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[cat] L’aplicació de tecnologies transcriptòmiques i metabolòmiques en estudis no dirigits té com a principal objectiu la caracterització global (funcional i estructural) dels transcrits de mRNA i dels metabòlits, respectivament, que conformen els sistemes biològics. En el camp mediambiental, aquestes dues aproximacions òmiques permeten avaluar i comparar els nivells d’aquestes molècules en els organismes vius en resposta a diferents estímuls o variacions en les condicions ambientals. D’aquesta manera, ambdues ciències proporcionen coneixement de les interaccions dels sistemes biològics amb el seu entorn a nivell molecular. En els estudis òmics no dirigits són imprescindibles les tècniques analítiques d’alt rendiment com la seqüenciació de RNA (RNA-Seq) i les tècniques de separació acoblades a l’espectrometria de masses, com per exemple la cromatografia de líquids i l’electroforesi capil·lar acoblades a l’espectrometria de masses (LC-MS i CE-MS, respectivament). Ara bé, els grans conjunts de dades generats en aquests estudis són complexos i fan necessari el desenvolupament i l’aplicació de mètodes estadístics i quimiomètrics multivariants d’anàlisi de dades, els quals permetin extreure la informació biològica rellevant i facilitar-ne la seva interpretació. Aquesta Tesi s’ha centrat especialment en el desenvolupament de mètodes analítics i quimiomètrics que puguin ser útils en aquests tipus estudis i en la seva aplicació en diversos casos d’interès ambiental i toxicològic on es pren el peix zebra com a organisme model. D’una banda, s’ha treballat en el desenvolupament i optimització de mètodes analítics de LC-MS i CE-MS i de tractament de dades multivariants per a estudis de metabolòmica no dirigida. S’ha avaluat la influència de diferents factors experimentals en la separació de metabòlits mitjançant la cromatografia de líquids d'interacció hidrofílica (HILIC) (per exemple, la fase estacionària, el pH, la força iònica i el modificador orgànic). També, s’han optimitzat les condicions experimentals per a l’anàlisi metabolòmica no dirigida mitjançant la tècnica de CE-MS. D’altra banda, s’han presentat diferents estratègies de tractament de dades metabolòmiques no dirigides basades en la resolució multivariant de corbes per mínims quadrats alternats (MCR-ALS), les quals permeten la detecció i la identificació dels metabòlits de les dades de LC-MS i CE-MS. Finalment, s’ha aplicat la compressió de les dades de cerca de regions d’interès (ROI) i la resolució per MCR-ALS (mètode ROIMCR) per a l’estudi simultani o fusió de conjunts de dades que provenen de diferents plataformes de MS. La idoneïtat de totes aquestes metodologies analítiques i quimiomètriques s’ha demostrat en estudis comparatius dels perfils metabòlics de mostres de llevat (Saccharomyces cerevisiae) en diferents condicions de creixement estressants. Un segon aspecte d’aquesta Tesi ha estat l’aplicació de les metodologies prèviament proposades en la investigació dels possibles efectes de diferents compostos disruptors endocrins, com ara el bisfenol A (BPA), el sulfonat de perfluorooctà (PFOS) i el tributilestany (TBT), en embrions de peix zebra (Danio rerio). En concret, s’ha detectat que els tres contaminants produeixen importants alteracions en el metabolisme dels embrions, produint efectes tòxics, estrès oxidatiu i alteracions en la proliferació cel·lular, a més d’efectes específics en vies de senyalització. Addicionalment, s’han postulat noves hipòtesis sobre els efectes toxicològics i morfològics adversos d’aquests compostos químics. En el cas del BPA s’ha realitzat, a més, un estudi transcriptòmic no dirigit de seqüenciació de RNA (RNA-Seq), que ha permès obtenir informació addicional a l’extreta a nivell metabolòmic, la qual cosa permet una comprensió més global i conjunta del mecanisme d’acció del BPA en el metabolisme dels embrions., [eng] The application of transcriptomic and metabolomic technologies in non-targeted studies is primarily based on the global (functional and structural) characterization of mRNA transcripts and metabolites, respectively, in biological systems. In the environmental field, these two omic approaches aim at the evaluation and comparison of the abundances of these molecules in biological organisms in response to external stimuli. In this way, both omic sciences provide knowledge about the interactions of the biological systems with their environments at the molecular level. Non-targeted transcriptomics and metabolomics have progressed due to advances in high-performance analytical