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Diese Arbeit befasst sich mit der Frage, wie ein Transfer einer Aufgabe zwischen Mensch und Maschine gestaltet werden kann, um die Qualität und Sicherheit während des gesamten Übergabeprozesses zu gewährleisten. Dazu wird eine Beschreibung der Mensch-Maschine-Interaktion mit Hilfe von zeitvarianten Differentialspielen vorgeschlagen, welche einen modellbasierten Reglerentwurf ermöglicht. Durch haptische Interaktion am Stellglied wird der Mensch optimal unterstützt und sicher an die Aufgabe heranführt. Darüber hinaus wurde in dieser Arbeit eine Methodik entwickelt, um die aktuelle Bereitschaft des Menschen zur Laufzeit zu schätzen und den Transitionsprozess entsprechend anzupassen. Der Anwendung der Methoden auf der Übernahme der Fahraufgabe nach einer hochautomatisierten Fahrt resultiert im Gegensatz zum Stand der Technik in sicheren und kontrollierten Fahrmänövern.