve biçem üzerindeki estetik, etik söylemi nasıl değiştirdiği anlatılacaktır. Ayrıca sinemanın uğradığı dijital dönüşümle ortaya çıkan üretim pratiklerinin oluşturduğu “yeni film dili”nin gerçekliği nasıl yansıttığı tartışılacaktır., Digital technology, which marks the age in which we live, has transformed many areas as well as cinema. With the introduction of digital communication tools, communication formats have changed and thus new communication practices have been born. The cinema which has been transformed thanks to the technological possibilities is now reflected on the screen of television, computer, tablet and mobile devices, thus the practice of watching changed the narrative structure of the produced films. In this study, it will be explained that how globalization and technological convergence changes the narrative structure of the film and the aesthetic, ethical discourse on the style. There will be discussed how the ‘new film language’ that has been produced by production practices arising from the digital convergence of cinema reflects reality.

Gölge oyunları, büyülü fener gibi birçok gelişmeden sonra icat edilen fotoğrafla birlikte görsel sanatlarda farklı bir dönem başlamıştır. Hareketli görüntü çok eski dönemlerden beri saptanmaya çalışılmış, fotoğrafın icadından sonra bu konuda yeni yollar açılmıştır. Muybridge'nin hareketi yakalamak için hazırladığı düzenek ve Marey'in Fotoğraf Tüfeği çalışmalarından sonra Edison Kinotograf'ı icat etmiş ve hareketli görüntü yakalanabilir olmuştur. Auguste Marie Louis Lumière ve Louis Jean Lumière, Edison'un Kinetograf'ından etkilenerek Sinematograf'ı icat etmiş ve günümüz sinemasının doğmasını sağlamıştır. İcadından kısa bir süre sonra sinema hızla yayılmış, başta Sanayi Devrimi olmak üzere, Amerikan Devrimi ve Fransız Devrimi'nin dünya üzerindeki küresel etkisi, sinemanın tüm dünyada önemli bir endüstri olmasını sağlamıştır. 1900'lü yıllarda hızla gelişen teknoloji sinemayı da etkilemiş, televizyonun icadı ve video teknolojisinin kullanılmaya başlamasıyla birlikte dijitalleşmenin ilk adımları atılmaya başlamıştır. Yönetmen George Lucas'ın katkılarıyla Sony ve Panavision firmaları birlikte çalışarak 1999 yılında HDW-F900 model numaralı HD görüntü kalitesine sahip dijital kamerayı üretmiş ve bu kamera büyük yapımlarda kullanılmaya başlanmıştır. Arri, RED, Sony gibi büyük firmaların da yeni ve yüksek çözünürlüklü kameralar üretmesi ile dijital kameraların kullanım oranları artmıştır. Günümüzde çoğu yapım, dijital kameralarla çekilmektedir. Dijital kameraların sinemada kullanılması, sinemanın yapımdan gösterime kadar bütün dinamiklerini etkilemiştir. A new era for visual arts began with the invention of the camera which was the successive of many developments such as shadow shows and magic lantern. For a very long time, the moving image was tried to be captured, and after the invention of photography, new methods were discovered. Following the developments such as the mechanism set by Muybridge and Marey's Photographic Gun, Edison invented Kinetograph allowing the moving image to be captured. Impressed from the Kinetograph, Auguste Marie Louis Lumière and Louis Jean Lumière invented Cinematograph which resulted in the birth of cinema. After its invention, cinema expanded rapidly and with the worldwide impact of Industrial Revolution, American Revolution, and French Revolution, it turned into a prominent industry all over the world. The rapid changes in 1990s technology also effected cinema, and the invention of television and the video technology brought the first steps of digitalisation. Thanks to the contributions of George Lucas, in 1999, Sony and Panavision collaborated and produced the HDW-F900 digital camera, having HD visual quality, and it started to be used in major productions. More digital cameras started being used thanks to the high-resolution cameras launched to the market by Arri, RED, and Sony. Nowadays, most films have being shot by digital cameras. Digital cameras effected each and every dynamic of cinema, from its production to screening stage. 169

