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El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos.

Durante los procesos de investigación en el laboratorio OpiLab se realizan los montajes de sistemas de visión artificial para realizar pruebas, pero este proceso también incluye la calibración de dicho sistema y además existe la dependencia de un software con licencia de uso para la creación de algoritmos con los que se manipula la información del sistema. Todo este proceso de realizar un montaje y calibrarlo cada que sea necesario, es un procedimiento que puede tomar mucho tiempo que luego no permite una facilidad para transportar el sistema ni su implementación en ambientes externos sin el acceso al software en que se ejecutan los algoritmos. En este trabajo se cumple el objetivo de minimizar los tiempos relacionados al manejo del montaje de un sistema de visión artificial y evitar el uso de software con licencia de uso mediante el diseño de un montaje estándar para evitar el proceso de realizar y calibrar un montaje. Además, desarrollamos un software con código libre en el lenguaje C++ para la manipulación de sistemas de visión artificial basados en la proyección de franjas, el cual también tiene la posibilidad de integración otras de múltiples funcionalidades orientadas a las futuras necesidades del laboratorio.

The skin prick test (SPT) is performed to diagnose different types of allergies. This medical procedure requires measuring the size of the skin wheals that appear when the test is performed. However, the manual measurement method is cumbersome and suffers from intraand inter-observer errors. Thus, multiple approaches have been developed to improve the reproducibility of the test. This work aims to improve part of the automated reading of the SPT to improve the reliability of the wheal detection procedure through the use of convolutional neural networks (CNN). Our proposal starts from the 3D images of the SPT from the arm of patients. They are processed for global surface removal, and then a CNN is trained to produce an output mask that detects the wheals. Finally, the contour of each wheal and its largest diameter is obtained. Encouraging results with mean difference 0.966 mm and mean coefficient of variation 7.29% show that the proposed method provides reliable automated skin wheal detection.

The pose estimation of a surgical instrument is a common problem in the new needs of medical science. Many instrument tracking methods use markers with a known geometry that allows for solving the instrument pose as detected by a camera. However, marker occlusion happens, and it hinders correct pose estimation. In this work, we propose an adaptable multi-target attachment with ArUco markers to solve occlusion problems on tracking a medical instrument like an ultrasound probe or a scalpel. Our multi-target system allows for precise and redundant real-time pose estimation implemented in OpenCV. Encouraging results show that the multi-target device may prove useful in the clinical setting

Despite the attention marker-less pose estimation has attracted in recent years, marker-based approaches still provide unbeatable accuracy under controlled environmental conditions. Thus, they are used in many fields such as robotics or biomedical applications but are primarily implemented through classical approaches, which require lots of heuristics and parameter tuning for reliable performance under different environments. In this work, we propose MarkerPose, a robust, real-time pose estimation system based on a planar target of three circles and a stereo vision system. MarkerPose is meant for highaccuracy pose estimation applications. Our method consists of two deep neural networks for marker point detection. A SuperPoint-like network for pixel-level accuracy keypoint localization and classification, and we introduce EllipSegNet, a lightweight ellipse segmentation network for sub-pixel-level accuracy keypoint detection. The marker’s pose is estimated through stereo triangulation. The target point detection is robust to low lighting and motion blur conditions. We compared MarkerPose with a detection method based on classical computer vision techniques using a robotic arm for validation. The results show our method provides better accuracy than the classical technique. Finally, we demonstrate the suitability of MarkerPose in a 3D freehand ultrasound system, which is an application where highly accurate pose estimation is required. Code is available in Python and C++ at

Dust particle artifacts are present in all imaging modalities but have more adverse consequences in medical images like retinal images. They could be mistaken as small lesions, such as microaneurysms. We propose a method for detecting and accurately segmenting dust artifacts in retinal images based on multi-scale template-matching on several input images and an iterative segmentation via an inpainting approach. The inpainting is done through dictionary learning and sparse-based representation. The artifact segmentation is refined by comparing the original image to the initial restoration. On average, 90% of the dust artifacts were detected in the test images, with state-of-theart restoration results. All detected artifacts were accurately segmented and removed. Even the most challenging artifacts located on top of blood vessels were removed. Thus, ensuring the continuity of the retinal structures. The proposed method successfully detects and removes dust artifacts in retinal images, which could be used to avoid false-positive lesion detections or as an image quality criterion. An implementation of the proposed algorithm can be accessed and executed through a Code Ocean compute capsule

We propose a multi-stage calibration method for increasing the overall accuracy of a large-scale structured light system by leveraging the conventional stereo calibration approach using a pinhole model. We first calibrate the intrinsic parameters at a near distance and then the extrinsic parameters with a low-cost large-calibration target at the designed measurement distance. Finally, we estimate pixel-wise errors from standard stereo 3D reconstructions and determine the pixel-wise phase-to-coordinate relationships using low-order polynomials. The calibrated pixel-wise polynomial functions can be used for 3D reconstruction for a given pixel phase value. We experimentally demonstrated that our proposed method achieves high accuracy for a large volume: sub-millimeter within 1200(H) × 800 (V) × 1000(D) mm3 .

We propose a three-dimensional (3D) multimodal medical imaging system that combines freehand ultrasound and structured light 3D reconstruction in a single coordinate system without requiring registration. To the best of our knowledge, these techniques have not been combined as a multimodal imaging technique. The system complements the internal 3D information acquired with ultrasound with the external surface measured with the structured light technique. Moreover, the ultrasound probe’s optical tracking for pose estimation was implemented based on a convolutional neural network. Experimental results show the system’s high accuracy and reproducibility, as well as its potential for preoperative and intraoperative applications. The experimental multimodal error, or the distance from two surfaces obtained with different modalities, was 0.12 mm

El sector de los materiales no metálicos presenta un alto crecimiento en nuestra industria, estos han crecido de manera acelerada y generan nuevas metodologías en la elaboración de productos para la construcción, una gran problemática son los costos logísticos relacionados en las diferentes etapas de la cadena, bajando así su competitividad. El sector minero y de materiales para la construcción está constituido inicialmente por la extracción de diferentes materiales no metálicos. Estas actividades de extraer, elaborar y comercializar materiales de construcción se han venido realizando por medio de varias organizaciones, y de igual forma artesanal por varios grupos de mineros que laboran en gremios del sector. En muchos casos diversos grupos de mineros usan técnicas de minería muy deficientes y con poca infraestructura en cuanto al tema de tecnología, muchas veces en condiciones de aumento en el tema del riesgo y la seguridad y salud en el trabajador y baja disponibilidad de recursos, llevando a los productores a una baja estandarización en sus procesos. En este estudio se propone el diseño de un modelo SCOR, bajo el análisis de una batería de indicadores estratégicos, operativos y de apoyo, que permiten el análisis de varios procesos, para que se puedan generar análisis para las cadenas de suministro de este sector. Lo que justifica que el sector ladrillero requiere de varias estrategias de solución, que aporten al mejoramiento continuo e integración de sus procesos.

