Search

Unmanned aerial vehicles (UAVs) have been become important day by day because of advantages in our life use cases; specially, they can play important role in the industry 4.0 concept such as automation in production plants. System engineering approach is planning the design and production phases. Every system, subsystem, component, or mission of the systems are investigated before project starts and each requirement is set. The investigation of compatibility between systems and products minimizes the risks during the production phases. This paper proposes the usage of system engineering approach to the conceptual design of an UAV navigation system which aims to be used in indoor environments. In order to provide autonomous indoor flight, system requirements are set by using system engineering approach. Then step by step, the basic functions that UAV needs to complete operation are specified. The required products are listed as a tree and the relation between products and functions are investigated. Thus, the conceptual design of the UAV indoor navigation system is demonstrated by using of the functional tree, the functions and product relation matrix, the product tree, and the use cases. Moreover, the system operational requirements are investigated, and the requirement operation phases, modes and use cases are also determined. Thanks to system engineering, all these complex systems are put together systematically, and the conceptual design is achieved., İnsansız hava araçları (İHA'lar) hayatımızdaki kullanım durumlarında sağladığı avantajlar nedeniyle gün geçtikçe önem kazanır hale gelmiştir; özellikle üretim tesislerindeki otomasyon gibi endüstri 4.0 konseptinde önemli rol oynayabilirler. Sistem mühendisliği yaklaşımı, tasarım ve üretim aşamalarının planlanmasıdır. Sistemlerin her sistemi, alt sistemi, bileşeni veya görevi proje başlamadan önce incelenir ve her gereksinim belirlenir. Sistemler ve ürünler arasındaki uyumluluğun araştırılması, üretim aşamalarındaki riskleri en aza indirir. Bu makale, kapalı ortamlarda kullanılması amaçlanan bir İHA navigasyon sisteminin kavramsal tasarımında sistem mühendisliği yaklaşımının kullanılmasını önermektedir. Otonom iç mekan uçuşunu sağlamak için sistem mühendisliği yaklaşımı kullanılarak sistem gereksinimleri belirlenir. Daha sonra adım adım İHA'nın operasyonunu tamamlaması için ihtiyaç duyduğu temel fonksiyonlar belirlenir. İhtiyaç duyulan ürünler bir ağaç halinde listelenir ve ürünler ile fonksiyonlar arasındaki ilişki araştırılır. Böylece fonksiyonel ağaç, fonksiyonlar ve ürün ilişki matrisi, ürün ağacı ve kullanım durumları kullanılarak İHA iç mekan navigasyon sisteminin kavramsal tasarımı gösterilmiştir. Ayrıca, sistem işletim gereksinimleri araştırılır ve gereksinim işletim aşamaları, modları ve kullanım durumları da belirlenir. Sistem mühendisliği sayesinde tüm bu karmaşık sistemler sistematik bir şekilde bir araya getirilerek kavramsal tasarıma ulaşılır.

