Search

Aquesta Tesi que pretén proporcionar un conjunt de tècniques per enfrontar-se al problema que suposa la variació del color en les imatges preses des d'una plataforma mòbil per causa del canvi en les condicions d'il·luminació entre diverses vistes d'una certa escena preses en diferents instants i posicions. També tracta el problema de la segmentació de imatges de color per a poder-les utilitzar en tasques associades a les capacitats d'un robot mòbil, com ara la identificació d'objectes o la recuperació d'imatges d'una gran base de dades.Per dur a terme aquests objectius, primerament s'estableix matemàticament la transformació entre colors degut a variacions d'il·luminació. Així es proposa un model continu per la generació del senyal de color com a generalització natural d'altres propostes anteriors. D'aquesta manera es pot estudiar matemàticament i amb generalitat les condicions per l'existència, unicitat i bon comportament de les solucions, i expressar qualsevol tipus d'aplicació entre colors, independentment del tipus de discretització. Així, queda palès la relació íntima entre el problema de la invariància de color i el de la recuperació espectral, que també es planteja a la pràctica. El model desenvolupat es contrasta numèricament amb els de regressió lineal, en termes d'errors de predicció.Un cop establert el model general, s'opta per un model lineal simplificat a l'hora de realitzar els càlculs pràctics i permet alleugerir el nombre dels mateixos. En particular, el mètode proposat es basa en trobar la transformació més probable entre dues imatges a partir del càlcul d'un conjunt de transformacions possibles i de l'estimació de la freqüència i grau d'efectivitat de cadascuna d'elles. Posteriorment, es selecciona el millor candidat d'acord amb la seva versemblança. L'aplicació resultant serveix per transformar els colors de la imatge tal i com es veuria sota les condicions d'il·luminació canòniques.Una vegada el color de les imatges d'una mateixa escena es manté constant, cal procedir a la seva segmentació per extreure'n la informació corresponent a les regions amb color homogeni. En aquesta Tesi es suggereix un algorisme basat en la partició de l'arbre d'expansió mínima d'una imatge mitjançant una mesura local de la probabilitat de les unions entre components. La idea és arribar a una segmentació coherent amb les regions reals, compromís entre particions amb moltes components (sobresegmentades) i amb molt poques (subsegmentades). Un altre objectiu és que l'algorisme sigui prou ràpid com per ser útil en aplicacions de robòtica mòbil. Aquesta característica s'assoleix amb un plantejament local del creixement de regions, tot i que el resultat presenti caràcters globals (color). La possible sobresegmentació es suavitza gràcies al factor probabilístic introduït.L'algorisme de segmentació també hauria de generar segmentacions estables en el temps. Així, l'algorisme referit s'ha ampliat incloent-hi un pas intermedi entre segmentacions que permet de relacionar regions semblants en imatges diferents i propagar cap endavant els reagrupaments de regions fets en anteriors imatges, així si en una imatge unes regions s'agrupen formant-ne una de sola, les regions corresponents en la imatge següent també s'han d'agrupar juntes. D'aquesta manera, dues segmentacions correlatives s'assemblen i es pot mantenir estable la segmentació d'una seqüència.Finalment, es planteja el problema de comparar imatges a partir del seu contingut. Aquesta Tesi es concentra només en la informació de color i, a més de investigar la millor distància entre segmentacions, es busca també mostrar com la invariància de color afecta les segmentacions.Els resultats obtinguts per cada objectiu proposat en aquesta Tesi avalen els punts de vista defensats, i mostren la utilitat dels algorismes, així com el model de color tant per la recuperació espectral com pel càlcul explícit de les transformacions entre colors., This Thesis endeavors providing a set of techniques for facing the problem of color variation in images taken from a mobile platform and caused by the change in the conditions of lighting among several views of a certain scene taken at different instants and positions. It also treats the problem of segmenting color images in order to use them in tasks associated with the capacities of a mobile robot, such as object identification or image retrieval from a large database.In order to carry out these goals, first transformation among colors due to light variations is mathematically established. Thus, a continuous model for the generation of color is proposed as a natural generalization of other former models. In this way, conditions for the existence, uniqueness, and good behavior of the solutions can be mathematically studied with a great generality, and any type of applications among colors can be expressed independently of the discretization scheme applied. Thus, the intimate relation among the problem of color invariance and that of spectral recovery is made evident and studied in practice too. The developed model is numerically contrasted with those of a least squares linear regression in terms of prediction errors.Once the general model is established, a simplified linear version is chosen instead for carrying out the practical calculations while lightening the number of them. In particular, the proposed method is based on finding the likeliest transformation between two images from the calculation of a set of feasible transformations and the estimation of the frequency and the effectiveness degree of each of them. Later, the best candidate is selected in accordance with its likelihood. The resulting application is then able to transform the image colors as they would be seen under the canonical light.After keeping the image colors from a scene constant, it is necessary to proceed to their segmentation to extract information corresponding to regions with homogeneous colors. In this Thesis, an algorithm based on the partition of the minimum spanning tree of an image through a local measure of the likelihood of the unions among components is suggested. The idea is to arrive at a segmentation coherent with the real regions, a trade-off between partitions with many component (oversegmented) and those with fewer components (subsegmented).Another goal is that of obtaining an algorithm fast enough to be useful in applications of mobile robotics. This characteristic is attained by a local approach to region growing, even though the result still shows global feature (color). The possible oversegmentation is softened thanks to a probabilistic factor.The segmentation algorithm should also generate stable segmentations through time. Thus, the aforementioned algorithm has been widened by including an intermediate step that allows to relate similar regions in different images and to propagate forwards the regrouping of regions made in previous images. This way, if in some image some regions are grouped forming only one bigger region, the corresponding regions in the following image will also be grouped together. In this way, two correlatives segmentations resemble each other, keeping the whole segmented sequence stabler.Finally, the problem of comparing images via their content is also studied in this Thesis, focusing on the color information and, besides investigating which is for our aims the best distance between segmentation, also showing how color constancy affects segmentations. The results obtained in each of the goals proposed in this Thesis guarantee the exposed points of view, and show the utility of the algorithms suggested, as well as the color model for the spectral recovery and the explicit calculation of the transformations among colors.