En los procesos de enseñanza aprendizaje se hace uso de distintas herramientas o recursos para presentárselo al estudiante, pero estos recursos se colocan indistintamente para todos los estudiantes sin tener en cuenta su estilo de aprendizaje, ocasionando estoque algunos de ellos no hagan uso de estos recursos. En el presente proyecto se diseñó un sistema hipermedia adaptativo; teniendo en cuenta los estilos de aprendizaje bajo el modelo de Felder Silverman, de tal manera que coloca a disposición del estudiante aquellos recursos que más se adecuen a su estilo. Durante su desarrollo se llevó a cabo diferentes etapas como son: la revisión de los distintos modelos y estilos de aprendizajes, de entre los cuales se seleccionó el modelo a trabajar, Felder Silverman, y se realizó un análisis del test por medio del cual se hace La clasificación; examinando, como se hace para poder indicar el estilo de aprendizaje a partir de las 44 preguntas que contiene y como se llenan los distintos instrumentos para tal fin. Además, se realizó una revisión bibliográfica de cómo se clasifican los recursos u objetos de aprendizaje, se encontraron investigaciones que sirvieron de norte para hacer la clasificación de los recursos que se usaron y de determinar el estilo al que apunta. Se diseño el sistema y se realizó un prototipo de este, para poder saber si funciona el diseño y si realiza la adaptación; presentándole al estudiante los recursos de acuerdo con su estilo particular.

En este trabajo de investigación se presentan las áreas de interés relacionadas con las temáticas que se abordan; Dispositivos Móviles y Plataformas LMS. Posteriormente se enmarcan trabajos relacionados con las áreas descritas, describiendo los objetivos y aportes tomados de ellos. El aprendizaje a través del uso de las tecnologías móviles presume una nueva concepción sobre el proceso de enseñanza-aprendizaje. Las acciones del ámbito formativo deben ser orientadas a dos aspectos importantes: Necesidades Tecnológicas y Necesidades Pedagógicas.

Este trabajo comprende el análisis cinemático y dinámico de un robot paralelo planar3RRR y la implementación de un algoritmo de simulación de seguimiento de trayectoria. El análisis cinemático se realizó mediante el método geométrico y el análisis dinámico mediante el método de Newton-Euler. El algoritmo de simulación se planteó con la aplicación de esplines cúbicos para solución de funciones

Esta investigación es realizada con el fin de obtener información de modelaciones que representen anclajes de barras de acero en elementos de concreto, a través de la interacción dada por adhesivos químicos, los cuales deben garantizar la adherencia. Para lo anterior se tiene como componente teórico las principales propiedades de los materiales que interactúan, enfatizando en el comportamiento de la transmisión de esfuerzo a través del adhesivo químico. El desarrollo de esta investigación proporciona datos que permiten conocer el comportamiento de los anclajes; específicamente de la interacción entre la barra de acero y el adhesivo químico y, el adhesivo químico y el concreto. Los resultados muestran que tiene mayor incidencia la variación del diámetro de las barras del anclaje, que la variación de la longitud de empotramiento en el comportamiento del sistema de anclaje.

El objeto de este documento. fue evaluar la generación de biogás desde el relleno sanitario Los Cocos en la ciudad de Cartagena mediante el uso del Modelo Colombiano de Biogás Versión 1.0. Para este análisis se utilizaron las cantidades anuales de residuos ordinarios generados por esta ciudad, las particularidades de los residuos y las características del medio ambiente. La validación se realizó a través de un análisis comparativo entre los resultados generados por el modelo matemático y las mediciones de campo realizadas en el año 2013, las cuales fueron proyectadas a través de una regresión lineal, con un error medio cuadrático de3.410,1 m3/hora. Haciendo referencia al comportamiento del año 2013, se observó que la medición de metano en campo es de 3445,5 m3/ hr y el estimado por el modelo matemático1444,7 m3/ hr, presentando una amplia diferencia de 2000 m3/ hr aproximadamente, lo que indica también, una subestimación del modelo a la generación de metano en este relleno sanitario.

En este proyecto de investigación se diseña un modelo conceptual para la evaluación de las percepciones de la comunidad académica de la Instituciones de Educación Superior, que se encuentre articulado a los procesos de autoevaluación y al sistema de aseguramiento de la calidad. Para ello el punto de partida fue la identificación de las variables y parámetros que se consideran en los sistemas de aseguramiento de Calidad, estableciendo los elementos mínimos que deben las instituciones considerar al momento de implementar o fortalecer sus sistemas internos de aseguramiento, de acuerdo con la normatividad vigente y a los sistemas de gestión y control. En cuanto al planteamiento del modelo conceptual para la evaluación de las percepciones se propone el modelo propio denominado PERSIAC, el cual está compuesto por dimensiones, componentes e indicadores que valoraran las percepciones de la comunidad académica. El modelo PERSIAC, plantea que la calidad en el servicio percibido de las Instituciones resulta de la interacción de las cinco dimensiones: identidad institucional, pertinencia, capacidad, interacción y logro de resultados. El modelo propuesto se espera que mejore la efectividad de los procesos de autoevaluación y de los sistemas de aseguramiento de la calidad al unificar los instrumentos de medición de las percepciones de la comunidad académica e identificando las dimensiones que determinan la calidad del servicio educativo.

