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In this work, a cost-effective prototype is designed to automate the determination of the Plant Area Index (PAI) and its transmission to the cloud in high tunnel crops. In these installations, the impossibility of using satellite or aerial drones imagery constitute a limitation for the application of traditional orthogonal imagery analysis, and thus image capture routines are required to be manually assisted for scaling and perspective correction. As an alternative to this laborious procedure, the proposed solution makes use of stereo-image analysis to gather depth information to assist the calculation of PAI. To this end, an ad-hoc node has been fully designed, exploiting the computational capabilities of a single board computer and the low energy consumption of a microcontroller. The performance of the device is validated experimentally in a preliminary deployment in the gardens of Universidad Loyola Andalucía.

This paper presents results on spatio-temporal estimation of agricultural soil variables using a novel methodology, called kinky inference. The methodology is applied to the temperature and soil moisture estimation in a bell pepper (Capsicum annuum) crop in La Colmena, Paraguay. Data is collected with in-situ devices equipped with sensors and endowed with communication capabilities to send the information to the cloud. The proposed methodology is able to learn from the received data, and produces reliable estimations for any spatial and temporal locations.

This paper presents a distributed set-membership estimator for linear full-coupled systems affected by bounded disturbances. The estimator makes use of a recently developed multi-hop subspace decomposition of the system that allows to transform the dynamic matrix into an upper triangular matrix, decoupling the influence of the non-observable modes to the observable ones. This way, each agent has to compute sets to encompass the observable dynamics on the one hand, and the unobservable dynamics on the other. The sets are mathematically described by zonotopes. Due to the multi-hop decomposition, the agents are able to design different gains for the observable and the unobservable part, pursuing the reduction in volume of the corresponding sets. The paper presents the solution for the two-agents case. Simulations are given to compare the proposed solution with existing ones in the field.

En este artículo se propone un observador distribuido garantista para sistemas en red, considerando de forma explícita el problema de los retardos variables en las comunicaciones. Se asume que la información intercambiada entre agentes llega siempre a su destino, si bien las comunicaciones están sujetas a retardos variables, cuyo valor máximo se supone conocido. Cada observador trabaja con información parcial, y necesita comunicarse con observadores vecinos para llevar a cabo una estimación del estado completo del sistema. Para representar a los conjuntos garantistas, cuya función es acotar en tiempo real la región en la que se encuentra el estado del sistema, se ha optado por la utilización de zonotopos. Esto permite integrar de forma sencilla la información recibida por cada agente. Finalmente se presentan resultados de simulación para validar el algoritmo propuesto.

This paper deals with the conflicting situation in which a set of players (or agents) have local objective functions, but depending on both: local decisions and decisions of other players. In particular, the cost functions are quadratic in the local decision variables, but they are linearly coupled with the decisions of neighbors. The players follow a game-based distributed negotiation pursuing to reach an equilibrium that satisfies them. This work derives the conditions for the existence, uniqueness and stability of Nash equilibriums when the decision variables are not constrained. For the case of constrained decision variables, the paper develops sufficient conditions for the convergence to these equilibriums. These results find application in distributed agent-based estimation, when the amount of information to be transmitted is limited.

Este trabajo presenta una técnica de diseño novedosa para la estimación y control distribuido de sistemas en red. Se considera un proceso discreto de gran escala controlado por una red de agentes que pueden recopilar información acerca de la evolución de la planta y aplicar las acciones de control para mejorar su comportamiento. El diseño propuesto es de especial interés cuando no se tiene observabilidad/controlabilidad local, de forma que es necesario utilizar la comunicación entre agentes para tener suficiente información dinámica del sistema. El objetivo global es diseñar un esquema de control y estimación distribuida, de forma que se obtengan estimaciones fiables por parte de los agentes así como un desempeño de control adecuado. El trabajo analiza dos esquemas diferentes de comunicación entre agentes, muestreo periódico y basado en eventos, proporcionando pruebas de estabilidad utilizando el criterio de Lyapunov y métodos de diseño en términos de desigualdades matriciales lineales LMIs (del inglés, Linear Matrix Inequalities). Se muestran resultados experimentales sobre un sistema de cuatro tanques para demostrar la eficacia de las metodologías propuestas.