Search

Магістерська робота вміщує 115 сторінок, 4 основні частин, 63 рисунків, 19 таблиць, 63 джерел використаної літератури та 6 листів графічної частини на форматі А1. Метою даної роботи є розробка високо-формалізованої математичної моделі, триколісного мобільного робота з двома ведучими колесами, які приводяться до руху синхронними реактивними двигунами та використання цієї моделі для синтезу багатоканальної системи керування рухом робота. Для дослідження проведено аналітичний огляд колісних мобільних роботів, основних складових, конструктивних конфігурацій та особливостей, розглянуто використання електроприводів та систем керування. Наведено детальний алгоритм вибору приводного двигуна та силової частини. Побудовано та досліджено модель синхронного реактивного двигуна. Створено систему керування переміщенням колісного робота. На основі розробленого алгоритму, сконструйовано модель системи керування в режимах позиціювання у задану точку простору та відпрацювання бажаної траєкторії. Cтворена система керування є асимптотично стійкою, та дозволяє відпрацьовувати бажане переміщення. The Master Thesis consist of 115 pages and 63 figures, 19 tables and 63 references and the graphical part on 6 pages A1. The purpose of this work is to develop a highly formalized mathematical model of a three-wheeled mobile robot with two driving wheels driven by synchronous jet engines and to use this model for the synthesis of a multi-channel robot motion control system. For the research, an analytical review of wheeled mobile robots, main components, structural configurations and features was carried out, the use of electric drives and control systems was considered. A detailed algorithm for choosing a drive motor and a power unit is given. A model of a synchronous reluctance motor was built and studied. A system for controlling the movement of a wheeled robot has been created. Based on the developed algorithm, a model of the control system was constructed in the modes of positioning at a given point in space and working out the desired trajectory. The created control system is asymptotically stable and allows you to work out the desired movement.

Магістерська робота виконана на 172 сторінках, вміщує 34 рисунки, 2 таблиці, а також графічний матеріал виконаний на 6 аркушах А1. Метою дисертаційного дослідження є розробка алгоритмів керування механічними координатами синхронних реактивних двигунів, а саме: керування моментом, кутовою швидкістю та кутовим положенням валу двигуна. В процесі виконання роботи проведено аналітичний огляд технічної літератури, розроблено алгоритми векторного керування моментом, кутовою швидкістю та кутовим положенням синхронного реактивного двигуна, розроблено моделюючі програми для середовища SIMNON на основі яких проведено дослідження динамічних показників систем керування, а також розроблено стартап проект у відповідності до теми дисертації. В графічному матеріалі наведено структурні схеми систем керування, функціональна схема електропривода а також дослідження динаміки систем керування The master's dissertation contains 172 pages, 34 figures, 2 tables, as well as graphic material made on 6 sheets of A1. The purpose of the dissertation research is the development of control algorithms of the mechanical coordinates of synchronous reluctance motor, such as: torque control, angular velocity, and angular position of the motor shaft. In the course of the work, an analytical review of the technical literature was carried out, algorithms for vector control of torque, angular velocity and angular position of a synchronous jet engine were developed, simulation programs for the SIMNON environment were developed, based on which a analysis of the dynamic characteristics of control systems was carried out, and a start-up project was developed in accordance with the topic theses.The graphic material shows the structural diagrams of control systems, the functional diagram of the electric drive, as well as the analysis of the dynamics of control systems

Дипломний проект містить: сторінок – 163, з них 146 сторінок основного тексту, рисунків – 35, таблиць – 6, додатків – 1 та посилань - 55. Об’єкт дослідження - процес керування СД. Предмет дослідження - алгоритми керування моментом, кутовою швидкістю та кутовим положенням СД. Мета роботи - синтез та теоретичне дослідження алгоритмів керування моментом, кутовою швидкістю та кутовим положенням неявнополюсного СД, явнополюсного СД та СРД. Методи дослідження. В основу досліджень покладено методи сучасної нелінійної теорії керування, такі як: керування за принципом пасивності, зворотна покрокова процедура проектування, а також методи математичного моделювання. Результати роботи. Синтезовано уніфіковані алгоритми керування моментом, кутовою швидкістю та кутовим положенням неявнополюсного СД, явнополюсного СД та СРД, що забезпечують високі показники якості керування без використання давачів струму. Доведена асимптотичнісь відпрацювання заданих траєкторій. Доведена розв’язність процесів керування в електричній та механічних підсистемах. Створено моделюючі програми для дослідження синтезованих алгоритмів. Шляхом моделювання доведено теоретичні висновки, зроблені при синтезі алгоритмів керування моментом, кутовою швидкістю та кутовим положенням. Дані результати пріоритетні для систем, де вагомим фактором є вартість системи керування при збереженні високих вимог до точності керування. The master thesis comprises: pages 163, 146 pages main text among them, figures 37, tables 6, appendix 1, 52 references. The object of research - the control process of SM. The subject of research - algorithms for control the torque, angular velocity and angular position of SM. The purpose of the work - the synthesis and theoretical research of algorithms for control the torque, angular velocity and angular position of SM with permanent magnet and SRM. Research methods. The research is based on the methods of modern nonlinear control theory, such as: control by the principle of passivity, inverse step-by-step design procedure, as well as methods of mathematical modeling. Results of work. Unified algorithms for control the torque, angular velocity and angular position of of SM with permanent magnet and SRM are synthesized, which provide high indicators of control quality without the use of current sensors. The asymptotic tracking of the given trajectories is proved. The solvability of control processes in electrical and mechanical subsystems is proved. Modeling programs for the study of synthesized algorithms have been created. By modeling, the theoretical conclusions made in the synthesis of algorithms for control the torque, angular velocity and angular position are proved. These results are a priority for systems where the cost of the control system is an important factor while maintaining high requirements for control accuracy.