Due to the varied needs of persons who have lost a lower limb in their everyday lives, ankle-foot prosthetic technology is continually evolving. Numerous prosthetic ankles have been created in recent years to restore the ankle function of lower limb amputees. Most ankle foot prostheses, on the other hand, are passive, such as the solid ankle cushion heel and the energy storage and release foot (ESAR). The solid ankle foot can only provide steady vertical support during ambulation; however, the ESAR foot can store energy and gradually release it throughout human walking periods, hence increasing the walking pace of amputees. The aim of this work is to describe the design and manufacture of an actuated ankle-foot prosthesis. The main benefit of powered ankles is that they are capable of mimicking natural stride, particularly in steep or uneven terrain conditions. The primary objective is to establish two degrees of freedom of ankle rotation in two planes, plantar flexion and dorsiflexion in the sagittal plane, besides inversion and eversion in the frontal plane. As software can improve the gait stability, an automatic modifiable transmission arrangement was prepared for delivering the current design motions in the sagittal plane based on empirical collected biomechanical data related to passive prosthetic normal gait circumstances. However, the ankle rolling in the frontal plane was guided mechanically by means of mono leaf spring. The majority of the ankle mechanical components are made of 7075-T6 aluminum alloy and are integrated onto ESAR carbon fiber laminated foot. For a unilateral above-knee amputee, the ankle function at self-selected walking was assessed, achieving maximum results of 10° inversion, 10° eversion, 12° plantar flexion and 18° dorsiflexion ankle angles. Also, the patient gait experiment in a normal cadence showed an improvement in plantar flexion behavior for the powered ankle in contrast with the passive ankle, У зв'язку з різними потребами людей, які втратили нижню кінцівку у повсякденному житті, технологія протезування гомілковостопного суглоба постійно розвивається. В останні роки була створена велика кількість протезів гомілковостопного суглоба для відновлення функції гомілкостопа у людей з ампутованими нижніми кінцівками. З іншого боку, більшість протезів гомілковостопного суглоба є пасивними, наприклад стопа з твердим гомілковостопним суглобом і пружною п'ятою та стопа з накопиченням і вивільненням енергії (ESAR). Твердий гомілковостоп дозволяє забезпечити лише стійку вертикальну опору під час пересування, тоді як стопа ESAR може накопичувати енергію і поступово вивільняти її під час ходьби, тим самим збільшуючи темп ходьби людей з ампутованими кінцівками. Метою даної роботи є опис конструкції та виготовлення тягового протезу гомілковостопного суглоба. Головна перевага тягових гомілковостопних суглобів полягає в тому, що вони здатні імітувати природний крок, особливо в умовах крутої чи нерівної місцевості. Основна мета полягає в тому, щоб встановити два ступені свободи обертання гомілковостопного суглоба в двох площинах, підошовне згинання і тильне згинання в сагітальній площині, а також інверсія та еверсія у фронтальній площині. Оскільки стійкість ходи може бути покращена за допомогою програмного забезпечення, було підготовлено автоматичний модифікований пристрій передачі для виконання поточних розрахункових рухів в сагітальній площині на основі зібраних емпіричних біомеханічних даних, пов'язаних з умовами ходьби на пасивному протезі. Однак обертання гомілковостопного суглоба у фронтальній площині здійснювалося механічно за допомогою монолистової ресори. Більшість механічних компонентів гомілковостопного суглоба виготовлені з алюмінієвого сплаву 7075-T6 та вбудовані в стопу ESAR з шаруватого вуглепластику. Проведено оцінку функції гомілковостопного суглоба людини з односторонньою ампутацією вище коліна при самостійній ходьбі з досягненням максимальних результатів 10° інверсії, 10° еверсії, 12° підошовного згинання і 18° тильного згинання гомілковостопного суглоба. Крім того, випробування ходи пацієнта в нормальному темпі показало поліпшення підошовного згинання тягового гомілковостопного суглоба на відміну від пасивного