Teknolojide elde edilen gelişmelerle birlikte İnsansız Hava Aracı (İHA) sistemlerinin kullanım alanları yaygınlaşmakta ve çeşitlenmektedir. Günümüzde İHA’lar uzaktan algılama, fotogrametri, trafik denetimi ve büyük tesislerin gözetimi gibi birçok farklı amaçla kullanılmaktadırlar. İHA’lar tarafından fotogrametri ve uzaktan algılama görevlerinin yerine getirilmesi istediğinde video, dijital, termal ve kızıl ötesi kamera gibi farklı algılayıcı sistemler yerleştirilebilmektedir. Bu makalede uçan bir İHA’da bulunan kamerayla elde edilen görüntülerle hareketli nesnelerin tespiti ve takibi için bir Optik Akış yöntemi önerilmiştir. Uçan bir İHA'dan hareket eden nesneleri tespit etmeye çalışırken çözülmesi gereken asıl problem, aracın hareketinin neden olduğu görüntüdeki değişiklikleri hareketli nesnelerden ayırmaktır. Bu makalede, bir dikuçarın kameralarından alınan anlık görüntülerden hareketli nesnelerin gerçek zamanlı olarak tespit ve takip edilmesi için MATLAB Grafiksel Kullanıcı Arayüzü ortamında geliştirilen Optik Akış yöntemlerinin kullanıldığı bir yazılım ile yapılmıştır. En uygun Optik Akış algoritmasının seçilebilmesi için Optik Akış yöntemlerinde kullanılan; fark teknikleri, alan tabanlı teknikler, enerji tabanlı teknikler ve faz tabanlı teknikler ana sınıfları altında toplanan yöntemler uygulanarak, elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır., With the developments in technology, the usage areas of Unmanned Air Vehicle (UAV) systems become widespread and diversify. Nowadays, UAVs are used for many different purposes such as remote sensing, photogrammetry, traffic control and monitoring of large facilities. UAVs used for remote sensing and photogrammetry can be equipped with different sensor systems which can be in the form of video, digital, thermal and infrared camera according to their intended use. In this paper, an Optical Flow method is proposed for the detection and tracking of moving objects with the images obtained with the camera found in a Flying UAV. The main problem to be solved when trying to detect objects moving from a flying UAV is to separate the changes in the image caused by the movement of the vehicle from moving objects. Within the scope of this paper, it was done with MATLAB Graphical User Interface developed Optical Flow methods for real-time detection and tracking of moving objects from snapshots taken from a quadcopter camera. Field-based techniques, energy-based techniques and phase-based techniques used in Optical Flow methods were tested and the results obtained were compared in order to select the most suitable Optical Flow algorithm.

With the developments in technology, the usage areas of Unmanned Air Vehicle (UAV) systems become widespread and diversify. Nowadays, UAVs are used for many different purposes such as remote sensing, photogrammetry, traffic control and monitoring of large facilities. In this work, a quadcopter was built as UAV. The eCalc program was used to extract the performance characteristics of this quadcopter. eCalc's design process and simulation processes are interactive. With the eCalc, the real elements can be created which are very close to the reality. The results obtained with eCalc were compared with the results obtained from MATLAB applications, and the hardware and software architectures required for an UAV general system and subsystems were designed and the quadcopter to be used in practice was realized. Mission Planner was used as a ground control station., Teknolojide elde edilen gelişmelerle birlikte İnsansız Hava Aracı (İHA) sistemlerinin kullanım alanları yaygınlaşmakta ve çeşitlenmektedir. Günümüzde İHA’lar uzaktan algılama, fotogrametri, trafik denetimi ve büyük tesislerin gözetimi gibi birçok farklı amaçla kullanılmaktadırlar. Bu çalışmada, İHA olarak bir dörtuçar gerçekleştirilmiştir. Bu dörtuçarın teorik çalışmaları ve performans özelliklerini çıkarmak için “eCalc” programı kullanılmıştır. eCalc’te tasarım süreci ve benzetim işlemleri etkileşimli olup, mümkün olduğunca gerçek elemanların özelliklerinin kullanıldığı gerçeğe çok yakın ortamlar oluşturulabilmektedir. eCalc ile elde edilen sonuçlar MATLAB uygulamalarından elde edilen sonuçlarla karşılaştırılarak, bir İHA genel sistemi ve alt sistemleri için gerekli olan donanım ve yazılım mimarileri tasarlanarak uygulamada kullanılacak dörtuçar gerçekleştirilmiştir. Yer kontrol istasyonu, olarak Mission Planner kullanılmıştır.

