Die gro��fl��chige Erkundung und ��berwachung von Tiefseegebieten gewinnt mehr und mehr an Bedeutung f��r Industrie und Wissenschaft. Diese schwer zug��nglichen Areale in der Tiefsee k��nnen nur mittels Teams unbemannter Tauchbote effizient erkundet werden. Aufgrund der hohen Kosten, war bisher ein Einsatz von mehreren autonomen Unterwasserfahrzeugen (AUV) wirtschaftlich undenkbar, wodurch AUV-Teams nur in Simulationen erforscht werden konnten. In den letzten Jahren konnte jedoch eine Entwicklung hin zu g��nstigeren und robusteren AUVs beobachtet werden. Somit wird der Einsatz von AUV-Teams in Zukunft zu einer realen Option. Die wachsende Nachfrage nach Technologien zur Unterwasseraufkl��rung und ��berwachung konnte diese Entwicklung noch zus��tzlich beschleunigen. Eine der gr����ten technischen H��rden f��r tief tauchende AUVs ist die Unterwasserlokalisierug. Satelitengest��tzte Navigation ist in der Tiefe nicht m��glich, da Radiowellen bereits nach wenigen Metern im Wasser stark an Intensit��t verlieren. Daher m��ssen neue Ans��tze f��r die Unterwasserlokalisierung entwickelt werden die sich auch f��r Fahrzeugenverb��nde skalieren lassen. Der Einsatz von AUV-Teams erm��glicht nicht nur v��llig neue M��glichkeiten der Kooperation, sondern erlaubt auch jedem einzelnen AUV von den Navigationsdaten der anderen Fahrzeuge im Verband zu profitieren, um die eigene Lokalisierung zu verbessern. In dieser Arbeit wird ein kooperativer Lokalisierungsansatz vorgestellt, welcher auf dem Nachrichtenaustausch durch akustische Ultra-Short Base-Line (USBL) Modems basiert. Ein akustisches Modem erm��glicht die ��bertragung von Datenpaketen im Wasser, w��rend ein USBL-Sensor die Richtung einer akustischen Quelle bestimmen kann. Durch die Kombination von Modem und Sensor entsteht ein wichtiges Messinstrument f��r die Unterwasserlokalisierung. Wenn ein Fahrzeug ein Datenpaket mit seiner eignen Position aussendet, k��nnen andere Fahrzeuge mit einem USBL-Modem diese Nachricht empfangen. In Verbindung mit der Richtungsmessung zur Quelle, k��nnen diese Daten von einem Empfangenden AUV verwendet werden, um seine eigene Positionsschatzung zu verbessern. Diese Arbeit schl��gt einen Ansatz zur Fusionierung der empfangenen Nachricht mit der Richtungsmessung vor, welcher auch die jeweiligen Messungenauigkeiten ber��cksichtigt. Um die Messungenauigkeit des komplexen USBL-Sensors bestimmen zu k��nnen, wurde zudem ein detailliertes Sensormodell entwickelt. Zun��chst wurden existierende Ans��tze zur kooperativen Lokalisierung (CL) untersucht, um daraus eine Liste von erw��nschten Eigenschaften f��r eine CL abzuleiten. Darauf aufbauend wurde der Deep-Sea Network Lokalisation (DNL) Ansatz entwickelt. Bei DNL handelt es sich um eine CL Methode, bei der die Skalierbarkeit sowie die praktische Anwendbarkeit im Fokus stehen. DNL ist als eine Zwischenschicht konzipiert, welche USBL-Modem und Navigationssystem miteinander verbindet. Es werden dabei Messwerte und Kommunikationsdaten des USBL zu einer Standortbestimmung inklusive Richtungssch��tzung fusioniert und an das Navigationssystem weiter geleitet, ��hnlich einem GPS-Sensor. Die Funktionalit��t von USBL-Modell und DNL konnten evaluiert werden anhand von Messdaten aus Seeerprobungen in der Ostsee sowie im Mittelatlantik. Die Qualit��t