Search

This paper attempts to evaluate an emerging use case for Robotic Total Stations (RTSs)as a tracking and guidance system for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), especially appliedto scenarios where conventional means of navigation (such as GNSS) are insufficient or completelyunavailable. The focus is on indoors environments, where a constantly tracking total station couldpotentially be used to provide the UAV with a reference coordinate frame together with its immediateposition within these coordinates. Preliminary experiments have been performed to evaluate the capabilitiesof two available RTSs, the Trimble S7 and S9 HP series, both controlled by a TSC7 controller.A Raspberry Pi mini-computer was used to timestamp specific events during the motion of a targettracked by the RTS. The Pi was synchronized with the RTS through Precision Time Protocol (PTP).This enabled direct timestamp comparison for time delay evaluation.

This paper attempts to evaluate an emerging use case for Robotic Total Stations (RTSs)as a tracking and guidance system for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), especially appliedto scenarios where conventional means of navigation (such as GNSS) are insufficient or completelyunavailable. The focus is on indoors environments, where a constantly tracking total station couldpotentially be used to provide the UAV with a reference coordinate frame together with its immediateposition within these coordinates. Preliminary experiments have been performed to evaluate the capabilitiesof two available RTSs, the Trimble S7 and S9 HP series, both controlled by a TSC7 controller.A Raspberry Pi mini-computer was used to timestamp specific events during the motion of a targettracked by the RTS. The Pi was synchronized with the RTS through Precision Time Protocol (PTP).This enabled direct timestamp comparison for time delay evaluation.

This paper attempts to evaluate an emerging use case for Robotic Total Stations (RTSs)as a tracking and guidance system for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), especially appliedto scenarios where conventional means of navigation (such as GNSS) are insufficient or completelyunavailable. The focus is on indoors environments, where a constantly tracking total station couldpotentially be used to provide the UAV with a reference coordinate frame together with its immediateposition within these coordinates. Preliminary experiments have been performed to evaluate the capabilitiesof two available RTSs, the Trimble S7 and S9 HP series, both controlled by a TSC7 controller.A Raspberry Pi mini-computer was used to timestamp specific events during the motion of a targettracked by the RTS. The Pi was synchronized with the RTS through Precision Time Protocol (PTP).This enabled direct timestamp comparison for time delay evaluation.

This paper attempts to evaluate an emerging use case for Robotic Total Stations (RTSs)as a tracking and guidance system for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), especially appliedto scenarios where conventional means of navigation (such as GNSS) are insufficient or completelyunavailable. The focus is on indoors environments, where a constantly tracking total station couldpotentially be used to provide the UAV with a reference coordinate frame together with its immediateposition within these coordinates. Preliminary experiments have been performed to evaluate the capabilitiesof two available RTSs, the Trimble S7 and S9 HP series, both controlled by a TSC7 controller.A Raspberry Pi mini-computer was used to timestamp specific events during the motion of a targettracked by the RTS. The Pi was synchronized with the RTS through Precision Time Protocol (PTP).This enabled direct timestamp comparison for time delay evaluation.

This paper attempts to evaluate an emerging use case for Robotic Total Stations (RTSs)as a tracking and guidance system for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), especially appliedto scenarios where conventional means of navigation (such as GNSS) are insufficient or completelyunavailable. The focus is on indoors environments, where a constantly tracking total station couldpotentially be used to provide the UAV with a reference coordinate frame together with its immediateposition within these coordinates. Preliminary experiments have been performed to evaluate the capabilitiesof two available RTSs, the Trimble S7 and S9 HP series, both controlled by a TSC7 controller.A Raspberry Pi mini-computer was used to timestamp specific events during the motion of a targettracked by the RTS. The Pi was synchronized with the RTS through Precision Time Protocol (PTP).This enabled direct timestamp comparison for time delay evaluation.