Landing gear is one of the most important components of the aircraft. Among the tasks of the landing gear is to carry the loads coming on the aircraft, damping the impact at the time of landing and allow the aircraft to taxi. The landing gear consists of the main landing gear and the nose landing gear. The main landing gear and nose landing gear also consist of subcomponents in themselves. In this study, an optimization study was performed for the fork part, which is one of the lower components of the nose landing gear. The purpose of optimization is to improve performance and design, to lighten, to reduce the amount of chips and process energy. By giving the necessary boundary conditions for the optimization work of the fork part, the analysis was carried out in the ANSYS Workbench program. After the optimization, the fork structure was verified by comparing the stress and deformations formed in the analysis study with the results before optimization, and the weight was reduced by creating structural changes., İniş takımı uçağın en önemli bileşenlerinden biridir. Uçağa gelen yükleri karşılamak, iniş anında darbeyi sönümlemek ve uçağın taksi yapmasına izin vermek iniş takımının görevleri arasındadır. İniş takımı, ana iniş takımı ve burun iniş takımından oluşur. Ana iniş takımı ve burun iniş takımı da kendi içinde alt bileşenlerden oluşur. Bu çalışmada burun iniş takımı alt bileşenlerinden olan çatal parçası için optimizasyon çalışması yapılmıştır. Optimizasyonun amacı, performansı ve tasarımı iyileştirmek, hafifletmek, talaş miktarını ve proses enerjisini azaltmaktır. Çatal parçasının optimizasyon çalışması için gerekli sınır koşulları verilerek, analiz ANSYS Workbench programında gerçekleştirilmiştir. Optimizasyondan sonra, analiz çalışmasında oluşan gerilme ve deformasyonlar optimizasyon öncesi sonuçlarla karşılaştırılarak çatal yapısı doğrulanmış ve yapısal değişiklikler oluşturularak ağırlık azaltılmıştır.

Today, thanks to the development of science and technology, the three-dimensional earth reality has been modeled and a new page has been opened in map production. Especially with the development of photogrammetric methods, point clouds have started to be used in many areas. Extraction of information from point clouds has become important with the growth of data sizes and the spread of usage areas. Since point cloud data consists of a large number of points, learning-based approaches have been used to classify these data. When learning-based approaches are used for the classification process, the distinguishability of the objects in the point cloud from each other increases and provides convenience and reliability for studies. The usage of machine learning, which has powerful mathematical algorithms, comes first in order to analyze complex data. Within the scope of this study, point cloud data was produced by using aerial photographs taken from unmanned aerial vehicle of the region determined in Istanbul Technical University Ayazağa Campus and classified according to four classes (building, tree, vehicle and ground level objects). This classification process has been done by using Random Forest (RF) and Multi-Layer Perceptron (MLP) algorithms from machine learning algorithms. The overall accuracy was 78.54% with the RF algorithm, and 89.88% with the MLP algorithm., Günümüzde bilim ve teknolojinin gelişmesi sayesinde üç boyutlu yeryüzü gerçekliği modellenebilmiş ve harita üretiminde yeni bir sayfa açılmıştır. Özellikle fotogrametrik yöntemlerin gelişmesi ile nokta bulutları birçok alanda kullanılmaya başlanmıştır. Veri boyutlarının büyümesi ve kullanım alanlarının yaygınlaşması ile nokta bulutlarından bilgi çıkarımı önemli hale gelmiştir. Nokta bulutu verileri çok sayıda noktadan oluştuğundan dolayı bu verilerin sınıflandırılması için öğrenme temelli yaklaşımlar kullanılmaya başlanmıştır. Sınıflandırma işlemi için öğrenme temelli yaklaşımlar kullanıldığında, nokta bulutunda yer alan objelerin birbirinden ayırt edilebilirliği artmakta ve model üzerinden yapılacak çalışmalar için kolaylık ve güvenilirlik sağlamaktadır. Karmaşık yapıdaki verinin çözümlenmesi için güçlü matematiksel algoritmalara sahip olan makine öğrenimi kullanımı ilk sıralarda gelmektedir. Bu çalışma kapsamında İstanbul Teknik Üniversitesi Ayazağa Kampüsü içerisinde belirlenen bölgeye ait insansız hava aracı fotoğrafları kullanılarak nokta bulutu verisi üretilmiş ve dört sınıfa (bina, ağaç, araç ve yer seviyesi objeleri) göre sınıflandırılmıştır. Bu sınıflandırma işlemi, makine öğrenmesi algoritmalarından Rastgele Orman (RO) ve Çoklu Katman Algılayıcı (ÇKA) algoritmaları kullanılarak yapılmıştır. Kullanılan bu iki farklı algoritmadan RO algoritması ile genel doğruluk %78.54, ÇKA algoritması ile genel doğruluk %89.88 oranında elde edilmiştir.