Yeni medyayla birlikte video, fotoğraf, resim, grafik gibi görsel materyalin kullanım alanı ve etkinliği daha da artmıştır. Bu süreçte özellikle her türlü yazılı, görsel, işitsel ögeyi değerlendirme kapasitesine sahip olan videonun çok daha etkin ve yaygın bir iletişim formuna dönüştüğü söylenebilir. Yeni medyanın sağladığı avantajlar videoyu; planlı, amaçlı ve kontrollü bir süreç olan eğitim-öğretimin de önemli bir parçası hâline getirmiştir. Bu süreçte video yardımcı bir ders materyali olmanın ötesine geçerek, etkili bir eğitim-öğretim materyali ve ortamına dönüşmüştür. Bir iletişim formu olarak gelişen ve her türlü yazılı, görsel, işitsel materyalin kullanımına olanak sağlayan videonun nasıl etkili bir ders materyali ve ortamına dönüşebileceği sorunsalı üzerine sistematize edilen bu çalışmada nitelikli bir video dersin, çekim ve tasarım süreci incelenmektedir. Çalışmanın sonunda ortaya çıkan etkili video ders model önerisi, başta eğitimciler ve iletişimciler olmak üzere videonun öğretimsel yönüyle ilgilenen herkes için önem taşımaktadır. Çalışmada görüntü sosyolojisinden hareketle videonun nitelikleri incelendikten sonra video derse geçilmiş ve bir öğretim materyali olarak video dersin önemi ve çağımızdaki kullanım pratikleri üzerinde durulmuştur. Etkili video ders çekim ve tasarım sürecinin incelendiği video ders tasarımı bölümünde ise video; görsel, işitsel ve öğretimsel olarak ele alınmıştır. Çalışmanın uygulama bölümünde doküman analizi yöntemiyle amaçsal örnekleme kullanılarak dünyanın en iyi ilk on üniversitesinin video paylaşım sitelerinde yayınladıkları video dersler incelenmiştir. Tespit edilen video dersler; geliştirilen 145 maddeden oluşan, yapılandırılmış üç gözlem formu olan görsel, işitsel ve öğretimsel özelliklerine göre değerlendirilmiş ve elde edilen bulgulara göre etkili bir video dersin temel ilkeleri çıkartılarak model önerisi sunulmuştur.Anahtar Kelimeler: Video, video ders, doküman analizi, yapılandırılmış gözlem formu, video paylaşım sitesi, görsel tasarım, video ders ilkeleri, eğitim materyali, öğretim materyali, medya merkezi, açık öğretim, uzaktan eğitim. The usage in the field and the effectiveness of visual materials such as videos, photographs, images, and graphics has increased with the introduction of new media. It is possible to say that video, having the capacity of evaluating all kinds of written, visual, and audial elements, has turned into a more effective and common form of communication. The advantages offered by the new media made videos an important part of education process with a plan, purpose and control. Video goes beyond being a merely assisting course material and turns into an effective education material and environment. Video, developed as a means of communication, allows the use of all kinds of written, visual, and audial material. This study systematizes the problem how video can be transformed into an effective course material and environment. In this sense, this study dwells on the process of a qualified video lesson with its recording and design process. The effective video lesson model proposal obtained at the end of the study is important for anyone interested in instructional side of video with educators and communicators being in the first place. Based on visual sociology, the qualities of video are analyzed initially in the study. Then, the usage of video as an instructional material as well as its importance, and the recent practices regarding video usage are dwelt on. In the section dealing with video lesson design that focus on video recording and design processes, it is considered visually, audially, and instructionally. The implementation section of the study analyzed video lessons shared on video sharing sites of top ten universities in the world via document analysis method with purposeful sampling. The selected video lessons are evaluated in visual, audial, and instructional terms via three structured observation form consisting of 145 items. A model proposal is given based on the results for an effective video lesson through the consideration of basic principles of a video lesson.Key Words: Video, video lesson, document analysis, structured observation form, video sharing site, visual design, video lesson principles, instructional material, educational material, media center, open education, distance education. 510

Bu tez çalışmasında, dijital video teknolojilerinin teknik üretim araçları açısından pahalı ve ulaşılması kolay olmayan sinema sanatına getirdiği yeni üretim olanakları incelenmiştir. Bu olanaklar, bir sinema filminin üretimde iki temel teknik unsur olan çekim (hareketli görüntünün elde edilmesi) ve çekim sonrası işlemleri (post prodüksiyon) bağlamında değerlendirilmiştir. Bu çalışmada, dijital video teknolojileri daha önceki dönemlerde hareketli görüntü üretim yöntemleri olan This thesis examines the new opportunities brought on by the latest developments in digital video technologies to the art of cinema, which is an expensive and hard to reach art form in terms of technical production tools. These new opportunities are examined in terms of two technical phases of cinema, which are 125