This paper attempts to evaluate an emerging use case for Robotic Total Stations (RTSs)as a tracking and guidance system for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), especially appliedto scenarios where conventional means of navigation (such as GNSS) are insufficient or completelyunavailable. The focus is on indoors environments, where a constantly tracking total station couldpotentially be used to provide the UAV with a reference coordinate frame together with its immediateposition within these coordinates. Preliminary experiments have been performed to evaluate the capabilitiesof two available RTSs, the Trimble S7 and S9 HP series, both controlled by a TSC7 controller.A Raspberry Pi mini-computer was used to timestamp specific events during the motion of a targettracked by the RTS. The Pi was synchronized with the RTS through Precision Time Protocol (PTP).This enabled direct timestamp comparison for time delay evaluation.

Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi., Bachelor's thesis Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A deals with the verification of automated features of robotic total stations. It discusses the technology of automatic targeting and tracking the prism theoretically and practically. The practical part of the test was performed first in ideal laboratory conditions, and then experiments were repeated in a real environment, in the field. Mainly the influence of barriers and environment was observed during the testing of automatic tracking the prism. The testing of automatic targeting was compared with the manual targeting. The conclusion of the thesis confronts achieved results with the corporate specifications.

Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi., Bachelor's thesis Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A deals with the verification of automated features of robotic total stations. It discusses the technology of automatic targeting and tracking the prism theoretically and practically. The practical part of the test was performed first in ideal laboratory conditions, and then experiments were repeated in a real environment, in the field. Mainly the influence of barriers and environment was observed during the testing of automatic tracking the prism. The testing of automatic targeting was compared with the manual targeting. The conclusion of the thesis confronts achieved results with the corporate specifications.

Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti., The work deals with a complex analysis of displacements and deformations of one bridge span of the railway bridge "Gagarin". The bridge structure was since 2009 annually measured. In addition to long-term monitoring of the bridge a 24-hour automatized monitoring was conducted in 2015 using robotic total station. The results of monitoring enables the analysis of displacements and deformations, analysis of measurement accuracy and also environmental influences on the structure - determination of the temperature dependence of deformations. Another part of the work is evaluating the long-term stability of the height reference frame that was used for geodetic epoch measuring of the bridge columns. The results of the work are the values of detected displacements and deformations, their graphical illustration, geometric interpretation and relevant characteristics of accuracy.

Práca sa zaoberá objavujúcim sa nekonvenčným využitím moderných teodolitov, tiež známych ako Robotické Totálne Stanice (RTS), ako sledovací a navádzací systém, určením presnej pozície dynamicky sa pohybujúceho objektu. To sa týka najmä situácií, kde nie je možné využiť konvenčné polohovacie systémy akým je napríklad GNSS. Kinematicky určená poloha objektu kontinuálne sledujúcou RTS môže byť následne v reálnom čase využitá pre autonómnu navigáciu malých bezpilotných leteckých prostriedkov (UAV) poskytnutím referenčného súradnicového systému a okamžitej polohy v ňom. Podstatná časť práce je venovaná návrhu a realizácii vhodných experimentov, ktoré overia spoľahlivosť určovania presnej polohy objektu v presnom časovom okamžiku. Boli preverené stanice série S7 a S9 od spoločnosti Trimble a stanica S9 HP, ktorá disponuje frekvenciou kontinuálneho merania až do 10 Hz bola napokon využitá pre experimenty. Lokálny čas ovládacieho panelu TSC7, ktorý zabezpečuje komunikáciu so stanicou bol pomocou protokolu PTP synchronizovaný s lokálnym časom mini-počítača Raspberry Pi, ktorý následne poskytoval referenčné meranie skutočnej polohy objektu v čase. V závere sú zhrnuté výsledky experimentov., This thesis deals with an emerging unconventional use case for modern theodolites, also known as Robotic Total Stations (RTSs), as a tracking and guidance system, by measuring the precise position of a dynamically moving object. This applies especially to situations where conventional positioning systems such as GNSS are insufficient or completely unavailable. A kinematically acquired position from a constantly tracking RTS could be used for real-time autonomous navigation of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), essentially providing them with a reference coordinate frame and an immediate position within it. A significant part of this thesis is dedicated to the design and realization of suitable experiments, which would estimate the reliability of this precise position measurement in a precise moment in time. The S7 and S9 series stations from the Trimble company were evaluated and an S9 HP RTS, which provides a continuous measuring frequency of up to 10 Hz was then predominantly used for experiments. The local time of a TSC7 controller, interfacing with the RTS, was being synchronized through Precision Time Protocol (PTP) with the local time of a Raspberry Pi mini-computer, which then provided a reference measurement of an object's true position in time. The conclusion summarizes all obtained results.

Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti., The work deals with a complex analysis of displacements and deformations of one bridge span of the railway bridge "Gagarin". The bridge structure was since 2009 annually measured. In addition to long-term monitoring of the bridge a 24-hour automatized monitoring was conducted in 2015 using robotic total station. The results of monitoring enables the analysis of displacements and deformations, analysis of measurement accuracy and also environmental influences on the structure - determination of the temperature dependence of deformations. Another part of the work is evaluating the long-term stability of the height reference frame that was used for geodetic epoch measuring of the bridge columns. The results of the work are the values of detected displacements and deformations, their graphical illustration, geometric interpretation and relevant characteristics of accuracy.

Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi., Bachelor's thesis Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A deals with the verification of automated features of robotic total stations. It discusses the technology of automatic targeting and tracking the prism theoretically and practically. The practical part of the test was performed first in ideal laboratory conditions, and then experiments were repeated in a real environment, in the field. Mainly the influence of barriers and environment was observed during the testing of automatic tracking the prism. The testing of automatic targeting was compared with the manual targeting. The conclusion of the thesis confronts achieved results with the corporate specifications.

Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi., Bachelor's thesis Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A deals with the verification of automated features of robotic total stations. It discusses the technology of automatic targeting and tracking the prism theoretically and practically. The practical part of the test was performed first in ideal laboratory conditions, and then experiments were repeated in a real environment, in the field. Mainly the influence of barriers and environment was observed during the testing of automatic tracking the prism. The testing of automatic targeting was compared with the manual targeting. The conclusion of the thesis confronts achieved results with the corporate specifications.

Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi., Bachelor's thesis Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A deals with the verification of automated features of robotic total stations. It discusses the technology of automatic targeting and tracking the prism theoretically and practically. The practical part of the test was performed first in ideal laboratory conditions, and then experiments were repeated in a real environment, in the field. Mainly the influence of barriers and environment was observed during the testing of automatic tracking the prism. The testing of automatic targeting was compared with the manual targeting. The conclusion of the thesis confronts achieved results with the corporate specifications.

Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti., The work deals with a complex analysis of displacements and deformations of one bridge span of the railway bridge "Gagarin". The bridge structure was since 2009 annually measured. In addition to long-term monitoring of the bridge a 24-hour automatized monitoring was conducted in 2015 using robotic total station. The results of monitoring enables the analysis of displacements and deformations, analysis of measurement accuracy and also environmental influences on the structure - determination of the temperature dependence of deformations. Another part of the work is evaluating the long-term stability of the height reference frame that was used for geodetic epoch measuring of the bridge columns. The results of the work are the values of detected displacements and deformations, their graphical illustration, geometric interpretation and relevant characteristics of accuracy.

Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi., Bachelor's thesis Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A deals with the verification of automated features of robotic total stations. It discusses the technology of automatic targeting and tracking the prism theoretically and practically. The practical part of the test was performed first in ideal laboratory conditions, and then experiments were repeated in a real environment, in the field. Mainly the influence of barriers and environment was observed during the testing of automatic tracking the prism. The testing of automatic targeting was compared with the manual targeting. The conclusion of the thesis confronts achieved results with the corporate specifications.