Günümüzde birçok alanda uzaktan algılama ve fotogrametri teknikleri ile üretilen veriler kullanılmaktadır. Gelişen teknoloji ile birlikte günümüzde uzaktan algılama ve fotogrametri ile üretilen verilerde, üretim platformu olarak insansız hava araçları kullanılmaya başlanmıştır. Düşük maliyet, hız, yüksek çözünürlük ve tekrarlı uçuş kabiliyeti sayesinde insansız hava araçları küçük alanlar için tercih edilmektedir. Ayrıca insansız hava araçları, insanların girmesinin tehlikeli olduğu ve hassas davranılması gereken birçok alanda, kolaylıkla ölçüm yapılmasını sağladığı için tercih edilmektedir. Ortofoto görüntü; eğiklik, dönüklük ve yükseklik farkından dolayı meydana gelen hataların düzeltildiği ve dik izdüşüm haline getirildiği sayısal görüntülerdir. Ortofoto görüntüler araziyi birebir olarak temsil ettiği için birçok alanda altlık görüntü olarak kullanılmaktadır. Bu nedenle kullanılan ortofoto görüntünün doğruluğu yapılan işin doğruluğuna birebir etki yapmaktadır. Bu çalışmada Aksaray Üniversitesi kampüsünün hava fotoğrafları İnsansız Hava Aracı (İHA) ile çekilmiş ve bu fotoğraflar kullanılarak kampüs alanının ortofotosu elde edilmiştir. Elde edilen sonuçlar insansız hava araçlarının küçük boyutlu alanlar için beklenen doğruluğu sağladığı görülmüştür., Today, datas generated by remote sensing and photogrammetry techniques are used in most fields. Unmanned aerial vehicles have begun to be used as production platform in data produced with remote sensing and photogrammetry with the developing technology. Thanks to its low cost, speed, high resolution and repeatly flying ability, unmanned aerial vehicles are preferred for small spaces. In addition, unmanned aerial vehicles are preferred for easy measurement in most fields where people's entry is dangerous and must be treated with precision. Ortho photo image is numerical images in which the errors that occur due to the difference in tilt, swing and height difference are corrected and made into a perpendicular projection. Orthophoto images are used in most fields as layout image because represented the field correctly. So, orthophoto image’s correctness affects the accuracy of the work done. In this project, the aerial photo graphs of the Aksaray University campus were taken with the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and the orthophotos of the campus are aware obtained using these photographs. The results show that unmanned aerial vehicles provide the expected accuracy for small-sized areas.

Tarih boyunca, Türkiye farklı kültürlere ve inanışlara sahip medeniyetlere ev sahipliği yapmıştır. Bundan dolayı ülkenin birçok yerinde bu medeniyetlerden kalan kültürel mirasları görmek mümkündür. Geçmişten günümüze ışık tutan bu eserler insani veya doğal nedenlerden dolayı ya yok olmakta ya da çok büyük hasarlara uğramaktadır. Birçok tarihi yapı ve kültürel miras doğal olaylar ve insan aktiviteleri nedeniyle zarar görmüştür. Bu eserlerin dokümantasyonu, korunması ve tanıtılması amacıyla üç boyutlu modellerinin üretilmesi için farklı yöntemler kullanılmaktadır. Fotogrametri, tarihi yapıların ve kültürel mirasın dokümantasyonu ve üç boyutlu modellerinin üretimi için kullanılmaktadır. İHA’lar (İnsansız Hava Araçları) üzerinde insan bulunmadan uçabilen ve uzaktan kontrol edilen sistemler olarak tanımlanır. Gelişen teknoloji ile birlikte İHA’lar Fotogrametri Teknikler ile birlikte kullanılmaya başlanmış ve 3B modellemeye yeni bir ivme kazandırmıştır. Günümüzde üç boyutlu modeller eğitimden turizme kadar birçok farklı alanda kullanılmaktadır. Bu nedenle eserlerin korunması, gerektiğinde yeniden inşa edilmesi ve gelecek nesillere aktarılması için hızlı bir şekilde belgelenmesi gerekmektedir.