techniques, such as RNA-sequencing (RNA-Seq) and separation techniques coupled with mass spectrometry (e.g., liquid chromatography-mass spectrometry, LC-MS; and capillary electrophoresis-mass spectrometry, CE- MS). However, datasets generated in these studies are large and complex. Therefore, the development and application of multivariate chemometric data analysis methods are mandatory to extract the relevant information and achieve a reliable biological interpretation. The first half of this thesis focuses on the development and optimization of LC-MS and CE-MS methodologies in combination with advanced chemometric tools for non-targeted metabolomic studies. Firstly, the influence of different experimental factors in the separation of metabolites by hydrophilic interaction liquid chromatography (HILIC), such as the type of stationary phase, the organic modifier and the pH and the ionic strength of the mobile phase, was evaluated. Also, the experimental conditions for a non-targeted metabolomic analysis using CE-MS technique were optimized. Secondly, different data treatment strategies based on the use of multivariate curve resolution by alternating least squares (MCR-ALS) for the detection and identification of the metabolites from non-targeted LC-MS and CE-MS metabolomics data were presented. Finally, the search of the regions of interest (ROI) data compression in combination with MCR-ALS resolution (so-called ROIMCR method) was applied for the simultaneous study or fusion of datasets from different MS platforms. The suitability of all these analytical and chemometric methodologies was shown in comparative studies of the metabolic profiles of yeast (Saccharomyces cerevisiae) samples under different growth stressors. The second half of this thesis deals with the application of the previously proposed methodologies in the investigation of the effects of different endocrine disrupting compounds (e.g., bisphenol A, BPA; perfluorooctane sulfonate, PFOS; and tributyltin, TBT) on zebrafish (Danio rerio) embryos. These three pollutants produced important alterations on embryo metabolism, causing toxic effects, oxidative stress and alterations in cell proliferation, as well as specific effects in signaling pathways. Additionally, new hypotheses were postulated on the adverse toxicological and morphological effects of these chemical compounds. In order to extract more information about BPA effects on the exposed embryos, a non-targeted transcriptomic approach based on RNA-Seq was performed. Overall, the combination of the knowledge coming from both omic levels allowed a global understanding of the mechanism of action of BPA on embryo metabolism.

In this work, an untargeted approach based on capillary electrophoresis-mass spectrometry (CE-MS) in combination with multivariate data analyses is proposed as a high-throughput general methodology for metabolomic studies. First, total ion electropherograms (TIEs) were considered for exploratory and classification purposes by means of principal component analysis (PCA) and partial least squares discriminant analysis (PLS-DA). Then, multivariate curve resolution alternating least squares (MCR-ALS) was applied to the multiple full scan MS data sets. This strategy permitted the resolution of a large number of metabolites being characterized by their electrophoretic peaks and their corresponding mass spectra. The proposed approach allowed solving additional electrophoretic issues, such as background noise contributions, low signal-to-noise ratios, asymmetric peaks and migration time shifts. The usefulness of the proposed methodology is demonstrated in a comparative study of the metabolic profiles from baker's yeast (Saccharomyces cerevisiae) samples cultured at two temperatures, 30°C and 37°C. A total number of 80 metabolites were relevant to yeast samples differentiation at the two temperatures and almost 50 of them were tentatively identified based on their accurate experimental molecular mass. The results show that changes in amino acid, nucleotide and lipid metabolic pathways participated in the acclimatization of yeast cells to grow at 37°C., The research leading to these results has received funding from the European Research Council under the European Union's Seventh Framework Programme (FP/2007-2013) / ERC Grant Agreement n. 32073. Some part of this study was also supported by a grant from the Spain’s Ministry of Education and Science (CTQ2011-27130). Also, recognition from the Catalan government (grant 2014 SGR 1106) is acknowledged. JJ acknowledges a CSIC JAE-Doc contract cofounded by the FSE.