En el mundo contemporáneo es frecuente escuchar la crisis ambiental por la que está pasando el planeta a raíz de los altos niveles de contaminación y de la escasez de recursos, siendo el sector industrial uno de los focos que generan de manera considerable estos impactos negativos. Contribuir a la minimización del consumo de energía supone minimizar costos de operación y disminuir los efectos negativos sobre el planeta, razón por la cual se han venido implementando sistemas de producción limpia y medidas de ahorro energético. En el presente trabajo se aborda esta problemática y se presenta una descripción de los estudios que proponen soluciones aplicadas a sistemas de producción Job-Shop, teniendo en cuenta enfoques utilizados, medidas de desempeño consideradas y métodos aplicados. Para abordar la solución al problema, se presenta el diseño de un algoritmo híbrido entre algoritmo genético y recocido simulado para la optimización de dos objetivos, el makespan y el consumo total de energía.

La programación de la producción ha ido evolucionando a través de los años y ha sido objeto de estudio y análisis desde los inicios de las actividades industriales. La importancia de la planeación de la producción radica en vigilar que se logre la disponibilidad de materias primas y otros elementos de fabricación, en el momento oportuno y en el lugar requerido, así como la reducción, en lo posible, de los periodos muertos de la maquinaria y de los obreros. Actualmente el ambiente competitivo en que se desenvuelven las organizaciones obliga a que el funcionamiento de estas sea cada vez mejor, buscando siempre una optimización de los procesos, en donde todos los recursos y talentos vinculados a la operación cumplan sus tareas de una forma eficiente obteniendo altos niveles de productividad (García Jojoa, 2013).

Algunos de los problemas más comunes a los que se enfrentan el personal de producción de las diferentes empresas manufactureras es a la determinación de las cantidades a producir, el tamaño de los inventarios, los tiempos de producción y los costos asociados a estas variables. En el presente trabajo se realiza una investigación de los diferentes modelos de Planeación de los requerimientos de Materiales (PRM)y las variables tenidas en cuenta para su aplicación en la industria. Basado en lo anterior se hace un recorrido por la literatura, estudiando el punto de vista estocástico de la herramienta y concluyendo que la Planeación de Requerimiento de Materiales PRM; presenta oportunidades de mejora desde el punto de vista estocástico; dando lugar a la selección de un modelo base propuesto en el cual un modelo de planificación estocástica de la producción(SPP) es comparado con modelos clásicos de Planeación de Requerimientos de Materiales (PRM) y con variaciones estocásticas de PRM Simulados. Se modifica y se propone un nuevo modelo que tiene como innovador la razón estocástica de la Demanda, luego se evalúa la efectividad del mismo mediante la comparación de los resultados encontrados en la literatura referente al tema de estudio y los resultados obtenidos en la propuesta. Las instancias tomadas para la comparación también fueron extraídas de literatura. Localizando resultados óptimos donde se presenta un ahorro de los costos con respecto al valor obtenido del modelo encontrado en la literatura.

A lo largo de esta investigación se destacó la trascendencia de los procesos de separaciones de sustancias y en especial la del proceso de extracción líquido-líquido como procedimiento para separar sustancias o componentes en la industria química y petroquímica por su eficacia económica. Para el ácido acético, el proceso de extracción líquido-líquido es seguramente el mejor método de separación de su diluyente, y los disolventes utilizados son en su gran mayoría orgánicos. La elección y preparación del disolvente son los pasos principales para una buena extracción y a que de ellos depende que se forme una mezcla de dos fases inmiscibles y no solo debe permitir la separación de los productos, sino que también debe ser fácilmente separable de los productos disueltos y su uso debe ser lo más económico posible. En esta investigación se desarrolló una simulación de una columna de extracción continua líquido-líquido de tres etapas teóricas con el objetivo de utilizarla en conjunto con un tutorial para promover el estudio de estos métodos para separar sustancias y favorecer el proceso de enseñanza de los docentes y el proceso de autoaprendizaje de los estudiantes de operación de plantas petroquímicas. Los datos producto de la simulación fueron validados con datos obtenidos de la literatura, se utilizó un caso de estudio de un sistema compuesto por tres componentes: ácido acético, agua y metil-isobutil-cetona (MIBK), se utilizó el modelo termodinámico UNIQUAC a diferencia del usado en el caso de estudio a comparar el cual usó el modelo termodinámico NTRL, ambos modelos se ajustan con gran fiabilidad a los procesos reales de extracción líquido-líquido. La comparación entre los datos simulados y los de la literatura reportaron un error medio cuadrático máximo de 2.79% por encima para la proporción de soluto obtenida en el extracto con respecto a la cantidad de soluto que entra a la columna en el alimento, lo cual es insignificante o irrelevante para efectos de utilizar la sim

En este artículo, se estudia el problema de reprogramación de la producción en ambientes Job Shop Flexibles. La reprogramación es útil para los sistemas productivos de modo que puede reaccionar a tiempo a los factores dinámicos que ocurren en la planta y pueden afectar los objetivos de los programas de producción que se ejecutan después de confirmar su factibilidad y pueden volverse obsoletos después de las interrupciones causadas por estos factores. Se realiza una revisión de la literatura de años recientes sobre cómo se ha abordado esta problemática y se realiza una clasificación sobre las estrategias, políticas y métodos implementados en cada uno de los casos. Se aplica un modelo de reprogramación en un caso de estudio considerando la llegada de nuevos pedidos, llegada de pedidos urgentes y avería de máquina como factores dinámicos de reprogramación y se compara con la programación actual del caso.

El trabajo titulado "diseño de un modelo de autoevaluación que permita establecer los criterios a evaluar en las áreas de gestión educativa a través de indicadores." contiene el modelo MAIGDACA de autoevaluación institucional de las áreas de gestión directiva, administrativa y financiera, comunitaria y académica de empresas prestadoras de educación formal, dando respuesta a la necesidad de fijar criterios valorativos en los procesos de cada área de gestión educativa a través de la formulación y evaluación de indicadores que permitan estandarizar el proceso educativo edificando el punto de partida en la construcción de un plan de mejoramiento, orientado a superar las dificultades evidenciadas en un proceso de autoevaluación institucional. El nuevo modelo es una herramienta útil y practica para todo tipo de institución educativa de carácter no oficial del país, para evaluar la aplicación del modelo se escogieron tres establecimientos educativos de básica primaria, en los cuales dos de ellos por simple inspección evidenciaban problemas de rentabilidad económica que limita la calidad educativa de sus procesos. Cabe destacar que el objetivo principal de incluir los dos establecimientos educativos antes mencionados era identificar el nivel de efectividad del modelo MAIGDACA, en comparación con el tercer establecimiento educativo que presenta un nivel considerable de rentabilidad económica, calidad de sus proceso y reconocimiento a nivel local por sus 34 años de labores educativas.