Práca sa zaoberá objavujúcim sa nekonvenčným využitím moderných teodolitov, tiež známych ako Robotické Totálne Stanice (RTS), ako sledovací a navádzací systém, určením presnej pozície dynamicky sa pohybujúceho objektu. To sa týka najmä situácií, kde nie je možné využiť konvenčné polohovacie systémy akým je napríklad GNSS. Kinematicky určená poloha objektu kontinuálne sledujúcou RTS môže byť následne v reálnom čase využitá pre autonómnu navigáciu malých bezpilotných leteckých prostriedkov (UAV) poskytnutím referenčného súradnicového systému a okamžitej polohy v ňom. Podstatná časť práce je venovaná návrhu a realizácii vhodných experimentov, ktoré overia spoľahlivosť určovania presnej polohy objektu v presnom časovom okamžiku. Boli preverené stanice série S7 a S9 od spoločnosti Trimble a stanica S9 HP, ktorá disponuje frekvenciou kontinuálneho merania až do 10 Hz bola napokon využitá pre experimenty. Lokálny čas ovládacieho panelu TSC7, ktorý zabezpečuje komunikáciu so stanicou bol pomocou protokolu PTP synchronizovaný s lokálnym časom mini-počítača Raspberry Pi, ktorý následne poskytoval referenčné meranie skutočnej polohy objektu v čase. V závere sú zhrnuté výsledky experimentov., This thesis deals with an emerging unconventional use case for modern theodolites, also known as Robotic Total Stations (RTSs), as a tracking and guidance system, by measuring the precise position of a dynamically moving object. This applies especially to situations where conventional positioning systems such as GNSS are insufficient or completely unavailable. A kinematically acquired position from a constantly tracking RTS could be used for real-time autonomous navigation of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), essentially providing them with a reference coordinate frame and an immediate position within it. A significant part of this thesis is dedicated to the design and realization of suitable experiments, which would estimate the reliability of this precise position measurement in a precise moment in time. The S7 and S9 series stations from the Trimble company were evaluated and an S9 HP RTS, which provides a continuous measuring frequency of up to 10 Hz was then predominantly used for experiments. The local time of a TSC7 controller, interfacing with the RTS, was being synchronized through Precision Time Protocol (PTP) with the local time of a Raspberry Pi mini-computer, which then provided a reference measurement of an object's true position in time. The conclusion summarizes all obtained results.

Práca sa zaoberá objavujúcim sa nekonvenčným využitím moderných teodolitov, tiež známych ako Robotické Totálne Stanice (RTS), ako sledovací a navádzací systém, určením presnej pozície dynamicky sa pohybujúceho objektu. To sa týka najmä situácií, kde nie je možné využiť konvenčné polohovacie systémy akým je napríklad GNSS. Kinematicky určená poloha objektu kontinuálne sledujúcou RTS môže byť následne v reálnom čase využitá pre autonómnu navigáciu malých bezpilotných leteckých prostriedkov (UAV) poskytnutím referenčného súradnicového systému a okamžitej polohy v ňom. Podstatná časť práce je venovaná návrhu a realizácii vhodných experimentov, ktoré overia spoľahlivosť určovania presnej polohy objektu v presnom časovom okamžiku. Boli preverené stanice série S7 a S9 od spoločnosti Trimble a stanica S9 HP, ktorá disponuje frekvenciou kontinuálneho merania až do 10 Hz bola napokon využitá pre experimenty. Lokálny čas ovládacieho panelu TSC7, ktorý zabezpečuje komunikáciu so stanicou bol pomocou protokolu PTP synchronizovaný s lokálnym časom mini-počítača Raspberry Pi, ktorý následne poskytoval referenčné meranie skutočnej polohy objektu v čase. V závere sú zhrnuté výsledky experimentov., This thesis deals with an emerging unconventional use case for modern theodolites, also known as Robotic Total Stations (RTSs), as a tracking and guidance system, by measuring the precise position of a dynamically moving object. This applies especially to situations where conventional positioning systems such as GNSS are insufficient or completely unavailable. A kinematically acquired position from a constantly tracking RTS could be used for real-time autonomous navigation of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), essentially providing them with a reference coordinate frame and an immediate position within it. A significant part of this thesis is dedicated to the design and realization of suitable experiments, which would estimate the reliability of this precise position measurement in a precise moment in time. The S7 and S9 series stations from the Trimble company were evaluated and an S9 HP RTS, which provides a continuous measuring frequency of up to 10 Hz was then predominantly used for experiments. The local time of a TSC7 controller, interfacing with the RTS, was being synchronized through Precision Time Protocol (PTP) with the local time of a Raspberry Pi mini-computer, which then provided a reference measurement of an object's true position in time. The conclusion summarizes all obtained results.