einer CL hangt h��ufig von vielen unterschiedlichen Faktoren ab. Die Netzwerktopologie muss genauso ber��cksichtig werden wie die Lokalisierungsf��higkeiten jedes einzelnen Teilnehmers. Auch das Kommunikationsverhalten der einzelnen Teilnehmer bestimmt, welche Informationen im Netzwerk vorhanden sind und hat somit einen starken Einfluss auf die CL. Um diese Einflussfaktoren zu untersuchen, wurden eine Reihe von Szenarien simuliert, in denen Kommunikationsverhalten und Netzwerktopologie f��r eine Gruppe von AUVs variiert wurden. In diesen Experimenten wurden die AUVs durch ein Oberfl��chenfahrzeug unterst��tzt, welches seine geo-referenzierte Position ��ber DNL an die getauchten Fahrzeuge weiter leitete. Anhand der untersuchten Topologie k��nnen die Experimente eingeteilt werden in Single-Hop und Multi-Hop. Single-Hop bedeutet, dass jedes AUV sich in der Sendereichweite des Oberfl��chenfahrzeugs befindet und dessen Positionsdaten auf direktem Wege erh��lt. Wie die Ergebnisse der Single-Hop Experimente zeigen, kann der Lokalisierungsfehler der AUVs eingegrenzt werden, wenn man DNL verwendet. Dabei korreliert der Lokalisierungsfehler mit der kombinierten Ungenauigkeit von USBL-Messung und Oberfl��chenfahrzeugposition. Bei den Multi-Hop Experimenten wurde die Topologie so ge��ndert, dass sich nur eines der AUVs in direkter Sendereichweite des Oberfl��chenfahrzeugs befindet. Dieses AUV verbessert seine Position mit den empfangen Daten des Oberfl��chenfahrzeugs und sendet wiederum seine verbesserte Position an die anderen AUVs. Auch hier konnte gezeigt werden, dass sich der Lokalisierungfehler der Gruppe mit DNL einschr��nken l��sst. ��ndert man nun das Schema der Kommunikation so, dass alle AUVs zyklisch ihre Position senden, zeigte sich eine Verschlechterung der Lokalisierungsqualit��t der Gruppe. Dieses unerwartet Ergebnis konnte auf einen Teil des DNL-Algorithmus zur��ck gef��hrt werden. Da die verwendete USBL-Klasse nur die Richtung eines Signals misst, nicht jedoch die Entfernung zum Sender, wird in der DNL-Schicht eine Entfernungsschatzung vorgenommen. Wenn die Kommunikation nicht streng unidirektional ist, entsteht eine Ruckkopplungsschleife, was zu fehlerhaften Entfernungsschatzungen f��hrt. Im letzten Experiment wird gezeigt wie sich dieses Problem vermeiden lasst, mithilfe einer relativ neue USBL-Klasse, die sowohl Richtung als auch Entfernung zum Sender misst. Die zwei wesentlichen Beitr��ge dieser Arbeit sind das USBL-Model zum einen und zum Anderen, der neue kooperative Lokalisierungsansatz DNL. Mithilfe des Sensormodels lassen sich nicht nur Messabweichungen einer USBL-Messung bestimmen, es kann auch dazu genutzt werden, einige Fehlereinfl��sse zu korrigieren. Mit DNL wurde eine skalierbare CL-Methode entwickelt, die sich gut f��r den den Einsatz bei mobilen Unterwassersensornetzwerken eignet. Durch das Konzept als Zwischenschicht, lasst sich DNL einfach in bestehende Navigationsl��sungen integrieren, um die Langzeitstabilit��t der Navigation f��r gro��e Verb��nde von tiefgetauchten Fahrzeugen zu gew��hrleisten. Sowohl USBL-Model als auch DNL sind dabei so ressourcenschonend, dass sie auf dem Computer eines Standard USBL laufen k��nnen, ohne die urspr��ngliche Funktionalit��t einzuschr��nken, was den praktischen Einsatz zus��tzlich vereinfacht.