This paper reviews recent developments of non-contact three-dimensional (3D) surface metrology using an active structured optical probe. We focus primarily on those active non-contact 3D surface measurement techniques that could be applicable to the manufacturing industry. We discuss principles of each technology, and its advantageous characteristics as well as limitations. Towards the end, we discuss our perspectives on the current technological challenges in designing and implementing these methods in practical applications.

Computer vision tracking systems are used in many medical and industrial applications. Understanding and modeling the tracking errors for a given system aids in the correct implementation and operation for optimal measurement results. This project aims to simulate and experimentally validate a tracking system for medical imaging. In this work, we developed a validation strategy for a target-based vision tracking system with an industrial robot. The simulation results show that the system can be accurately modeled, and the error assessment strategy is robust. Experimental verification with an EPSON C3 robot shows the reliability of the vision tracking system to obtain the target position and pose accurately. The general-purpose performance assessment strategy can be used as a vision tracking evaluation mechanism to ensure the system performance is adequate for a given application.

Accurate endothelial cell density with specular microscopy is essential for correct clinical assessment of the cornea. Commercial specular microscopes incorporate automated cell segmentation methods to estimate cell density. However, these methods are prone to false cell detections in pathological corneas. This project aims to obtain a reliable automated cell density from specular microscopy images of both healthy and pathological corneas with convolutional neural networks. Convolutional neural networks require labeled datasets. Thus, we developed custom software for producing a curated dataset of labeled ground-truth images and cell density maps. In this paper, we implemented a fully convolutional regression network to predict the cell density map from the input microscopy image. Encouraging preliminary results show the potential of the method. This approach may pave the way for dealing with the variability of corneal endothelial cell images.

Recent methods for phase unwrapping in the presence of noise include denoising algorithms to filter out noise as a preprocessing stage. However, including a denoising stage increases the overall computational complexity resulting in long execution times. In this paper, we present a noniterative simultaneous phase unwrapping and denoising algorithm for phase imaging, referred to as SPUD. The proposed method relies on the least squares discrete cosine transform (DCT) solution for phase unwrapping with an additional sparsity constraint on the DCT coefficients of the unwrapped solution. Simulation results with different levels of noise and wrapped phase fringe density reveal the suitability of the proposed method for accurate phase unwrapping and restoration. When compared to the 2D windowed Fourier transform filter, SPUD performs better in terms of phase error and execution times. The processing of experimental data from synthetic aperture radar showed the capability for processing real images, including removing phase dislocations. An implementation of the proposed algorithm can be accessed and executed through a Code Ocean compute capsule.

It has become customary to calibrate a camera-projector pair in a structured light (SL) system as a stereo-vision setup. The 3D reconstruction is carried out by triangulation from the detected point at the camera sensor and its correspondence at the projector DMD. There are several algebraic formulations to obtain the coordinates of the 3D point, especially in the presence of noise. However, it is not clear what is the best triangulation approach. In this study, we aimed to determine the most suitable triangulation method for SL systems in terms of accuracy and execution time. We assess different strategies in which both coordinates in the projector are known (point-point correspondence) and the case in which only the one coordinate in the DMD is known (pointline correspondence). We also introduce the idea of estimating the second projector coordinate with epipolar constraints. We carried out simulations and experiments to evaluate the differences between the triangulation methods, considering the phase-depth sensitivity of the system. Our results show that under suboptimal phasedepth sensitivity conditions, the triangulation method does influence the overall accuracy. Therefore, the system should be arranged for optimal phase-depth sensitivity so that any triangulation method ensures the same accuracy.

In structured-light systems, the lens distortions of the camera and the projector reduce the measurement accuracy when calibrated as a standard stereo-vision system. The conventional compensation via distortion coefficients reduces the error, but still leaves a significant residual. Recently, we proposed a hybrid calibration procedure that leverages the standard calibration approach to improve measurement accuracy. This hybrid procedure consisted of building a pixel-wise phase-to-coordinate mapping based on adjusted 3D data obtained from the standard stereo-vision method. Here, we show experimentally that the measurement accuracy can be significantly improved, even using the linear pinhole model and linear mapping functions. We then move to consider the nonlinear model to improve the measurement accuracy further. Encouraging results show that this new calibration method increases the measurement accuracy without requiring elaborate calibration procedures or sophisticated ancillary equipment.

The growing need to perform surgical procedures, monitoring, and intervention of greater precision have led to the development of multimodal medical imaging systems. Multimodal images are a strategy to overcome the limitations of medical imaging technologies by combining the strengths of individual modalities or technologies. In this work, we propose a low-cost multimodal system that combines 3D freehand ultrasound with fringe projection profilometry to obtain information from the external and the internal structure of an object of interest. Both modalities are referred to a single coordinate system defined in the calibration to avoid post-processing and registration of the acquired images. The freehand ultrasound calibration results are similar to those previously reported in the literature using more expensive infrared tracking systems. The calibration reproducibility at the center point of the ultrasound image was 0.6202 mm for 8 independent calibrations. We tested our system on a breast phantom with tumors. Encouraging results show the potential of the system for applications in intraoperative settings.

Automated cell counting in in-vivo specular microscopy images is challenging, especially in situations where single-cell segmentation methods fail due to pathological conditions. This work aims to obtain reliable cell segmentation from specular microscopy images of both healthy and pathological corneas. We cast the problem of cell segmentation as a supervised multi-class segmentation problem. The goal is to learn a mapping relation between an input specular microscopy image and its labeled counterpart, indicating healthy (cells) and pathological regions (e.g., guttae). We trained a U-net model by extracting 96×96 pixel patches from corneal endothelial cell images and the corresponding manual segmentation by a physician. Encouraging results show that the proposed method can deliver reliable feature segmentation enabling more accurate cell density estimations for assessing the state of the cornea.

Profilometers are instruments commonly used in surface metrology tasks. These instruments play a key role in the industry, such as in manufacturing and quality assurance. However, conventional profilometry techniques require direct contact with the object. In this work, we developed a practical and low-cost optical profilometer for contactless profilometry. The proposed profilometer is based on a laser triangulation system. A laser spot is projected onto the surface of an object, which is captured by a camera. The images are processed to detect the laser spot's location and obtain the object's surface height through calibration. We designed and built the translation stage to process the object's surface. Finally, encouraging results show that the profilometer provides high accuracy with fast acquisition.