Práca sa zaoberá objavujúcim sa nekonvenčným využitím moderných teodolitov, tiež známych ako Robotické Totálne Stanice (RTS), ako sledovací a navádzací systém, určením presnej pozície dynamicky sa pohybujúceho objektu. To sa týka najmä situácií, kde nie je možné využiť konvenčné polohovacie systémy akým je napríklad GNSS. Kinematicky určená poloha objektu kontinuálne sledujúcou RTS môže byť následne v reálnom čase využitá pre autonómnu navigáciu malých bezpilotných leteckých prostriedkov (UAV) poskytnutím referenčného súradnicového systému a okamžitej polohy v ňom. Podstatná časť práce je venovaná návrhu a realizácii vhodných experimentov, ktoré overia spoľahlivosť určovania presnej polohy objektu v presnom časovom okamžiku. Boli preverené stanice série S7 a S9 od spoločnosti Trimble a stanica S9 HP, ktorá disponuje frekvenciou kontinuálneho merania až do 10 Hz bola napokon využitá pre experimenty. Lokálny čas ovládacieho panelu TSC7, ktorý zabezpečuje komunikáciu so stanicou bol pomocou protokolu PTP synchronizovaný s lokálnym časom mini-počítača Raspberry Pi, ktorý následne poskytoval referenčné meranie skutočnej polohy objektu v čase. V závere sú zhrnuté výsledky experimentov., This thesis deals with an emerging unconventional use case for modern theodolites, also known as Robotic Total Stations (RTSs), as a tracking and guidance system, by measuring the precise position of a dynamically moving object. This applies especially to situations where conventional positioning systems such as GNSS are insufficient or completely unavailable. A kinematically acquired position from a constantly tracking RTS could be used for real-time autonomous navigation of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), essentially providing them with a reference coordinate frame and an immediate position within it. A significant part of this thesis is dedicated to the design and realization of suitable experiments, which would estimate the reliability of this precise position measurement in a precise moment in time. The S7 and S9 series stations from the Trimble company were evaluated and an S9 HP RTS, which provides a continuous measuring frequency of up to 10 Hz was then predominantly used for experiments. The local time of a TSC7 controller, interfacing with the RTS, was being synchronized through Precision Time Protocol (PTP) with the local time of a Raspberry Pi mini-computer, which then provided a reference measurement of an object's true position in time. The conclusion summarizes all obtained results.

Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti., The work deals with a complex analysis of displacements and deformations of one bridge span of the railway bridge "Gagarin". The bridge structure was since 2009 annually measured. In addition to long-term monitoring of the bridge a 24-hour automatized monitoring was conducted in 2015 using robotic total station. The results of monitoring enables the analysis of displacements and deformations, analysis of measurement accuracy and also environmental influences on the structure - determination of the temperature dependence of deformations. Another part of the work is evaluating the long-term stability of the height reference frame that was used for geodetic epoch measuring of the bridge columns. The results of the work are the values of detected displacements and deformations, their graphical illustration, geometric interpretation and relevant characteristics of accuracy.

Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti., The work deals with a complex analysis of displacements and deformations of one bridge span of the railway bridge "Gagarin". The bridge structure was since 2009 annually measured. In addition to long-term monitoring of the bridge a 24-hour automatized monitoring was conducted in 2015 using robotic total station. The results of monitoring enables the analysis of displacements and deformations, analysis of measurement accuracy and also environmental influences on the structure - determination of the temperature dependence of deformations. Another part of the work is evaluating the long-term stability of the height reference frame that was used for geodetic epoch measuring of the bridge columns. The results of the work are the values of detected displacements and deformations, their graphical illustration, geometric interpretation and relevant characteristics of accuracy.

Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti., The work deals with a complex analysis of displacements and deformations of one bridge span of the railway bridge "Gagarin". The bridge structure was since 2009 annually measured. In addition to long-term monitoring of the bridge a 24-hour automatized monitoring was conducted in 2015 using robotic total station. The results of monitoring enables the analysis of displacements and deformations, analysis of measurement accuracy and also environmental influences on the structure - determination of the temperature dependence of deformations. Another part of the work is evaluating the long-term stability of the height reference frame that was used for geodetic epoch measuring of the bridge columns. The results of the work are the values of detected displacements and deformations, their graphical illustration, geometric interpretation and relevant characteristics of accuracy.

Práca sa zaoberá objavujúcim sa nekonvenčným využitím moderných teodolitov, tiež známych ako Robotické Totálne Stanice (RTS), ako sledovací a navádzací systém, určením presnej pozície dynamicky sa pohybujúceho objektu. To sa týka najmä situácií, kde nie je možné využiť konvenčné polohovacie systémy akým je napríklad GNSS. Kinematicky určená poloha objektu kontinuálne sledujúcou RTS môže byť následne v reálnom čase využitá pre autonómnu navigáciu malých bezpilotných leteckých prostriedkov (UAV) poskytnutím referenčného súradnicového systému a okamžitej polohy v ňom. Podstatná časť práce je venovaná návrhu a realizácii vhodných experimentov, ktoré overia spoľahlivosť určovania presnej polohy objektu v presnom časovom okamžiku. Boli preverené stanice série S7 a S9 od spoločnosti Trimble a stanica S9 HP, ktorá disponuje frekvenciou kontinuálneho merania až do 10 Hz bola napokon využitá pre experimenty. Lokálny čas ovládacieho panelu TSC7, ktorý zabezpečuje komunikáciu so stanicou bol pomocou protokolu PTP synchronizovaný s lokálnym časom mini-počítača Raspberry Pi, ktorý následne poskytoval referenčné meranie skutočnej polohy objektu v čase. V závere sú zhrnuté výsledky experimentov., This thesis deals with an emerging unconventional use case for modern theodolites, also known as Robotic Total Stations (RTSs), as a tracking and guidance system, by measuring the precise position of a dynamically moving object. This applies especially to situations where conventional positioning systems such as GNSS are insufficient or completely unavailable. A kinematically acquired position from a constantly tracking RTS could be used for real-time autonomous navigation of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), essentially providing them with a reference coordinate frame and an immediate position within it. A significant part of this thesis is dedicated to the design and realization of suitable experiments, which would estimate the reliability of this precise position measurement in a precise moment in time. The S7 and S9 series stations from the Trimble company were evaluated and an S9 HP RTS, which provides a continuous measuring frequency of up to 10 Hz was then predominantly used for experiments. The local time of a TSC7 controller, interfacing with the RTS, was being synchronized through Precision Time Protocol (PTP) with the local time of a Raspberry Pi mini-computer, which then provided a reference measurement of an object's true position in time. The conclusion summarizes all obtained results.

Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti., The work deals with a complex analysis of displacements and deformations of one bridge span of the railway bridge "Gagarin". The bridge structure was since 2009 annually measured. In addition to long-term monitoring of the bridge a 24-hour automatized monitoring was conducted in 2015 using robotic total station. The results of monitoring enables the analysis of displacements and deformations, analysis of measurement accuracy and also environmental influences on the structure - determination of the temperature dependence of deformations. Another part of the work is evaluating the long-term stability of the height reference frame that was used for geodetic epoch measuring of the bridge columns. The results of the work are the values of detected displacements and deformations, their graphical illustration, geometric interpretation and relevant characteristics of accuracy.