Bu çalışma, video kamera ile kayıt altına alınan söyleşiler üzerinden Türkiye’de kadının; kadın olma durumunu ve kendi beden algısını tarihsel, sosyal ve kültürel bir bağlam içerisinde anlamaya çalışmaktadır. Çalışmanın kavramsal çerçevesini “bedeni iktidarın bir nesnesi” olarak tanımlayan Michel Foucault’un “Cinselliğin Tarihi” adlı kitabındaki “iktidar-beden” ve “iktidar-özne” kavramları oluşturmaktadır. Çalışmada, beden iktidarın kendini tanımlama ve yeniden üretme alanlarından birisi olarak ele alınırken kadınların bedenleri ve kadın olma durumlarına dair yorumları iktidar ve özne arasındaki karmaşık ilişkiyi tartışma imkânı sunmaktadır. Toplumsal cinsiyet çalışmaları kadın ve iktidar arasındaki ilişkiler genelde ataerkillik, geleneksellik, modernleşme, Cumhuriyet rejimi ve feminizm kavramları çerçevesinde tartışılır; medya ise kadın imgesi ve bedenin temsili üzerinden iktidarın sürekliliğinin sağlandığı veya yeni öznellik biçimlerinin üretildiği bir alandır. Çalışmada, video kamera kadının kendisine dışarıdan bakarak konuştuğu ve kendi temsilini yarattığı bir araç olarak kullanılır. Türkiye’nin kültürel ve sosyal ortamında bir özne olarak kadın olmanın zorluğu, beden ve kıyafet arasındaki ilişki, kadın erkek ilişkilerine bakış açısı ve cinsellik, aile içi dinamikler ve bedenin toplumsal ifade biçimleri ile bağlantılı olarak ele alınır. Çalışma, tarihsel süreç içerisinde iktidarın kadının toplumsal konumuna dair oluşturduğu ikilemlerin kadının kendi bedeni ile kurduğu ilişkide varlığını sürdürdüğünü savunur., Drawing from the accounts of women as recorded with a video camera, this study addresses the self-perception of women about their bodies and being a woman within the historical, social and cultural context of Turkey. The theoretical framework of the study is defined by the main argument of “the body as the object of the power” and the conceptual relationship between “power and body” and “power and subject” as presented in The History of Sexuality by Michel Foucault. While the study defines the body as a area for the redefinition and reproduction of power, the self-accounts of women about their bodies and experiences of being a woman reveal the complex relationship between power and subject. Gender studies extensively address the relationship between power and women within the concepts of patriarchy, tradition, modern, modernization projects of Turkish Republic, and feminism; media is genderally defined as an area for the reproduction of power and redefinition of subjectivity through the images of women. In study, video camera becomes a methodological tool for women to reflect on their experiences and create own representations. The accounts of women are discussed in relation to the difficulty of being women, the relationship between body and appearance, relationship between man and woman, family dynmics, and women’s presentation of their own bodies. The study argues that historically defined contradictory position of women in Turkey continue to reflect itself in the relationship of women build with their own bodies.

ÖZETBu çalışmada, öğretmen adaylarının öğretmenlik becerilerini geliştirme sürecinde kullanılan web tabanlı sistemin etkileri incelenmeye çalışılmıştır. Araştırmada, web tabanlı sistemin aday öğretmenlerin öğretmenlik performanslarının yanı sıra öz ve akran değerlendirme becerilerinin gelişimine etkileri sınanmıştır. Deneme modelinin kullanıldığı çalışmada, nitel ve nicel araştırma tekniklerinden yararlanılmış ve çalışma, web tabanlı sistemi ders saatleri dışında da kullanan (Deney grubu) ve web tabanlı sistemi ders saatleri dışında kullanmayan (Kontrol grubu) olmak üzere, iki çalışma grubu ile yürütülmüştür. Web tabanlı sistem; uzman, akran ve öz değerlendirme sonuçlarını depolamak, deney grubundaki aday öğretmenlerin hazırlık amacıyla çektikleri videoları yayınlamak kullanılmıştır. Her iki grubun gerek ders saatlerinde gerekse staj amacıyla gittikleri okullarda gösterdikleri performansları değerlendirmek amacıyla, Öğretmenlik Uygulaması Değerlendirme Formu kullanılmıştır. Sistem sayesinde kaydedilen, ders hocası tarafından yapılmış olan değerlendirmeler, grup üyelerinin ders saatlerinde gösterdikleri performans ile staj amacıyla gittikleri okullarda göstermiş oldukları öğretmenlik performansını karşılaştırmak ve aday öğretmenlerin öz/akran değerlendirme sonuçlarıyla karşılaştırılmak amacıyla kullanılmıştır. Aday öğretmenlerin uygulama hakkındaki görüşlerinin belirlenmesinde görüş formu kullanılmıştır. Araştırma sonuçları, web destekli eğitim alan deney grubunda bulunan adayların, kontrol grubuna oranla, daha başarılı öğretmenlik performansı sergilediklerini vurgularken, öz ve akran değerlendirmelerinde de daha tutarlı olduklarını ortaya çıkarmaktadır. Anahtar Sözcükler: web destekli eğitim, mikroöğretim, akran ve öz değerlendirme, öğretmen eğitimi, video kayıtABSTRACTIn the study not only the effects of the web based system on teacher candidates’ performances but also the effects on the improvement of self and peer assessment capabilities is tested.In the study which used the experimental model, the qualitative and quantitative research technics are also exploited and the study is conducted by two study groups as experiment group using the web based system out of the class hours and the control group not using the web based system out of the class hours. The web based system is used in order to store expert, peer and self assessment results, and broadcasting the videos of candidate teachers recorded during the preparatory period. The Schoolteaching Applications Evaluation Form is used to evaluate the performances during internship and school attendance. It is used to compare the evaluations recorded by the system, made by their teacher and the performances of the group members at school and during internship. On the other hand evaluations of the class teacher are also used to compare self and peer assessment results.The results of the research highlighted that the experiment group which received web based education performed better teaching skills than the control group and are also more coherent in self and peer assessment.Keywords: web supported education, microteaching, peer and self assessment, teacher education, video recording

