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This work proposes a control architecture for a group of nonholonomic robotic vehicles. We present a decentralized control strategy that permits each vehicle to autonomously compute an optimal trajectory by using only locally generated information. We propose a method to incorporate reactive terms in the path planning process which adapt the trajectory of each robot, thus avoiding obstacles and maintaining communication links while it reaches the desired positions in the robot formation. We provide the proof of the reachability of the trajectory generation between the current and desired position of each follower. Simulation results validate and highlight the efficiency and relevance of this method. An integration of the wireless network signal strength data with the vehicle sensors information by means of a Kalman filter is proposed to estimate the relative position of each vehicle in a robot formation set. Vehicle sensors consist of wheel speed and steering angle, the WiFi data consist of reception signal strength (RSS) and the angle of the maximal RSS with respect to the robot orientation. A nonholonomic nonlinear model vehicle is considered; due to these nonlinearities an Extended Kalman Filter EKF is used. Simulation and experimental results of the proposed estimation strategy are presented., Ces travaux concernent l'elaboration d'une stratégie de commande décentralisée réactive pour une flottille de robots mobiles terrestres. Cette stratégie de commande est basée sur un contrôle décentralisé qui s'appuie sur le principe Leader-Follower utilisant à la fois des informations de positionnement absolu (GPS) et relatif entre véhicules (niveau de réception des liens WiFi) ainsi que des informations d'existence d'obstacles de proximités (capteurs ultra-sons). Cette méthode permet d'intégrer et d'optimiser à chaque instant ces diverses contraintes afin de générer un chemin faisable. Mais également de maintenir la flotille dans une forme géometrique donnée, avec un niveau de réception des transmissions entre les véhicules minimal, tout en évitant d'éventuels obstacles.

This thesis is concerned with the problem of signals and systems identification applied to digital communication. Whilethe majority of the existing methods are stochastic, we propose an algebraic and deterministic approach. Moreover, wewill treat signals and systems directly in continuous time, which enables us to explore the knowledge of their shape,that may be hidden or forgotten by the sampling operation. Furthermore, the proposed techniques are simple and rapid,what allows their on-line implementation.Firstly, we consider the problem of correcting distortions in a power-line communication system, exploring its flatnessproperty. The inverse system obtained is then applied to another context, more specifically to the restoration of thevoice timbre in telephone networks.Afterwards, the system identification problem is considered in the context of a new deterministic theory, based ondifferential algebra and operational calculus. This theory gives rise to a new general algorithm for the input-outputidentification of a rational system. The rapidness of estimation also allows the presentation of the local filteringnotion, which consists in representing a high dimension system by a time-varying low dimension model. This approach isinteresting since it permits the direct demodulation of the received signal, without the need of explicitly identifyingor equalizing the channel.Finally, the demodulation of a continuous phase modulation signal is addressed in the light of the algebraic techniquesproposed. The solution consists in describing the received signal, at each symbol period, as a linear differentialequation (generally with time-varying coefficients), with coefficients that are functions of the current symbol.Therefore, the symbol by symbol demodulation becomes immediate and particularly robust to noise.; Ce travail aborde le problème de l'identification de signaux et systèmes, appliqué à des problèmes de communicationsnumériques. Contrairement aux méthodes classiques d'optimisation stochastiques, nous proposons une approche algébriqueet déterministe. De plus, nous considérons les signaux et systèmes sous leur forme ``physique'' temps-continu, ce quinous permet d'exploiter certaines connaissances qui peuvent être cachées ou oubliées par un échantillonnage prématuré.Enfin, avec les méthodes algébriques proposées, on abouti à des techniques simples et rapides, qui permettent uneimplémentation en temps réel.Dans un premier temps, nous abordons le problème de correction des distorsions dans un système de communication parcourant porteur, en utilisant la platitude du système représenté par la ligne électrique. Le système inverse de laligne obtenu est, par la suite, utilisé dans un autre contexte, notamment celui de la correction du timbre de la voixdans un réseau téléphonique.Dans un deuxième temps, le problème de l'identification est abordé dans le cadre d'une nouvelle théorie déterministe del'estimation reposant sur l'algèbre différentielle et le calcul opérationnel. Partant de cette théorie, nous avonsdéveloppé un algorithme général d'identifi-cation entrée-sortie d'un système rationnel. De plus, la rapidité desestimations nous permet-tent d'introduire une notion de filtrage local. Ce filtrage rend possible la représentationd'un système de grande dimension par un modèle de dimension très réduite (ordre un ou deux), variable par morceaux dansle temps. Cette modélisation est très intéressante car elle permet une démodulation directe des symboles transmis, sansnécessiter d'identifier/égaliser explicitement le canal.Finalement, le problème de démodulation des signaux modulés en fréquence à phase continue, reçus à travers un canal àbruit additif, a aussi été abordé à la lumière de ces techniques algébriques. Notre démarche consiste à décrire lesignal reçu, dans chaque intervalle symbole, par une équation différentielle linéaire bruitée (en général àcoefficients variables), dont les coefficients sont des fonctions du symbole courant. La démodulation symbole parsymbole devient alors immédiate et particulièrement robuste aux perturbations.