Buçalışma, Çan kömür havzasındaki terk edilmiş kömür ocaklarında oluşan madengöllerinin yüksek çözünürlüklü insansız hava aracı (İHA) görüntüleri ile üçboyutlu (3B) modellenmesi, hidrokimyasal karakterizasyonunun belirlenmesi veçevresel etkilerinin incelenmesi amacıyla hazırlanmıştır. Bu kapsamda Mayıs2014 tarihinde DJI F550 model hexacopter ile göller ve çevresinde 30-100 marasında değişen yüksekliklerde uçuşlar yapılarak 12 megapiksel kamera ilegörüntü çekimleri yapılmıştır. Görüntü işleme aşamasında Agisoft programıkullanılarak göllerin 1-6 cm arasında değişen çözünürlüklü ortofotoları ve 3Barazi modelleri oluşturulmuştur. Göllerin İHA görüntüleriyle hesaplanan toplamalanı 298751 m2'dir. Ayrıca göllerden ve akış aşağısındakiderelerden İHA çalışmalarıyla eş zamanlı olarak su örneklemesi yapılmıştır.Maden göllerinin su kirliliği kontrolü yönetmeliğine göre düşük pH ve yüksekkonsantrasyonda Al, Fe, Mn, Ni ve Zn gibi metalleri içermesi nedeniyle çokciddi kirlilik içeren ve kullanımı mümkün olmayan sular sınıfına girdiğibelirlenmiştir. Bu göllerin boşaltılmaları durumunda çevresindeki sukaynaklarını etkileme olasılığı son derece yüksektir. Bu nedenle en kısazamanda, saha için en uygun yöntem ile maden göllerinin rehabilite edilmesigerekmektedir., Thisstudy was undertaken with the aim of creating three dimensional (3D) models ofmine lakes formed in abandoned coal mines of the Çan coal basin using highresolution unmanned aerial vehicle (UAV) images, determining hydrochemicalcharacterization and investigating environmental effects. In May 2014 a DJIF550 model hexacopter was flown at heights varying from 30-100 m above lakesand surroundings and images were obtained with a 12 megapixel camera. Duringthe image processing stage the Agisoft program was used and orthophoto of thelakes with resolution from 1-6 cm and 3D terrain models were created. The totalarea of the lakes calculated from UAV images was 298751 m2.Additionally water samples were taken from lakes and downstream riverssimultaneous to UAV studies. According to water pollution control regulation inTurkey, the mine lakes were very severely polluted with low pH and highconcentrations of metals such as Al, Fe, Mn, Ni and Zn. The lakes were in thecategory of water not suitable for use under any circumstances. There is a veryhigh possibility that if these lakes drain the water resources will beaffected. As a result, it is necessary to rehabilitate the mine lakes as soonas possible using the most appropriate method for the field.