Para reducir el tiempo de permanencia de los buques, es fundamental que las operaciones de las grúas de muelle, los camiones de patio y las grúas de patio estén bien coordinadas. La mayoría de los estudios han buscado optimizar cada uno de estos procesos de forma independiente. Dado que las operaciones con grúas de muelle, camiones y grúas de patio están altamente interrelacionadas, es necesario desarrollar y resolver estas operaciones de una manera integrada que refleje las características reales de las terminales de contenedores. Este estudio desarrolló un modelo de programación entera mixta para programar conjuntamente grúas de muelle, camiones y grúas de patio minimizando el makespan o tiempo máximo determinación de todos los trabajos. El modelo integrado consideró explícitamente las limitaciones operativas del mundo real, como las relaciones de precedencia entre los contenedores, el bloqueo, la interferencia entre grúas de muelle, el margen de seguridad de la grúa de muelle, el tiempo de Hoisting/lowing de las grúas de muelle y patio, la velocidad del camión y las distancias recorridas por los contenedores entre el muelle y el patio. Para resolver el modelo de optimización integrado, se desarrolló un algoritmo genético (AG). Las soluciones del AG demostraron que el modelo integrado desarrollado se puede resolver en un tiempo razonable para un problema operativo.

En los entornos de producción donde se ejecutan operaciones es altamente probable la aparición de interrupciones o eventos que conlleven a cambios en la programación de producción inicial, esto la convierte inesperadamente y muy rápido en una solución no viable y/o no óptima. En la industria manufacturera moderna se requieren métodos de programación dinámicos, predictivos o reactivos que consideren incertidumbre reales y la complejidad en el proceso de producción. Esta investigación tiene un enfoque hacia el paradigma presenciado durante la última década que consiste en cambiar los planteamientos con visión estática de la producción a enfoques de programación con incertidumbres. El modelo conceptual planteado recolectó la experiencia de otros investigadores y estudios referentes en la literatura. El propósito fue representar el planteamiento propuesto, determinado una ruta de acción y las etapas del algoritmo para que finalmente sea un aporte al conocimiento y compresión de métodos, enfoques y visualización de los avances obtenidos en el tema de estudio. Este modelo conceptual es una estructura teórica para los investigadores, desarrolladores de modelos matemáticos, que puede ver en nuestro planteamiento, una guía fundamentada en la experiencia hallada en artículos de investigación científica más recientes.

Este trabajo de investigación, tiene como propósito el diseño de un modelo de abastecimiento, inventario y distribución para la cadena de suministro del sector lácteo de la ciudad de Cartagena que permita el mejoramiento continuo de sus procesos, debido a que dicha cadena, se encuentra muchas veces sometida a los cambios climáticos como lo son los derrumbes, la sequía, el invierno y a alteraciones públicas como los paros, marchas, entre otros, cambios que en ocasiones afectan en el proceso a los diferentes actores de la cadena de abastecimiento lo que desemboca en el no cumplimiento de los requerimientos delos clientes. Por esta razón, se hace necesario el estudio de los procesos de abastecimiento, inventario y distribución, con la finalidad de detallar el comportamiento de la cadena y proponer posibles escenarios de mejora, de tal forma, que se logre mitigar las secuelas ocasionadas por las variaciones, que no permiten el funcionamiento óptimo de esta. Para tal fin se realiza una revisión literaria de la temática tratada, posteriormente una caracterización del sector lácteo en el cual se analiza los tres actores de la cadena del sector y se identifica que existen oportunidades de mejora como procesos de integración entre los diferentes actores que vayan enfocados a la disminución de costos y finalmente se establecen las variables de vital importancia en el proceso junto con parámetros, conjuntos y restricciones con las cuales se estructura el modelo el cual arroja como resultados los recorridos óptimos a realizar y la minimización de costos.

El presente trabajo esta focalizado el diseño de un modelo conceptual utilizando estrategias de análisis de datos, tales como Big Data, Minería de Datos, centrado en los LMS (Learning Management System), estas estrategias se resumen a continuación como método principal de intervención en la metodología conceptual. Big data en pocas palabras, se refiere a inmensas conjuntos de información, las cuales se encuentran en diversos formatos y especímenes de arquitectura, esta información es coleccionada y abstraída por una fuente principal, la cual es Internet, mediante las interacciones que hacen los usuarios por medio de los diferentes medios o dispositivos disponibles, se dice que más de 7 trillones de mail son enviados por año, con una tendencia vertiginosa y exponencial de crecimiento cada año transcurrido. La web social, es una forma de poder resaltar el gran tráfico masivo de datos que van dejando rastro, por citar una red social, Facebook, son más de 30 mil millones de piezas que se generan en esta red social, lo cual es un número muy alto, lo anterior indica que los rastros de data dejados por los usuarios son inmensos. Otro indicador importante para el mundo de Big Data, es que los usuarios, hoy día, interactúan con varios dispositivos, de su propiedad, no solo cuentan con su Smarphone, además, le sumamos, el computador personal, las tablets, entre otros, entendiendo que hay una sincronización personal de un usuario con dos o más dispositivos, por medio de la similitud de datos contextualizados de forma acertada de la información utilizable, aprueba descifrar la actuación de los usuarios, que van dejando voluntaria o involuntariamente en internet, a escalas realmente sorprendentes, no manipulados ni imaginados hasta la actualidad. Así entonces lo que busca este escrito es, poder diseñar una propuesta de metodología conceptual de analítica, aplicando Big Data en convergencia con la minería de datos, en donde se evidencie, las diferentes ventajas del análisis predi

Ante la dificultad que se tiene para analizar la eficiencia energética de motores eléctricos que operan con carga variable en condiciones de campo operativo industrial, se entrega un procedimiento para dar respuesta a esta problemática. Este procedimiento es una herramienta que permite evaluar el estado energético del motor para la toma de decisiones que admitan ejecutar acciones de mantenimiento e identificar oportunidades de ahorro de energía, al igual que el manejo del activo y la contribución a ser más eficiente en el uso energético del sector industrial. En la revisión de literatura se muestran los principales métodos tradicionales parala estimación de la eficiencia en condiciones de campo con nivel invasivo y otros no invasivos. El análisis se centra en los no invasivos, tratados por otros autores, con sus ventajas y desventajas. Como resultado del análisis bibliográfico, son expuestos los principales métodos empleados en la actualidad para la estimación de la eficiencia en condiciones de campo y sus limitaciones. Se aborda el tema del factor de carga y su importancia para el mejor uso energético del motor eléctrico. Posteriormente se describen los pasos a seguir del método o procedimiento de una forma detallada y práctica para la aplicación del mismo. La metodología propuesta, se valida con la aplicación de un caso estudio realizado con un motor eléctrico de inducción de carga variable, seleccionado en una caracterización energética del sector industrial de muebles de madera; en donde se pueden evidenciar los resultados de esta eficiencia para los puntos de variabilidad de carga. Teniendo en cuenta que el método aplicado está basado en condiciones de no invasividad, se muestran las bondades de este procedimiento.