Introducción: La enfermedad de Hirschsprung (EH) o megacolon agangliónico es un trastorno congénito que se caracteriza por la ausencia de células ganglionares intramurales de los plexos mioentéricos submucosos (de Auerbach y Meissner, respectivamente) en tramos distales del intestino, debido al fracaso de la migración de los precursores de estas células desde la cresta neural durante el desarrollo embrionario y asociada a otras anomalías en el 18% restante de los casos, en ocasiones formando parte de síndromes polimalformativos específicos. Objetivo: Este artículo tiene como objetivo presentar la evolución clínica y nutricional de un paciente pediátrico de 14 meses diagnosticado de EH al nacer asociado a MWS, así como evaluar los resultados clínicos de este paciente. Métodos: A través de la revisión de la historia clínica, se estudió la evolución de los datos antropométricos (peso y talla) así como los parámetros analíticos para su valoración. Adicionalmente, se evaluaron las complicaciones asociadas al soporte nutricional y la estrategia terapéutica en el contexto multidisciplinar. Resultados: Paciente de 14 meses, sexo masculino, hijo de padres sanos no consanguíneos inmigrantes de Colombia acude al servicio de urgencias de nuestro hospital por presentar distensión abdominal y vómitos con ausencia de deposiciones espontáneas. Descripción de la composición de la nutrición parenteral recibida durante los 28 días que duró su ingreso hospitalario. Conclusión: La asociación de la enfermedad de Hirschsprung y el síndrome de Mowat-Wilson puede conducir a la necesidad de nutrición parenteral de manera prolongada y presentar con mayor frecuencia desvío del estoma produciéndose un mayor número de complicaciones postoperatorias en estos pacientes, tal y como es el caso de nuestro paciente.

Objetivo: Describir los resultados obtenidos en el uso de nab-paclitaxel y gemcitabina en el tratamiento de pacientes con adenocarcinoma de páncreas metastático. Material y métodos: Estudio observacional retrospectivo. Se seleccionaron pacientes en tratamiento con nab-paclitaxel asociado a gemcitabina entre enero 2013 y enero 2014. Se recogieron datos demográficos y clínicos. Resultados: Se incluyeron 15 pacientes (edad media: 59,4 ± 10,3 años). Todos ellos recibieron la combinación de nab-paclitaxel y gemcitabina en primera línea para la enfermedad metastásica. Nueve recibieron tratamiento adyuvante antes de que la enfermedad fuera metastásica, siendo la media de líneas de tratamiento previamente al uso de la combinación de 1,1. La mediana de supervivencia libre de progresión fue de 5,6 meses (IC 95%: 4,44 - 8,03). Sólo dos pacientes suspendieron el tratamiento por toxicidad. Conclusiones: El tratamiento con nab-paclitaxel y gemcitabina en nuestros pacientes ha resultado en una supervivencia libre de progresión similar a la de los ensayos clínicos publicados, presentando además una buena tolerancia

El enlace es con los últimos bloques: el proyecto Tandem y los recursos en lenguas extranjeras Se presenta una propuesta de trabajo sobre el aula multimedia en torno a tres bloques de materiales: a) Aula Multimedia (qué es, su organización, los materiales y recursos necesarios), b) El segundo bloque es un compendio de recursos necesarios para el enfoque multimedia de las lenguas extranjeras, y c) El tercer bloque ofrece los materiales elaborados dentro del proyecto europeo TANDEM, que se desarrolló entre los cursos 1998-2001. Asturias Universidad de Oviedo.Facultad de Ciencias de la Educación; Calle Aniceto Sela s. n.; 33005 Oviedo; +34985103215; 985103214; ESP

En este trabajo se realiza una caracterización empresarial a través del análisis de los estados financieros de una muestra de veinte entidades de la provincia de León. Este estudio se realiza a través de nueve indicadores pertenecientes al análisis patrimonial, financiero y económico calculados con la información contable anual que las sociedades anónimas y limitadas depositan en el Registro Mercantil. La muestra seleccionada se compone de empresas tanto grandes como medianas con sede en la provincia de León adscritas a distintas áreas de actividad. El período analizado consta de quince años divididos en tres etapas que se identifican con coyunturas de bonanza, crisis y recuperación experimentadas por la economía española entre los años 2003 y 2017. El estudio realizado aporta diagnósticos relevantes sobre la solvencia y rentabilidad de las distintas actividades empresariales analizadas, permitiéndonos dar una opinión final sobre la continuidad de las mismas en el futuro más inmediato.

