Search

Tijekom ovog završnog rada simulacijski je ispitano decentralizirano raspoređivanje zadataka za više vozila. Teoretski je proučeno određivanje cijene pojedine misije te je definiran izračun cijene. Određivanje cijene misije implementirano je u multi-AGV programski paket. Izvedeno je proširenje postojećeg multi-AGV programskog paketa omogućujući simuliranje rada decentraliziranog raspoređivanja zadataka za više vozila. Proučen je Munkresov algoritam te je implementiran za optimalno raspoređivanje misija po robotima. U simuliranom okruženju ispitana su tri karakteristična scenarija u decentraliziranom sustavu: scenarij neograničene komunikacije i vidljivosti misija, scenarij ograničene vidljivosti misija i neograničene komunikacije te scenarij s ograničenom komunikacijom i ograničenom vidljivosti misija. Detektirane su kritične okolnosti u kojima decentralizirano raspoređivanje pokazuje nedostatke. Decentralized task dispatching for multiple vehicles was theoretically studied and examined by simulation, during this bachelor theses. Determination of task price was theoretically studied. Task price calculation was defined: 2.1. Multi-AGV program package was extended by implementing decentralized task dispatching for multiple vehicles. Munkres algorithm was examined and implemented for optimal task dispatching. Characteristic scenarios in decentralized task dispatching system were examined in simulator. Characteristic scenarios were examined in three circumstances: ideal communication and ideal mission visibility, ideal communication and limited mission visibility and limited communication range and limited mission visibility. Critical scenarios were detected and sufficient solutions proposed.