En el mundo hay diferentes estándares de televisión digital, uno de ellos es el DVB- T2 desarrollado por el consorcio Digital Video Broadcasting (DVB) y adoptado en Colombia en el 2011, el cual reemplazó al sistema antiguo de televisión analógica que operaba en el país desde 1954, la implantación del mismo se planteó por etapas o fases para todos los canales de señal radiodifundida públicos, privados, regionales, locales con y sin ánimo de lucro. Según el plan general de cese de emisiones analógicas emitido por el MINTIC enjulio del presente año, estableció las últimas fechas propuestas para la migración de tecnología por regiones, la costa atlántica es la primera región en iniciar el proceso, a su vez se dividida en tres subregiones que son sucre y córdoba con fecha de implementación final el 30 de septiembre del 2021, lo que obliga a dichos canales acogerse a la normatividad vigente. En el país son 21 canales locales sin ánimo de lucro, los cuales tienen ciertas características que lo diferencian de los demás como la limitación de cobertura desde el punto de vista técnico al área geográfica de un municipio y desde el punto el punto de vista normativo limitaciones en ingresos por concepto de pautas y patrocinios lo que afecta sus ingresos para la actualización de tecnología, por esta razón se tomó el canal local de la ciudad de montería para realizar un estudio de cobertura determinado la mínima potencia configurada en el transmisor como base para reducir costos de implementación. Las simulaciones nombradas anteriormente se realizarán en software en línea desarrollado por la empresa APTICA, el cual es pago, que permite hacer estudios de caso de ingeniería gratis para diferentes tipos de redes radioeléctricas con la cartografía disponible, pero en baja resolución.

Las altas demandas energéticas en diversos países bien sea por efecto de la temperatura o por el crecimiento poblacional e industrial, ocasiona la búsqueda alternativas para generación energía eléctrica o tecnologías que permitan maximizar su desempeño, las turbinas a gas son ampliamente utilizadas para suplir la necesidades energéticas a nivel mundial, sin embargo al ser construidas bajo el estándar ISO ( 15ºC , 60% HR) presenta perdidas de potencia y eficiencia en climas cálidos, dado esta condición el objetivo de esta investigación es analizar los efectos de la temperatura ambiente en la potencias del compresor, turbina sin enfriamiento a la entrada y con enfriamiento en la ciudad de Cartagena. Los resultados obtenidos indicaron que al incrementar la temperatura ambiente se aumenta el consumo de potencia en el compresor sin embargo para el caso de la turbina la generación disminuye y por consiguiente la potencia neta se reduce , el caso contrario se observa al utilizar una tecnologías como el enfriamiento evaporativo la cual redujo la temperatura a la entrada de la turbina un efecto totalmente contrario incrementado la potencia neta de la turbina en un 2% , los valores de la potencia del compresor anual se disminuyen de 47242.97 Kw a 47137.47 Kw mientras que en la turbina se incremento de81954.74 Kw a 82850.89 Kw de potencia generada.

En esta investigación se presenta el modelado, control y simulación del robot paralelo planar de cinco barras con 2 GDL. Para esto, fue necesario realizar el análisis cinemático, tanto inverso y directo del mecanismo paralelo, a través del método ´geométrico. Luego, para obtener el modelo dinámico que gobierna el movimiento ´del robot, se dividió la cadena cerrada del mecanismo cinco barras en dos cadenas cinemáticas seriales, con fin de aplicar las ecuaciones de Kane y obtener dos ´modelos dinámicos por separados, que seguidamente fueron unidos utilizando la ´definición del jacobiano. Por otro lado, se diseñaron dos estrategias de control no Ëœlineales para el seguimiento de trayectoria del efector final, las cuales fueron el Control por Par Calculado (CTC) y Control Adaptativo Robusto (RAC). Para el desarrollo del primer controlador fue necesario utilizar los calculo obtenidos del análisis inverso de aceleración, mientras que el segundo control se desarrolló teniendo en cuenta el ´concepto de superficie deslizante, funciones de Lyapunov y lema de Barbalat, con el propósito de garantizar la estabilidad asintótica de todo el sistema. Por ´ ultimo, se ´realizaron simulaciones en el software Simulink-Matlab, en donde se pudo evidenciar que el efector final sigue la trayectoria deseada aplicando los dos controladores, pero se observo que la estrategia de control RAC mostro mejor rendimiento que el ´CTC.

En el marco del comercio internacional, el creciente fenómeno de la globalización y el incremento de las transacciones entre las economías, la logística es un factor clave en la conexión de los productores de mercancías y sus usuarios intermedios y finales. Específicamente la gestión logística portuaria, aporta los medios y métodos conjugados, para llevar a cabo las actividades de cargue y/o descargue en los muelles de los puertos, en donde se realizan además operaciones de ingreso y retiro de mercancías vía terrestre. Al observar esta creciente tendencia de las operaciones internacionales, específicamente en lo referente al comercio de vehículos, y la importancia de satisfacer de manera rigurosa los requerimientos de los clientes principalmente en temas de calidad y tiempos, resulta interesante estudiar de qué manera se pueden mejorar las gestiones de las operaciones portuarias relacionadas con el manejo de este tipo de carga, esto incluye las operaciones físicas y los flujos de documentación.