ÖZET Bu çalışmada Buket Çelikel TOPBL tarafından tasarlanıp, mekanik olarak gerçekleştirilen eğitim amaçlı bir robot kolu kullanılmıştır. Mekanik kısıtlamalar gözonünde bulundurularak, robot kolun çalışma uzayı çıkarılmıştır. Çalışma uzayı içinde herhangi bir pozisyona ulaşmak için eklemler sara ile ve tek tek çalıştırılabildiği gibi aynı anda tüm eklemler de hareket ettirilebilmektedir. Kameralardan gelen derinlik bilgisi 4x4' lök bir matris olarak ifade edilmiştir. Bu matris çalışma uzayı içindeki cismin pozisyon ve oriyantasyon bilgilerini içermektedir. Daha sonra bu bilgilere ulaşabilmek için robot kolun ters kinematik çözümü yapılmıştır. Ters kinematik çözüm çalışma uzayı içinde herhangi bir noktaya ulaşabilmek için gerekli eklem açılarım vermektedir. Bu açılar hesaplandıktan sonra eklemleri süren adım motorları cisme ulaşmak üzere hareket ettirilmiştir. Sonuç olarak robot kolun uzaklığı kendisine göre ifade edilen cismi tutmasını ve istenen bir başka noktaya bırakmasını sağlayan bir tanıtım programı hazırlanmıştır. w SUMMARY In this project a robot arm that was designed and built by Buket Çelikel TOPEL is used. According to the mechanical constraints the work space of the robot arm was calculated. To reach any point which is in this work space the joints either can move one by one or together at the same time. After then the inverse kinematic equations of this arm were solved. Inverse kinematic solution creates the joint angles that the robot arm must take to reach a specific point in work space. In the last step, the step motors are excited by logic pulses to move to the desired position. 25

ÖZET Bu çalışmada stereo görüntü kullanılarak derinlik bilgisi bulunmaya çalışılmıştır. Derinlik bilgisini bulmak için kullanılan iki görüntünün ortak olan kısımları eşleştirilmeye çalışılmıştır. Bu çalışmada özellik tabanlı eşleştirme metodlarından iki tanesi kullanılmıştır. Bunlardan ilki görüntüdeki kenar noktalarını kullanarak bunları doğru parçalarına dönüştürmektedir. Daha sonra bu doğru parçalarının birbirlerine göre olan konumları, yönleri, parlaklık değerleri, ve uzunlukları eşleştirme kriteri olarak alınıp eşleştirme kuralları geliştirilmiştir. İkinci eşleştirme metodunda ise kenar noktalarının kendileri kullanılmaktadır. Bu kenar noktalarının çevresindeki kenar noktaları ile komşulukları kullanılarak şekilsel süreklilik, yerel farkların sürekliliği, ve eşleştirme olasılığının sürekliliği kriterleri göz önüne alınarak eşleştirme algoritması geliştirilmiştir. Sonuç olarak geliştirilen iki eşleştirme algoritması küçük ama gerçek görüntüler Üzerinde uygulanmıştır. Eşleştirme yapıldıktan sonra sol ve sağ görüntüler arasındaki fark kullanılarak derinlik hesaplanabilir. II SUMMARY In this study, it is tried to find depth information using stereo images. To find the depth information, matching of common points of two stereo images is used. Two feature-based matching algorithms were used to match the stereo images. The first one uses position, orientation, contrast, and lenght of edges as matching features. The second method uses edge points as features. Zero crossing patterns of edge points, and figural continuity, disparity continuity and matching probability continuity were used to match the corresponding points of two images. Finally, these algorithms were applied to small but realistic images. After matching, the disparity between left and right images can be used to determine the depth information. 57