Despite the abundant literature on the adverse effects of Bisphenol A (BPA) as endocrine disruptor, its toxicity mechanisms are still poorly understood. We present here a study of its effects on the zebrafish eleutheroembryo transcriptome at concentrations ranging from 0.1 to 4 mg L−1, this latter representing the lowest observed effect concentration (LOEC) found in our study at three different macroscopical endpoints (survival, hatching and swim bladder inflation). Multivariate data analysis methods identified both monotonic and bi-phasic patterns of dose-dependent responses. Functional analyses of genes affected by BPA exposure suggest an interaction of BPA with different signaling pathways, being the estrogenic and retinoid receptors two likely targets. In addition, we identified an apparently unrelated inhibitory effect on, among others, visual function genes. We interpret our data as the result of a sum of underlying, independent molecular mechanisms occurring simultaneously at the exposed animals, well below the macroscopic LOEC, but related to at least some of the observed morphological alterations, particularly in eye size and yolk sac resorption. Our data supports the idea that the physiological effects of BPA cannot be only explained by its rather weak interaction with the estrogen receptor, and that multivariate analyses are required to analyze the effects of toxicants like BPA, which interact with different cellular targets producing complex phenotypes. Estrogenic- and retinoid-like transcriptomic effects of bisphenol A in zebrafish eleutheroembryos and their relationship with morphological alterations. © 2018 Elsevier Ltd, This work was supported by the European Research Council under the European Union's Seventh Framework Programme ( FP/2007–2013 )/ERC Grant Agreement n. 320737 . Some part of this study was also supported by a grant from the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness ( CTQ2014-56777-R ) and by a grant ( PT17/0009/0019 ) from ISCIII (Carlos III Health Institute), part of the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness, and cofinanced by the European Regional Development Fund (ERDF). LNM was supported by a Beatriu de Pinos Postdoctoral Fellow ( 2013BP-B-00088 ) awarded by the Secretary for Universities and Research of the Ministry of Economy and Knowledge of the Government of Catalonia and the Cofund programme of the Marie Curie Actions of the 7th R&D Framework Programme of the European Union. RM was supported by a FPU predoctoral fellow from the Spanish Ministry of Education, Culture and Sport (ref. FPU15/03332 ). We would like to thank Ms. Elia Martinez-Prats and David Angelats for helping with the real time qRT-PCRs measurements. Appendix A

RESUMEN: Se trata de un sistema de control que gestiona el riego en los campos de fútbol de hierba artificial. El sistema está formado por un dispositivo y una pantalla con una interfaz gráfica que permitirá el riego del campo ajustando los parámetros necesarios. También se realizará la gestión de datos a través de una página web. El dispositivo controla 6 electroválvulas situadas en partes clave del campo cuyo objetivo principal es regar en orden evitando el solapamiento en la medida de lo posible. La pantalla se utilizará para ajustar y definir los parámetros de riego: zonas, tiempos, etc. de una forma sencilla e intuitiva. El sistema almacenará datos en una tarjeta microSD, realizando un historial de temperatura y humedad. Estos datos serán almacenados cada 30 minutos y tendrán una antigüedad máxima de 2 semanas. Dichos datos serán mostrados en una página web. ABSTRACT: This is a control system that manages the irrigation of artificial grass football pitches. The system consists of a device and a screen with a graphic interface that will allow the irrigation of the field by adjusting the necessary parameters. Data management will also be carried out through a web page. The device controls 6 solenoid valves located in key parts of the field whose main objective is to irrigate in order avoiding overlapping as far as possible. The screen will be used to adjust and define the irrigation parameters: zones, times, etc. in a simple and intuitive way. The system will store data on a microSD card, making a history of temperature and humidity. These data will be stored every 30 minutes and will have a maximum age of 2 weeks. This data will be displayed on a web page. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: El presente Proyecto Fin de Grado consiste en la automatización de un proceso de ensamblado de piezas y su posterior almacenamiento, además de la monitorización de la producción. El sistema diseñado consta de una cinta transportadora principal por la cual viajan piezas básicas (Raw) de tres colores diferentes. Estas piezas son introducidas en un torno CNC a través de un robot articulado y saldrán del torno convertidas en las bases (Bases) utilizadas para ensamblar. Las bases pasan a una cinta en la cual se clasifican según su color mediante sensores de visión y se dividen en tres líneas diferentes. A continuación se encuentra la zona de ensamblado a la que llegan las bases producidas y las tapas (Lids) en sus respectivas cintas y ya distribuidas por colores. El