Bu makalede İnsansız Hava Aracı (İHA) kullanılarak elde edilen yeryüzü görüntüleri ile sayısal yükseklik modeli elde etmek amacıyla mozaikleme işlemi uygulanmıştır. Görüntüler kompakt kameralı, döner kanatlı, endüstriyel bir İHA ile 120 m uçuş yüksekliğinde (~3.3 cm/piksel Yer Örnekleme Aralığında) %80 boyuna ve %50 enine bindirmeli olarak çekilmiştir. Konya Selçuk Üniversitesi Kampüs Alanı’ndaki test bölgesinde kurulan 50 Yer Kontrol Noktası (YKN) kullanılarak görüntülerin birleştirilmesi gerçekleştirilmiştir. Görüntülerden elde edilen ortomozaik Pix4D yazılımından üretilmiştir. Mozaikleme işlemi için toplamda 6228 adet İHA görüntüsü kullanılmıştır. Bu görüntüler üzerinde exemplar yönteminin başarısını test etmek için bazı eksik bölgeler oluşturulup doldurulmuştur. Mozaikleme işlem sonrasında ilgili alanın sayısal yükseklik modeli oluşturulmuştur. Elde edilen mozaiklenmiş görüntüde bazı eksik bölgeler bulunmaktadır. Önerilen yöntemde iç boyama işlemi için 5×5, 7×7 ve 9×9 boyutlarında farklı görüntü yama boyutları kullanılmıştır. Farklı yama boyutlarına göre önerilen yöntemin performansı değerlendirilmiştir. Yapısal Benzerlik İndeksi (YBİ), 5×5 yama boyutu için 0.9824, 7×7 yama boyutu için 0.9840 ve 9×9 yama boyutu için 0.9843 elde edilmiştir. Sinyal Gürültü Oranı (SGO), 5×5 yama boyutu için 22.1010 dB, 7×7 yama boyutu için 22.5148 dB ve 9×9 yama boyutu için 22.6927 dB elde edilmiştir. Tepe Sinyal Gürültü Oranı (TSGO), 5×5 yama boyutu için 21.7303 dB, 7×7 yama boyutu için 21.3184 dB ve 9×9 yama boyutu için 21.1420 dB elde edilmiştir. Son olarak ise önerilen yöntem kullanılarak mozaiklenmiş görüntü içerisindeki eksik bölgelere iç boyama işlemi gerçekleştirilmiştir.

Bu çalışma, topoğrafik yüzeylerdemeydana gelen hareketlerin izlenmesinde İnsansız Hava Aracı (İHA) kullanımınısunmaktadır. Çalışmada farklı zamanlarda elde edilen görüntülerde komşuluk ve korelasyonilişkileriyle yüzey hareketlerinin ortaya çıkarılması amaçlanmaktadır. Sonyılların en yeni ve etkili ölçme teknolojisi hiç şüphesiz İHA’dır. İHAgörüntüleri, santimetre hassasiyette çözüm üretebilen Küresel Konumlandırma UyduSistemleri (GNSS) ile birlikte kullanılarak yüzey hareketlerinin tespitedilmesi için değerlendirilmiştir. Bu çalışma kapsamında belirli zamanaralığında elde edilen verilerdeki özel detaylar otomatik çıkarılarakgörüntülerdeki topoğrafik yüzeyin farklı sebeplerle oluşan değişimlerigözlemlenmiştir. Aynı koordinat sistemine sahip farklı zamanlarda elde edilenortomozaikler arasındaki benzerlik ve farklılıklardan yararlanarak görüntülerüzerindeki topoğrafik yüzey özellikleri incelenebilmektedir. Çalışma bölgesiolarak heyelan vakalarının yoğun olarak görüldüğü Taşkent (Konya) ilçesi seçilmiştir.İHA görüntülerinden elde edilen ortomozaik ve sayısal arazi modeli verileri,yüzey hareketlerinin yatay ve düşey yönde tespit edilmesinde kullanılmıştır. Planimetrikolarak 0.005 m/gün hızda yer değiştirmeler, düşeyde ise ortalama 0.004m/günhareketler tespit edilmiştir., This study presents the use of Unmanned AerialVehicle (UAV) for monitoring movements on topographic surfaces. In the study,it is aimed to reveal surface movements with neighbouring and correlationrelations in the images obtained at different times. The latest and mosteffective measuring technology of recent years is undoubtedly UAV. UAV imageswere used together with Global Navigation Satellite System (GNSS), which canproduce solutions with centimetre accuracy to evaluate surface movements.Within the scope of this study, the individual details which are extractedautomatically on the images obtained at certain time intervals, changes causedby various reasons on the topographic surface, were observed. By using thesimilarities and differences between orthomosaics obtained at different timeswith the same coordinate system, topographic surface properties on the imagescan be examined. Taşkent (Konya) province where landslide cases are seen asintense in the study area was selected. The orthomosaic and digital terrainmodel data obtained by UAV images were used to determine the horizontal andvertical direction of the surface movements. Planimetric displacements at 0.005m/day and 0.004 m/day movements at vertical were determined.