La utilización de diferentes modelos hidrológicos ha aumentado a través del tiempo, por lo anterior estos son instrumentos útiles, ya que, permiten mostrar los distintos procedimientos implicados en el desarrollo de la distribución lluvia escorrentía y la obtención de caudales en una zona determinada. Dentro de los modelos hidrológicos empíricos tenemos que el más experimentado y extendido para el cálculo de la escorrentía es el elaborado por el Servicio de Conservación de Suelos (SCS) de los EE.UU. y llamado el Número de Curva, esta es una variable hidrológica utilizada en la cuantificación de la infiltración. Este trabajo tuvo por objeto la elaboración de un mapa temático del Número de Curva para la totalidad del territorio del municipio de Santa Rosa de Lima, departamento de Bolívar. La metodología se basó en el empleo de múltiples aplicaciones de los Sistemas de Información Geográfica (SIG), las cuales aceptan trabajar con múltiples datos como modelos digitales de elevación, tipos de suelos, grupos hidrológicos y mapas de cobertura. Se generaron mapas temáticos por medio dela elaboración de tablas reclasificadas de las del National Engineering Handbook, Section 4 (NEH-4) y adicionalmente de procedimientos como el álgebra de mapas para finalmente como resultado obtener el mapa ráster del Número de Curva para condiciones antecedentes de humedad normales (AMC II), el cual es un parámetro fundamental y supremamente importante en estudios hidrológicos.

Con los cambios vertiginosos o crecientes que se han dado en estas últimas décadas en cuanto al desarrollo e implementación de nuevas tecnologías en el campo de las comunicaciones ocasionan que la implementación de nuevos equipo se instrumentos requeridos para la experimentación de estas pruebas dentro de los laboratorios en algunas instituciones o universidades se convierta en una necesidad requerida, implicando altos costos de estos equipos o a veces la difícil adecuación de las plataformas o equipos con los que se cuenta, dificultando de una u otra forma su montaje y prueba para el análisis del rendimiento de estos sistemas que se viene impartiendo en algunos cursos avanzados de comunicaciones. Con el fin de suplir esta necesidad, se desarrolla una herramienta experimental debajo costo que permite determinar el desempeño en tasa de error de bits de un sistema de comunicación digital inalámbrico con modulación QAM y codificación BCH y sirva como complemento para su utilización en los cursos avanzados de comunicaciones que se viene impartiendo. También gracias a los recursos e interfaz que ofrece la herramienta de programación LabVIEWTM y su toolkit de comunicaciones MT que permite el desarrollo experimental de estos sistemas. La implementación de cada una las etapas que componen el sistema de comunicación y la configuración apropiada de éstas permiten obtener sobre la herramienta de desarrollo los resultados esperados en términos de las curvas de desempeño del sistema, lo cual permite comparar los datos obtenidos con los valores teóricos esperados, gracias a la incorporación de la ecuación sobre un mathscript de LabVIEWTM. Además, el uso de las herramientas computacionales aplicadas en el campo de la ciencia e ingeniería como herramientas experimentales en los procesos de enseñanza y aprendizaje han demostrado un alto grado de aceptación en algunas áreas o campos de la ingeniería. Estas herramientas han contribuido por medio del diseño, análisis e implementación.

La informática forense ha venido teniendo un auge vertiginoso, y eso hace que la gente se quede con lo que sabe, sin tener la oportunidad actualizarse lo que trae como consecuencias el uso de las mismas herramientas verse abocado a la obsolescencia de sus herramientas forenses, el cual podrían llevarlo a la invalidez de la evidencia digital. Para contrarrestar esta situación se propone la utilización dedos herramientas informáticas FTK Imager y Autops y para el tratamiento de evidencia digital a una memoria USB, aunque son de diferente tipo de licencia, una es comercial gratuita y la otra de código abierto, son herramientas especializadas en el ámbito forense. El diseño metodológico del presente trabajo está basado en la Metodología de Marco Lógico (MML), asociado al método de investigación inductivo, el tipo de investigación descriptiva y analítica, los resultados provienen de la ejecución de estas herramientas en el análisis forense a una memoria USB. Este trabajo va dirigido a una comunidad principiante, que deseen incursionar en el área de la informática forense. Los resultados obtenidos en el presente trabajo, fueron positivos, confiables y aceptables dado que las herramientas utilizadas para el tratamiento de evidencia digital, cuentan con funcionalidades que permiten la recuperación de información eliminada por el usuario (función file carving), la cual se creía irrecuperable.

La presente investigación aborda el tema de las principales acciones logísticas que se deben tener en cuenta cuando se presenta una inundación para evitar que la población afectada directamente por el desastre pueda de alguna manera minimizar el riesgo de contraer otras situaciones fatídicas por no atender a tiempo la necesidad que se presenta aportando a la comunidad la seguridad sanitaria y el mejoramiento de las condiciones de vida y salud de la población en peligro. A través de una revisión de la literatura actual se presenta la información relevante del tema y los estudios e investigaciones que ya se han realizado en busca de mejorar la situación y que puedan ser útiles para los propósitos del estudio. Posteriormente se propone un modelo conceptual que dé respuestas de cómo identificar las principales actividades logísticas que se deben llevar a cabo en un plan de contingencia para prevenir el dengue cuando ocurre una inundación.

Los perfilómetros son instrumentos utilizados comúnmente en tareas de metrología superficial, al permitir la medición de parámetros y características existentes en la superficie de cualquier objeto, como su rugosidad, ondulación, perfil, altura y profundidad.Estos tienen un rol importante en algunos campos de la industria, como la fabricación de productos y en control de calidad, ya que permite detectar defectos y realizar validaciones en la fabricación de una pieza cualquiera. Sin embargo, las técnicas de perfilometría convencionales requieren un contacto directo con el objeto, lo cual puede comprometer al perfilómetro o a la superficie, llegando a causar ralladuras, rasguños, o incluso destruir la superficie estudiada. Es por estas razones, que en este trabajo presentamos el desarrollo e implementación de un perfilómetro óptico que no requiere entrar en contacto con el objeto para obtener información de su superficie, evitando modificar su estado inicial. Para esto, empleamos un sistema de triangulación láser, en donde un punto o "spot" láser es proyectado sobre la superficie de un objeto, luego con una cámara se adquieren imágenes que son procesadas para detectar la ubicación del punto láser, y a partir de estos datos calcular las alturas del perfil superficial del objeto.Además, presentamos la construcción de un mecanismo motorizado con una plataforma para el desplazamiento de objetos, de esta forma se logra que spot láser incida en una sección completa del objeto. Los resultados obtenidos muestran que el perfilómetro puede alcanzar mediciones de altura a una alta resolución y bastante cercanas a la altura original.