ensamble se lleva a cabo con tres robots manipuladores (uno para cada color de pieza) y estas máquinas se encargan también de colocar las piezas ensambladas en cajas que llegan sobre pallets en un sistema de cintas de rodillo. Se decidió que las piezas se almacenasen de dos en dos, por lo que una vez se han introducido dos piezas en cada caja, esta comienza su transporte hacia el área de almacenamiento. Todas las cajas salen de la zona de ensamblado por la misma línea y de nuevo se clasifican según el color de las piezas que contengan gracias a un sensor de visión. Una vez clasificadas, las cajas se almacenan en estanterías con un transelevador. Por último, el operario puede realizar la descarga de cajas de las estanterías que se depositan en cintas para su recogida. El control del sistema se realiza mediante la programación de un PLC, empleando el programa TIA Portal y para la simulación gráfica del proceso se utiliza Factory I/O. También se ha diseñado un sistema SCADA que permite al operario controlar el sistema mediante múltiples pantallas, así como recopilar datos acerca del número de piezas ensambladas, almacenadas y recogidas. ABSTRAC: This Final Degree Project consists of the automation of a part assembly process and its subsequent storage and production monitoring. The designed system consists of a main conveyor belt through which Raw pieces of three different colors travel. These pieces are sent into a CNC lathe via an articulated robot and will come out of the lathe converted into Bases used for assembly. The Bases are placed on another conveyor in which they are classified according to their color thanks to three vision sensors and then they are distributed into different production lines. Next, there is the assembly area where the produced Bases and the assembly Lids arrive in their respective conveyors and already classified by color. The assembly process is carried out with three Pick And Place machines, which are also responsible for placing the assembled parts in stackable boxes located on pallets in a roller conveyor system. Once two pieces have been inserted into a box, it begins its transport to the storage area. All boxes, despite their pieces color, leave the assembly area on the same line and then they are again classified according to the color of the pieces they contain. Once they are classified, the boxes are stored on racks with a stacker crane. Lastly, the operator can unload boxes from the racks, which are deposited on roller conveyors for collection. The control of the system is carried out by programming a PLC, using the TIA Portal program and for the graphical simulation of the process, Factory I/O is used. In addition, a SCADA system has been designed which allows the operator to control the system through multiple screens, as well as to collect data about the number of parts assembled, stored, and collected. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: El objetivo del proyecto es planificar y diseñar una instalación domótica para una vivienda “real” utilizando un estándar europeo y abierto para aplicaciones de domótica e inmódica denominado KNX. En el primer paso se comentarán paso los distintos servicios que la domótica puede ofrecer a las viviendas, los tipos de redes que componen estos sistemas, dispositivos de las instalaciones, medios de transmisión y tecnologías existentes. El segundo paso tratará sobre el estándar EIB-KNX anteriormente mencionado y todo su método de funcionamiento. Una vez conocidas las funcionalidades, se implementará este estándar en una vivienda, comentando tanto la implementación, como elección de componentes y conexionado. Los sensores a implementar para la vivienda serán: El control de la iluminación, Control de partículas de CO2 para una correcta oxigenación, Control de ventanas y persianas, Control de seguridad antiincendios mediante detector de humos, Control de intrusiones mediante sensores de movimiento, Control de seguridad anti inundaciones, Control de la climatización mediante sensores de temperatura y humedad, control de consumos como agua, gas y luz. En el último paso se procederá a la construcción de una maqueta con Cartón Pluma, que simulará los procesos seguidos para la anterior vivienda, tratando de recrear el mayor número de las funcionalidades. El control de todos los sensores de esta maqueta se realiza mediante la plataforma de desarrollo “Arduino UNO” y conexión bluetooth. La programación de esta plataforma se realiza empleando la aplicación web IDE Arduino y una aplicación web/móvil llamada APP MIT INVENTOR, la cual se diseñará y programará. La maqueta consta de una planta en la cual encontraremos una habitación, un baño, un salón/comedor, una cocina y un balcón. Las funcionalidades a recrear en esta ocasión serán: El control de la iluminación, Control de seguridad antiincendios mediante detector de humos, Control de intrusiones mediante sensores de movimiento, Control de la climatización mediante sensores de temperatura y humedad, Control de caídas mediante aviso telefónico. Una vez conseguidos todos los objetivos, se mostrarán las instalaciones tanto de la vivienda como de la maqueta y las conclusiones finales obtenidas sobre el proyecto. ABSTRACT: The objective of