Kıyı izleme, doğal kaynakların yönetimi, çevresel planlama ile ilgili konularda hayati bir rol oynamaktadır. Kıyı alanlarında kıyı erozyonu, sediman taşınımı ve kıyı morfodinamiğinin değişimi sadece doğal etkenlerden değil aynı zamanda insan kaynaklı da olabilmektedir. Gelişen teknoloji ile insansız hava araçları lokal alanlarda hızlı, güvenilir veri toplama araçları olarak kullanılmaya başlanmıştır. Sunulan çalışmada Terkos bölgesi "Sürdürülebilir Kıyı Bölgesi İzleme Modeli İçin İnsansız Hava Araçları Entegrasyonu-Üç Boyutlu Otomatik Kıyı Ekstraksiyonu ve Analizi" başlıklı "TÜBİTAK Projesi (Proje No: 115Y718)" kapsamında üretilen ortofoto görüntü kullanılmıştır. GNSS ölçüleri ve elle sayısallaştırma sonuçları karşılaştırılarak insansız hava araçlarının, uluslararası standartlar çerçevesinde kıyı çizgilerinin belirlenmesindeki kullanım olanakları araştırılmıştır.

Havacılık alanında İnsansız Hava Araçlarına (İHA) yönelik talep ve çalışmalar tüm dünyada ve ülkemizde gün geçtikçe artmaktadır. İHA’lar, kumanda ya da uydu sistemleri aracılığıyla kontrol edilen, dikey olarak kalkış ve iniş yapabilen, uzun süreli uçuşları gerçekleştirebilen araçlardır. İHA’ların kullanım alanları arasında gözetleme, takip, nesne tanıma ve uzaktan müdahale sayılabilir. Günümüzde, çok rotorlu insansız hava araçları konusunda yapılan çalışmalar daha çok önem kazanmıştır. Dikey kalkış-iniş yapabilmesi nedeniyle piste ihtiyaç duyulmaması, iç ve dış ortamlarda geniş hareket kabiliyetine sahip olması, havada belli bir yükseklikte asılı kalarak uçabilmesi ve uçuş için tek rotorlu helikopterlerdeki kompleks mekanizmalara ihtiyaç duymaması bu araçların yaygınlaşmasında ana neden olmuştur. Bu çalışmada, son 20 yılda gerçekleştirilen İHA araştırmaları gözden geçirilmiştir. Genel olarak İHA’lar askeri ve sivil misyonlar için ikiye ayrılmış olup, bu çalışmada özellikle sivil amaçlı İHA’ların uygulama alanları incelenmiştir. İHA’yı oluşturan temel elemanlar irdelendikten sonra, uygulanan mekanik testler, kaldırma kuvveti ve aerodinamik testler özetlenmiştir. Son olarak da, İHA’ların avantaj ve dezavantajları vurgulanarak, gelecekte yapılabilecek çalışmalara ışık tutulmuştur, CaCO3 as a filler has been used in the PVC. In this study, industrial waste was used instead of CaCO3 and were investigated changes in the thermal properties. Used in cutting waste was emerged during the produced in GRP pipe production from wet cutting. PVC, GRP waste powder and process aids were mixtured then produced in extrusion system for polymer matrix composite production. Thirteen different weight (%5-%70) percentages of cutting waste as a filler were reinforced to PVC. CaCO3 reinforced and pure PVC were produced in extrusion system to make comparison. All PVC samples were evaluated through DTA-TG analysis.