esis contributesto the strengthening of FPP systems in the clinical setting and the problems that arisealong the 3D imaging pipeline. We have dealt with and proposed a solution to theproblems arising in FPP acquisition, especially when measuring human skin. We have dealt with and proposed a solution to theproblems arising in FPP acquisition, especially when measuring human skin. Also,we have explored the main shortcomings of Fourier Transform Profilometry (FTP) forphase retrieval and proposed a modified FTP method to overcome these limitations.Furthermore, we have introduced a Simultaneous Phase Unwrapping and Denoisingalgorithm for phase imaging in challenging conditions. Finally, we have described aframework for the robust automated measurement of 3D skin features from the SkinPrick Test. Through experimental results, we have shown that the proposed methodsprovide accurate and reliable measurements of human skin features

Un sifón invertido es una estructura especial utilizada en las redes de alcantarillado pluvial y sanitario con el fin de sortear obstáculos en el trayecto longitudinal de las redes. Aunque estas son estructuras que ayudan a la disminución de costos de construcción evitando generar extensos trazados, presentan inconvenientes propios del sistema como es la decantación y posterior taponamiento de la tubería, debido a que los sedimentos que transporta el agua quedan atrapados en la tubería afectando la capacidad hidráulica y generando la obstrucción de la misma. Esta situación se presenta por el inadecuado diseño de estos sistemas haciendo que la capacidad hidráulica de los sifones no sea la adecuada resultando en la sedimentación y taponamiento de las estructuras. En este documento se presenta una revisión comparativa entre metodologías, configuraciones y costos asociados a los diseños de sifones invertidos y las recomendaciones depara un adecuado diseño de estos. Se revisa la afectación del ángulo de los codos con la perdida de energía, cuáles son las variables que más afectan al momento de diseñar un sifón y basados en estimativo de costos que tipo de sifones son los más económicos y reflejando mejores resultados técnicos y económicos los sifones configurados con dos tuberías y sin vertederos al interior de los pozos de inspección.

Un tanque de vientos es una estructura situada en la parte superior de las casas con un compartimiento para almacenamiento de agua y con aberturas laterales inferiores que permiten el flujo del viento, que enfriado mediante dispositivos de transferencia de calor refresca el espacio habitacional donde se se encuentra instalado. Este trabajo de investigación propone adaptar un tanque elevado para que sirva como torre de vientos en el entendido de que permita mejorar el confort térmico de una habitación determinada. Esta propuesta hace uso de CFD para demostrar numéricamente que tal adaptación es funcional.

Latinoamérica se ha caracterizado por ser una región adelantada en la implementación de la facturación electrónica. No obstante, en Colombia específicamente existió cierto rezago hasta hace algunos años, donde en las últimas décadas se han propuesto diferentes modelos de facturación electrónica con el fin de lograr una masificación, los cuales han presentado sus puntos fuertes y puntos débiles que han sido sujetos a mejoras. En el modelo actual que se encuentra vigente de facturación electrónica en Colombia, existe una clara definición de obligatoriedad dada para las empresas según su actividad económica bajo clasificación CIIU. Sin embargo, la facilidad de implementación no ha sido igual para todos los grupos o sectores económicos. Las empresas catalogadas como grandes contribuyentes basados en sus ingresos fueron empresas pioneras en la entrada de la facturación electrónica en el año 2018, y solo hasta el año 2020 se definieron las fechas de obligatoriedad para las demás empresas de otras categorías fiscales: régimen común, régimen especial, régimen simple, entre otros. En este grupo, entraron las empresas pyme y todas aquellas empresas relacionadas con el sector agropecuario. La obligatoriedad de las pymes dio pie para analizar las diferencias en las condiciones o factores que influenciaban la decisión en comparación con lo que habían sido el grupo de grandes empresas. En el presente estudio, se llevó a cabo un análisis en el segmento de empresas pyme del sector agropecuario de adoptaron la facturación electrónica durante el año 2020, y se recolectó información para conocer los factores que mayormente habían influenciado su decisión, los principales retos, los mayores beneficios y si habían logrado cumplir a tiempo o no. Las preguntas y factores analizados fueron tomados de estudios similares que han realizado otros autores en temas de adopción de facturación electrónica o eprocurement en empresas pyme en otros países. Es de resaltar que las empresas participante

La socavación en estructuras hidráulicas de paso de cauces, se convierte en un riesgo para la estabilidad de las estructuras y una de las causas más frecuente dela falla de estas. Por tanto, surge la necesidad de reducir las fallas en puentes y se presentan diversas investigaciones para precisar las condiciones de este proceso, sin embargo, no existe una verificación técnica de dichas postulaciones con base en la información obtenida en campo, es decir, aún se presentan incertidumbres respecto al uso de ecuaciones empíricas y no se tiene certeza con respecto a cuál postulado es más representativo a las condiciones de estudio. Partiendo de esto, el objetivo fundamental de esta investigación se basó en la comparación de resultados de ecuaciones existentes con la socavación encontrada en el campo, para los Canales Casimiro Y Flor del Campo en la Ciudad de Cartagena. Para poder comparar los resultados obtenidos en campo, con los resultados obtenidos teóricamente fue fundamental determinar que fenómenos estaban causando la socavación. La metodología utilizada fue la investigación exploratoria, ya que, aunque se hayan realizado numerosos estudios de socavación, poca es la precisión y la claridad para aplicar las ecuaciones existentes. Para determinar el origen de la socavación, se recurrió al análisis hidrológico, hidráulico y geotécnico de los canales objetos del estudio. Se analizaron las cuencas que drenan hacia los cauces, se realizó un análisis hidráulico de las estructuras que se encontraban sobre la margen de los Canales; y se realizaron los respectivos estudios de suelos requeridos para el cálculo de teórico de la socavación. El estudio mostró que la ecuación de Straub entrega una predicción razonable en el caso de socavación por contracción del cauce, mientras que la fórmula de Lischtvan-levediev, genera gran diferencia entre el valor real y el valor calculado. La ecuación sobrestima la profundidad de socavación cuando esta es evaluada por contracción del cauce.