Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações Existe actualmente um interesse visível por parte de grupos de investigação e entusiastas em veículos aéreos não tripulados de descolagem e aterragem vertical, especialmente numa aeronave denominada de quadrotor. Este interesse surge, em grande parte, devido _a capacidade destes veículos desempenharem funções em ambientes de difícil acesso ao homem. O Grupo de Actividade Transversal em Robótica Inteligente (ATRI) do Instituto de Engenharia Eletrónica e Telemática de Aveiro (IEETA) com experiência em diversos tipos de plataformas robóticas terrestres, pretende iniciar o estudo neste tipo de aeronaves com o objectivo de, a prazo, as tornar totalmente autónomas. Esta dissertação consiste, consequentemente, no estudo da dinâmica neste tipo de veículos, assim como na construção de um primeiro protótipo de testes. São descritas as varias etapas de construção, desde a escolha dos componentes, desenvolvimento de uma placa de controlo e estabilização _a assemblagem final da aeronave. São explicados quais os sensores necessários para efectuar a estimativa da orientação do veiculo, assim como a implementação de filtros de fusão sensorial para uma estimativa mais precisa. Alem disso, e descrito do algoritmo de controlo PID aplicado para controlo e estabilização do quadrotor. No final são expostos os testes realizados e os resultados experimentais, retirando conclusões para trabalhos futuros. Nowadays, many research groups and enthusiasts developed an interest in Vertical Take Of and Landing (VTOL) vehicles due to the ability to perform tasks in hazardous environments for human beings. The Transverse Activity on Intelligent Robotics (ATRI) research group, part of the Institute of Electronics and Telematics Engineering of Aveiro (IEETA), which has a lot of experience in terrestrial robots, wants to start the research in these kind of aircrafts, setting the future goal of developing a fully autonomous quadrotor. Therefore, this dissertation overviews the study of the quadrotor dynamics and the developing of a rst version of a VTOL prototype. Several stages of research are discussed, since the components selection, the required sensors to estimate the quadrotor attitude and the implemented fusion lters to improve that estimation. The implemented control algorithms( PID) necessary to perform control and stabilization are also discussed. Finally, the experimental results are presented, followed by the conclusions and future work.