La predicció és un concepte de recerca molt interessant. No es només predir el resultat futur, sinó que també cal predir el resultat conegut, a vegades anomenat validació. L'aplicació de tècniques de predicció sobre el comportament de sistemes és sempre molt útil perquè ens ajuda a comprendre el funcionament del elements que estem analitzant.Aquest treball va començar tot analitzant la influència de l'execució concurrent de diverses aplicacions de pas de missatges. Així, l'objectiu original era trobar i proposar uns algorismes de planificació de processos que obtinguessin un throughput màxim, equitatiu, i amb un rendiment adecuat del sistema.Per a poder avaluar adecuadament aquestes polítiques de planificació, varem trobar que ens calien eines d'analisi. Dimemas i Paraver són les eines de l'entorn que anomenem DiP. Tot i que aqueste eines varem estar dissenyades fa més de deu anys, són vàlides i ampliables.Dimemas es l'eina de predicció de rendiment. Tot fent ús de models senzills, pot predir el temps d'execució de les aplicacions de pas de missatges, fent servir un conjunt de paràmetres que modelitzen el funcionament del sistema. No és només una eina que prediu el temps d'execució, sinó que s'ha demostrat molt útil per entendre la influència dels diferents paràmetres del sistema en el temps de resposta de les aplicacionsL'eina d'anàlisi de l'entorn DiP s'anomena Paraver. Permet analitzar simultàniament moltes aplicacions i el sistema des de diferent punts de vista: analitzant els missatges, les contencions a la xarxa de comunicació, la planificació del processador.Promenvir/ST-ORM és l'eina d'anàlisi estocàstic. Inclou utilitats que permeten analitzar la influència de qualsevol paràmetre del sistema, així com sintonitzar els paràmetres de simulació, per aconseguir que les prediccions s'aproximin a la realitat.La qualitat i categoria de les decisions que varem prendre fa anys queda demostrada per la mètode de com cal utilitzar conjuntament totes les eines, i perquè són eines què es corresponen a l'estat de l'art actual.Aquest treball inclou la descripció de les diferents eines, des de el punt de vista de disseny fins la seva utilització (en cert grau), la validació de Dimemas, el disseny conceptual de Promenvir, la presentació del mètode que cal emprar amb aquestes eines (incloent anàlisi d'aplicacions individuals fins a anàlisis més complex), i alguns dels nostres primers anàlisi sobre polítiques de planificació de processador., Prediction is an interesting research topic. It is not only to predict the future result, but also to predict the past, often called validation. Applying prediction techniques to observed system behavior has always been extremely useful to understand the internals of the elements under analysis.We have started this work to analyze the influence of several message passing application when running in parallel. The original objective was to find and propose a process scheduling algorithm that maximizes the system throughput, fair, proper system utilization.In order to evaluate properly the different schedulers, it is necessary to use some tools. Dimemas and Paraver, conform the core of DiP environment. These tools has been designed ten years ago, but still valid and extensible.Dimemas is a performance prediction tool. Using a single models, it capable to predict execution time for message passing applications, considering few system parameters for the system. It is useful not only to predict the result of an execution, but to understand the influence of the system parameters in the execution time of the application.Paraver is the analysis tool of DiP environment. It allows the analysis of applications and system from several points of view: analyzing messages, contention in the interconnection network, processor scheduling.Promenvir/ST-ORM is a stochastic analysis tool. It incorporates facilities to analyze the influence of any parameter in the system, as well as to tune the simulation parameters, so the prediction is close to reality. The methodology on how to use these tools as a group to analyze the whole environment, and the fact that all those tools are State of the Art, demonstrates the quality of the decisions we made some years ago.This work includes description of the different tools, from its internal design to some external utilization, the validation of Dimemas, the concept design of Promenvir, the architecture for Promenvir, the presentation of the methodology used with these tools (for simple application analysis to complex system analysis), and some of our first analyses on processor scheduling policies.