the project is to plan and design a home automation installation for a "real" home using an open European standard for home automation and home automation applications called KNX. In the first step, the different services that home automation can offer to homes, the types of networks that make up these systems, installation devices, transmission media and existing technologies will be discussed. The second step will deal with the aforementioned EIB-KNX standard and its entire method of operation. Once the functionalities are known, this standard will be implemented in a home, commenting on both the implementation and the choice of components and connection. The sensors to be implemented for the home will be: Lighting control, Control of CO2 particles for correct oxygenation, Control of windows and shutters, Fire safety control through smoke detectors, Intrusion control through motion sensors, Control of anti-flood security, air conditioning control through temperature and humidity sensors, control of consumption such as water, gas and electricity. In the last step, a model will be built with Foam Board, which will simulate the processes followed for the previous house, trying to recreate the greatest number of functionalities. The control of all the sensors of this model is carried out through the "Arduino UNO" development platform and bluetooth connection. The programming of this platform is done using the Arduino IDE web application and a web/mobile application called APP MIT INVENTOR, which will be designed and programmed. The model consists of a floor in which we will find a room, a bathroom, a living/dining room, a kitchen and a balcony. The functionalities to be recreated on this occasion will be: Lighting control, Fire safety control by means of a smoke detector, Intrusion control by means of motion sensors, Air conditioning control by means of temperature and humidity sensors, Fall control by means of telephone notification. Once all the objectives have been achieved, the facilities of both the house and the model will be shown, as well as the final conclusions obtained on the project. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: Este proyecto está orientado a la realización de un sistema de posicionamiento en espacios interiores que permita conocer la posición del usuario dentro de cualquier edificio, con el fin de controlar el aforo. Esto se realizará mediante el uso de unos dispositivos fijos llamados balizas electrónicas o beacons repartidos por el entorno, que emiten señales de Bluetooth de baja energía (BLE) de manera continua, las cuales pueden ser recibidas por dispositivos móviles. Para ello, se ha realizado una app móvil que permite al usuario enviar sus datos de Identificación, así como su posición. Esta información es guardada en una base de datos, para después ser recogida nuevamente por una página web diseñada para que el trabajador pueda observar dicha información de manera ordenada, habiendo realizado previamente un ingreso por usuario y contraseña. ABSTRACT: This proyect is aimed to the execution of an indoor positioning system that allow knowing the position of the user within any building, in order to control the capacity. This will be done by using fixed devices called beacons scattered around the enviroment, which emit Bluetooth Low Energy (BLE) signals continuously, that can be received by mobile devices. Therefore, a mobile app that allows the user to send his identification data as well as his position has been made. This information is stored in a database, from which it’ll be subsequently collected so the worker can observe it organized, having previously made an entry per user and password. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es realizar el estudio e implementación de un sistema que mejore el posicionamiento y localización de un robot autónomo comercial para el segado de superficies exteriores. A modo de introducción se plantean los objetivos y antecedentes del proyecto. Se revisa el mundo de la robótica en la jardinería y los sistemas de posicionamiento utilizados actualmente. Se combina la visión artificial y la automática para aportar una solución óptima para el correcto posicionamiento y localización del robot. Para ello se hace un estudio previo de los componentes a implementar y del software que los controla. Finalmente, en función de los resultados obtenidos y de los conocimientos adquiridos se presentan las conclusiones sobre las dificultades generadas durante la ejecución del proyecto y sus líneas de trabajo futuras. ABSTRACT: The objective of this Final Degree Project is to study and implement a system that improves the positioning and location of a commercial autonomous robot for mowing exterior surfaces. As an introduction, the objectives and background of the project are presented. It is reviewed the robotics branch in the gardening scope and the positioning systems used nowadays. Artificial vision and automatic are combined to provide an optimal solution for the correct positioning and location of the robot. For this, a preliminary study of the components to be implemented and the software that controls them is made. Finally, based on the results obtained and the knowledge acquired, the conclusions on the difficulties generated during the execution of the project and its future lines of work are presented. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: Este proyecto consiste en la instalación de un robot para sustituir la tarea humana de carga y descarga entre dos inyectoras de plástico por un proceso automatizado. El trabajo se centrará, principalmente, en la programación del robot KUKA y de una pantalla de usuario en la consola del manipulador mediante el software KUKA HMI Easy. Además, se expondrán los puntos clave de la etapa de puesta a punto previa al montaje de la instalación en la empresa del cliente, así como las modificaciones que se hayan llevado a cabo. Desde la empresa del cliente se le propuso a Ingemotions este proyecto con la intención de reducir los tiempos de espera y mejorar el ritmo de producción de un modelo de cepillo de dientes, además de reducir el riesgo de accidentes laborales, ya que se podrá supervisar desde el exterior de la celda ABSTRACT: This Final Degree Project consists in the installation of a robot in order to substitute the human work of loading and unloading from two plastic injector machines for an automatic process. This Project will be focused, primarily, on the programming of the KUKA robot and a user interface screen on the console programmed with the KUKA Easy HMI software. In addition, there will be exposed the key points of the tuning stage prior to assembly at the client’s company, as well as the modifications carried out. The client’s company proposed this project to Ingemotions, aiming for a reduction on waiting times and an improvement on the rate of the production of a toothbrush model, besides reducing risks of workplace accidents, considering that it could be supervised from the cell exterior. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: En este proyecto se realizará la automatización del almacenamiento de productos alimenticios, en el cual, se clasifican tres productos distintos para su posterior distribución. El sistema consta de una cinta principal que transporta los tres productos, a lo largo de ella se encuentran varios sensores que permitirán la clasificación de cada de ellos. Una vez clasificados, se llevará cada producto a su estructura de almacenamiento mediante cintas transportadoras. Empleando un brazo robótico, el producto se depositará en orden, en las celdas que tiene la estructura. Por último, el operario podrá retirar el producto de dicha estructura, con el mismo brazo robótico y transportarlo mediante diferentes cintas transportadoras a un camión. La automatización se llevará a cabo con un PLC y una pantalla SIEMENS. La programación se realizará con el programa TIA Portal, y la simulación grafica del proceso con Factory IO. El conjunto permitirá ver el funcionamiento secuencial de forma virtual del sistema de almacenaje al completo. ABSTRACT: This project is going to perform the automation of food products storage, in which three products are going to be classified for its subsequent distribution. The system is made up of a main conveyor belt that transport the three products, along it there are several sensor that allows the classification of each product. Once classified, every single product will be carried to their store structure by means of conveyor belts. Using a robotic arm, the product will be placed in order of arrival in the cells of the structure. Lastly, the operator will be able to move away the product from the structure with the same robotic arm and transport it by means of different conveyor belts to a truck. The automation will be accomplished by a PLC and a Siemens screen. The programming will conduct with the program TIA Portal, and the graphic simulation of the process with Factory IO. The ensemble will allow for seeing virtually the sequential functioning of the complete storage system. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: El proyecto se basa en el prototipado de una mejora para un sistema de seguridad. El sistema de seguridad a mejorar es un armario inteligente, que tiene como objetivos el almacenaje de llaves en su interior y controlar el acceso a dichas llaves, así como su uso por parte de los trabajadores a los que les este permitido el acceso. La mejora en cuestión irá enfocada a solucionar los problemas de seguridad actuales, incrementando el control sobre los accesos y facilitando el uso del sistema. Para ello se pretende realizar un sistema que se pueda acoplar al actual y sea capaz de automatizar el registro y control de las llaves, eliminado toda necesidad de interacción humana, es decir, el usuario dejará de ser el encargado de registrar las llaves y será el armario quien se encargue de ello. ABSTRACT: This proyect is based on the prototyping of a security improvement. The security system that must be improved is an intelligent locker, whose objetive is to store keys inside and control the access to these keys, as well as their use by workers who are allowed access. The improvement in question will be focused on solving current security problems, increasing the control over acces and facilitating the use of the system. For this, a system, that can be coupled to the current one and is capable of automating the registration and control of the keys, will be designed, eliminating any need for humman interaction, that is, the user will no longer be in charge of registering the keys and will be the locker who takes care of it. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

RESUMEN: El siguiente proyecto trata sobre el “DISEÑO DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO PARA EL PROCESO DE PULIDO MECANICO EN LA CAJA DE AGUAS DE UN GENERADOR DE VAPOR” en el que se estudiará el proceso manual de pulido y la posibilidad de incorporar un robot industrial para la automatización del proceso. Se valorarán e investigarán nuevos tipos de tecnologías que hagan de este nuevo proyecto un proceso más seguro, eficiente y productivo. El proceso de pulido se realiza en la caja de aguas de un generador de vapor, se divide en dos procesos (pulido mecánico y electropulido) cuyo objetivo principal es obtener una superficie lisa y brillante, con grandes propiedades ante la corrosión. El proyecto se centra en el pulido mecánico, el cual tiene la función de eliminar el máximo de las rebabas formadas en la superficie hasta alcanzar la rugosidad definida por el cliente. El motivo por el que se realiza este proceso es para evitar una zona contaminada procedente de la radioactividad, ya que en algunos casos se pueden producir averías en el interior del generador siendo necesaria la reparación por un operario. Debido al gran riesgo de este proceso, y las condiciones tan desfavorables para los operarios, Equipos Nucleares S.A, se ha planteado la idea de realizar este proyecto. El objetivo principal es automatizar el proceso de pulido mediante un robot industrial, con el fin de reducir los tiempos de proceso, mejorar la seguridad de los operarios y conducir a la empresa hacia un futuro mas innovador y automatizado. Para ello, se han estudiado las características técnicas del proceso manual de pulido mecánico, que se han empleado para realizar la adaptación para la correcta elección del robot y la herramienta del proceso automatizado. Tras el estudio de diferentes modelos de robots industriales entre marcas como ABB, KUKA o Stäubli. La opción mas acorde a la propuesta seleccionada es el robot TX2-90L de Stäubli, debido a sus dimensiones reducidas y a su capacidad de carga. Se ha realizado a su vez un estudio de la actual herramienta y se ha diseñado una nueva, capaz de incorporarse al brazo del robot y seguir manteniendo la misma funcionalidad que la amoladora manual; Así como de un track que soporte la carga del robot en movimiento y funcione como un eje externo de este. Una vez definidos los componentes que van a formar el proceso de automatización, se han realizado las simulaciones pertinentes, donde se pueden observar los movimientos necesarios para la realización del proceso. ABSTRACT: The following project deals with the "DESIGN OF AN AUTOMATIZED SYSTEM FOR THE MECHANICAL POLISHING PROCESS IN THE WATER BOX OF A STEAM GENERATOR" in which the manual polishing process will be studied and the possibility of incorporating an industrial robot for the automation of the process. New types of technologies will be evaluated and investigated to make this new project a safer, more efficient and productive process. The polishing process is carried out in the water box of a steam generator, divided into two processes (mechanical polishing and electropolishing) whose main objective is to obtain a smooth and shiny surface, with great properties against corrosion. The project focuses on mechanical polishing, which has the function of eliminating the maximum of the burrs formed on the surface until reaching the roughness defined by the customer. The reason for this process is to avoid a contaminated area from radioactivity, as in some cases breakdowns may occur inside the generator and need to be repaired by an operator. Due to the great risk of this process, and the unfavorable conditions for the operators, Equipos Nucleares S.A, has raised the idea of carrying out this project. The main objective is to automate the polishing process by means of an industrial robot, in order to reduce process times, improve operator safety and lead the company towards a more innovative and automated future. In order to do this, the technical characteristics of the manual process of mechanical polishing have been studied, which have been used to carry out the adaptation for the correct choice of the robot and the tool of the automated process. After studying different models of industrial robots between brands such as ABB, KUKA or Stäubli. The most appropriate option for the selected proposal is the Stäubli TX2-90L robot, due to its reduced dimensions and load capacity. A study of the current tool has also been carried out and a new one has been designed, capable of being incorporated into the robot arm and maintaining the same functionality as the manual grinder; as well as a track that supports the load of the moving robot and works as an external axis of it. Once the components that are going to form the automation process have been defined, the pertinent simulations have been carried out, where the movements necessary to carry out the process can be observed. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática