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As robotic systems spread, cybersecurity emerges as major concern. Currently most research autonomous systems are built using the ROS framework, along with other commercial software. ROS is a distributed framework where nodes publish information that other nodes consume. This model simplifies data communication but poses a major threat because a malicious process could easily interfere the communications, read private messages or even supersede nodes. In this paper we propose that ROS communications should be encrypted. We also measure how encryption affects its performance.We have used 3DES cyphering algorithm and we have evaluated the performance of the system, both from the computing and the communications point of view. Preliminary results show that symmetric ciphers using private keys impose significant delays

The design and implementation of adaptive systems for accessing information is a sophisticated task. Different models have been proposed to build systems that adapt to the user reducing the complexity in the information browsing process, saving user time and offering personalized interfaces. The work described in this paper, named WAY-Z39.50, is an example of fuzzy adaptive system specially built for accessing digital libraries

In this article we want to discuss the skills required for human teleoperators of mobile robots. We show the classical problems related with teleoperation but focus our discussion in not specialized operators. We want to show how a proposal based on augmented reality interfaces can improve the performance of operators controlling the robot. We present the validation of our solution in two experiments: one in a controlled circuit and another one in a real environment. To carry out our experiments we use a low cost robotic surveillance platform

Using 3D computer simulations for training surgeons is not new. Using e-learning for improving students knowledge acquisition is not new. What we propose is to use 3D computer simulations in such a versatile way that those simulations could act as learning objects designed directly by those who own the experience we want to be transmitted. In order to achieve this goal, it is necessary to create a model in charge of communications between the learning objects and the simulation. This model ensures that, on the one hand, the simulation offers an interface to the learning process stable enough not to be affected by every small change. On the other hand, the model also ensures that the simulation offers an interface complete enough for adopting any change in the learning process. The key to solve this contradiction is to take the behavior of the simulation objects out of their control leaving in them just their very basic behavior. This paper presents the problem and the design proposed to solve it in a more detailed way

This paper presents the basic design and implementation of a goalkeeper made according to the regulations of the two-legged Standard Platform League of the RoboCup Federation. The paper describes the perceptive schemas created using the architecture of the TeamChaos-URJC team as well as the action schemes designed to create a minimal reactive goalie. This player was tested in the 2009 German Open international competition. The results obtained there are analyzed and the future works derived from that analysis are presented

P. 475-483 This paper presents an architecture for the control of autonomus agents that allows explicit cooperation among them. The structure of the software agents controlling the robots is based an a general purpose multi-agent architecture based on a two level approach. One level is composed of reactive skills capable of archieving simple actions by their own. The other is based an an agenda used as an opportunistic planning mechanism to compound, activate and coordinate the basic skills. This agenda handles actions both from the internal goals of the robot or from other robots. This paper describes the work already accomplished, as well as the issues arising from the implementation of the architecture and its use the RoboCup domain SI

Digital libraries and OPACs are offering an enormous collection of information resources which can be accessed through Internet by quite different users thanks to the existence of standard protocols for information retrieval such as Z39.50. However, some users may find difficult to get the items they are looking for in such a huge bulk of heterogeneous resources since they have to know where and how they have to search for. Thus, one of the main reasons for the disregard of the Z39.50 service has traditionally been the absence of appropriate interfaces and the cost of making alternative searches. WAY-Z39.50 tries to help spreading the use of these servers by providing easy web access to them, as well as, by facilitating the access to multiple servers at once. The prototype described implements the WAY general model based on an agent-based architecture that provides adaptive searching in different servers through an adaptive interface

A new methodological approach to solve the problem of integrating different behaviors in autonomous robots is developed in this paper. It relies on the succesful integration of several fuzzy relational algorithms (Zadeh73), each one specialized in a different task. The whole system is based on a continiously act on sensor data (reactive) approach. The problem is how to got an intelligent behavior from low level reactive controllers. Our assumption is that we can obtain adecuate response to unkown external situations from the fusion of basic actions

P. 287-297 Different models have been proposed to build systems that adapt to the user reducing the complexity in the information browsing process, saving user time and offering personalised interfaces. The work described in this paper, named Way-Z39.50, is an example of adaptive system specially built for accessing digital libraries. A fuzzy decision mechanism is used to implement the adaptation of both the user interface and the information searching process. This paper describes how this system has been designed and implemented, focusing on its fuzzy-based components. Finally, it also briefly discusses the advantages of using fuzzy logic to implement adaptability of the user interface and the searching process SI

This paper is concerned with the learning of basic behaviors in autonomous robots. In this way, we present a method for the adaptation of basic reactive behaviors implemented as fuzzy controllers applying a genetic algorithm to the evolution of the fuzzy rule system. In this sense, we show our experiments in the evolution of control rules based on symbolic concepts represented as linguistic labels. The rules will be formulated in a fuzzy way and in order to test the rules obtained in each generation of the genetic algorithm a real robot has been used. The individual with the best performance is chosen to generate a new population: the elite strategy. All the new individuals were tested in the same real environment. In conclusion, the individuals of the last generation offer a set of rules that provides better performance than the ones designed by a non-expert designer

Research on Mobile robotics is in our opinion more focused on generating autonomous behaviors than on the development of basic technologies (locomotion, localization, navigation, etc.). However, this issue is really a complex problem where many technologies converge: artificial perception, electronics, even philosophy and there are no general theories generally accepted in the research community. Historically, Cybernetics was the first subjacent theory, then artificial intelligence techniques were the dominant paradigm used to try the solve the problem, in the 90s the focus turned to biology based systems, nowadays ethology has emerged again as the most promising theories to generate autonomous behavior. In this paper we want to present the most relevant concepts borrowed from ethology that have been successfully used in mobile robotics, such as the use of ethograms in robotic pets or the ideas of schemes, or the use of fixed actions patterns to implement reactivity

Una de las habilidades fundamentales que debe poseer un robot para definirse como autónomo es la de autolocalizarse en un entorno dado. En este artículo abordaremos el problema de la localización aplicando técnicas probabilísticas combinando representaciones topológicas y métricas sobre un terreno acotado como es el campo de fútbol de la RoboCup. El artículo presenta también el funcionamiento y resultados obtenidos sobre un conjunto de pruebas simuladas y reales utilizando el humanoide Nao

This paper deals with the decision making process, using fuzzy information, in a distributed environment. In order to deal with the complexity of this problem we have used the agent model approach. In this way we have apply this model to the problem of transportation in a non-centralized environment. The internal decosion process inside each agent is archieved through a fuzzy reasoning system

Attention mechanism can be used both for reducing the amount of perceptual information to be processed and for restricting all available actions to only those useful for a given scenario. Information reduction improves performance and action restriction allows for a more precise interaction with our environment. In this paper we present the design of an attention control mechanism based on a saliency map and its implementation in the SPL's Nao robot. The results obtained are analysed and future works derived from that analysis are presented

60 p. Java se ha convertido en poco tiempo gracias al empuje comercial de Sun Mi crosystems en el paradigma de una nueva forma de dise nar crear distribuir y utilizar el software En esencia Java es un lenguaje de programaci on orientado a objetos interpre tado portable con recolecci on de basura y soporte dentro del lenguaje para concurrencia y que soporta la interacci on entre objetos remotos Al amparo de estas ideas ha surgido todo un entorno de desarrollo y explotaci on de software que Sun denomina el entorno Java Java environment Este comprende el propio lenguaje Java un sistema operativo JavaOS bibliotecas de clases m aquinas virtuales capaces de interpretar el c odigo Java sobre distintas arquitecturas etc Adem as Sun y otros proveedores han ido generando diferentes herramientas APIs etc. que han dado lugar a un vocabulario propio con t erminos como JavaBeans JDBC AWT applets RMI etc . A lo largo del texto se encontrar an las de niciones de estos t erminos y la introducci on a sus fundamentos cr ticas y alabanzas a las ideas que se aportan ejemplos de uso referencias a la documentaci on y lugares en la red en los que se puede encontrar m as informaci on sobre los temas tratados Se abordar an diversos aspectos de Java desde la estructura b asica del lenguaje la historia de sus creadores y sus in uencias las bibliotecas gr a cas el acceso a bases de datos hasta el soporte para realizar aplicaciones distribuidas o la concurrencia en Java Se ha estructurado este art culo en tres bloques principales y que pueden leerse por separado En primer lugar se describen los fundamentos del lenguaje incluyendo el soporte gr aco en segundo lugar se presentan componentes m as espec cos como el acceso a bases de datos y los modelos de distribuci on y concurrencia y en tercer lugar se analizan desde una perspectiva cr tica algunos aspectos del dise no del lenguaje Java SI

P. 33-41 This paper concerns the learning of basic behaviors in an autonomous robot. It presents a method to adapt basic reactive behaviors using a genetic algorithm. Behaviors are implemented as fuzzy controllers and the genetic algorithm is used to evolve their rules. These rules will be formulated in a fuzzy way using prefixed linguistic labels. In order to test the rules obtained in each generation of the genetic evolution process, a real robot has been used. Numerical results from the evolution rate of the different experiments, as well as an example of the fuzzy rules obtained, are presented and discussed SI

P. 61-64 El presente artículo intenta dar una visión de las aportaciones que el software libre de dominio público puede hacer al campo de la investigación en informática, usando como ejemplo la rama de la Inteligencia Artificial. Para ello se describen las ventajas que aporta el software de libre distribución como filosofía general, a las disciplinas científicas en particular y en especial a las áreas relacionadas con las ciencias de la computación como la Inteligencia Artificial. Para ilustrar algunas de dichas aportaciones se utilizan distintos ejemplos, en especial el de los simuladores de libre distribución de las competiciones de robots autónomos inteligentes en el que trabajan los autores SI

1-13 p. [EN] Current Continuous Integration (CI) processes face significant intrinsic cybersecurity challenges. The idea is not only to solve and test formal or regulatory security requirements of source code but also to adhere to the same principles to the CI pipeline itself. This paper presents an overview of current security issues in CI workflow. It designs, develops, and deploys a new tool for the secure deployment of a container-based CI pipeline flow without slowing down release cycles. The tool, called SecDocker for its Docker-based approach, is publicly available in GitHub. It implements a transparent application f irewall based on a configuration mechanism avoiding issues in the CI workflow associated with intended or unintended container configurations. Integrated with other DevOps Engineers tools, it provides feedback from only those scenarios that match specific patterns, addressing future container security issues. SI https://link.springer.com/article/10.1007/s42979-021-00939-4 Publicación en abierto financiada por el Consorcio de Bibliotecas Universitarias de Castilla y León (BUCLE), con cargo al Programa Operativo 2014ES16RFOP009 FEDER 2014-2020 DE CASTILLA Y LEÓN, Actuación:20007-CL - Apoyo Consorcio BUCLE

186 p. [ES] Los dispositivos hápticos permiten percibir mediante el sentido del tacto propiedades de objetos virtuales. En base al tipo de realimentación que ofrecen se pueden diferenciar entre dispositivos táctiles o dispositivos de realimentación de fuerzas. Los de realimentación de fuerzas son los considerados más realistas ya que responden a la interacción que el usuario realiza con el sistema y transmiten propiedades de los objetos como su forma geométrica, dureza y peso. Para ofrecer esta realimentación deben contar con enlaces mecánicos capaces de actuar sobre el efector final que manipula el usuario. Estas uniones mecánicas suponen la principal limitación de estos dispositivos, ya que el espacio de trabajo disponible se encuentra siempre limitado por las dimensiones físicas de los brazos. Esta limitación hace que sean necesarias técnicas de interacción que permitan utilizar estos dispositivos para interaccionar hápticamente con escenas de dimensiones mayores a las de su espacio de trabajo. La revisión de la literatura llevada a cabo identifica varias técnicas específicamente diseñadas para abordar esta limitación. Sin embargo, la revisión también evidencia que ninguna de ellas permite una integración sencilla de estos dispositivos en experiencias de realidad virtual y que los usos que se han hecho de los dispositivos hápticos en estos entornos inmersivos han contado con una interacción limitada al no aplicar técnicas específicas. Para dar solución al problema identificado se ha desarrollado un primer modelo de interacción denominado zoom háptico que aborda el problema del espacio de trabajo limitado de los dispositivos hápticos de realimentación de fuerzas de escritorio. Este modelo permite, mediante un mapeado continuo del espacio de trabajo del dispositivo y del área que visualiza el usuario, tanto desplazarse por toda la escena con libertad de movimiento como centrarse en un área de interés realizando una serie de ampliaciones visuales y hápticas. Los resultados de la evaluación realizada comparando la nueva técnica con técnicas clásicasmuestran que la nueva técnica es tan fácil de utilizar como el mapeado directo y que ofrece tanta precisión como el clutching. Se ha desarrollado un segundo modelo de interacción centrado en permitir el uso de los dispositivos hápticos de realimentación de fuerzas de escritorio como principales mecanismos de interacción en experiencias de realidad virtual. Este nuevo modelo se denomina realidad háptica y su funcionamiento se basa en definir una representación virtual del espacio de trabajo del dispositivo llamada área de acción. La técnica permite la interacción háptica con los elementos que se encuentren dentro del área de acción y, para dotar al usuario de mayor precisión, integra la técnica zoom háptico que permite modificar el tamaño del área de acción. Para poder interaccionar con los objetos fuera del área de acción, el modelo contempla un modo recolocación que permite reposicionar dicha área en cualquier lugar de la escena. Esta técnica se ha implementado en el simulador médico ParaVR y este ha sido probado por un conjunto de paramédicos de servicio de emergencias Wales Ambulance Service NHS Trust, los cuales valoraron positivamente tanto el simulador como la técnica. La evaluación formal de la técnica realidad háptica se ha llevado a cabo en una comparativa con la técnica de la burbuja y los resultados han mostrado que la nueva técnica es superior a la de la burbuja en varios aspectos, colocándola como la técnica de referencia a la hora de integrar los dispositivos hápticos de realimentación de fuerzas de escritorio en experiencias inmersivas de realidad virtual. [EN] Haptic devices make it possible to perceive properties of virtual objects by means of the sense of touch. Based on the type of feedback they provide, a distinction can be made between haptic devices and force-feedback devices. Force feedback devices are considered the most realistic since they respond to the user’s interaction with the system and transmit object properties such as geometric shape, hardness and weight. To provide this feedback they must have mechanical links capable of acting on the end effector manipulated by the user. These mechanical links are the main limitation of these devices, since the available working space is always limited by the physical dimensions of the arms. This limitation makes necessary interaction techniques that allow the use of these devices to interact haptically with scenes of larger dimensions than those of their workspace. The literature review conducted identifies several techniques specifically designed to address this limitation. However, the review also evidences that none of them allow for easy integration of these devices into virtual reality experiences and that the uses that have been made of haptic devices in these immersive environments have featured limited interaction by not applying specific techniques. To provide a solution to the identified problem, a first interaction model called haptic zoom has been developed that addresses the problem of the limited workspace of forcefeedback desktop haptic devices. This model allows, through a continuous mapping of the device’s workspace and the area viewed by the user, both to move freely throughout the scene and to focus on an area of interest by performing a series of visual and haptic zooms. The results of the evaluation performed comparing the new technique with classical techniques shows that the new technique is as easy to use as direct mapping and offers as much accuracy as clutching. A second interaction model has been developed that focuses on enabling the use of force-feeback desktop haptic devices as the primary interaction mechanisms in virtual reality experiences. This new model is called haptic reality and its operation is based on defining a virtual representation of the device workspace called the action area. The technique allows haptic interaction with the elements inside the action area and, to provide the user with greater precision, it integrates the haptic zoom technique, which allows the size of the action area to be modified. In order to interact with objects outside the action area, the model includes a relocating mode that allows repositioning the action area anywhere in the scene. This technique has been implemented in the ParaVR medical simulator and has been tested by a set of emergency service paramedics from the Wales Ambulance Service NHS Trust, who rated both the simulator and the technique positively. Formal evaluation of the haptic reality technique has been carried out in a comparison with the bubble technique and the results have shown that the new technique is superior to the bubble technique in several respects, placing it as the benchmark technique when integrating force-feedback desktop haptic devices into immersive virtual reality experiences.

[ES] Desplegar robots sociales que realicen tareas en entornos reales conlleva desarrollar software complejo dada la cantidad de información involucrada en la toma de decisiones de un robot. Uno de los mecanismos habituales para gestionar y modelar el conocimiento para su inclusión en el sistema de toma de decisiones de un robot es el uso de arquitecturas cognitivas. Este Trabajo de Fin de Máster (TFM) presenta el desarrollo de una arquitectura cognitiva híbrida para robots de servicio llamada MERLIN2. MERLIN2 es capaz de gestionar las mecanismos habituales de razonamiento y planificación que un robot asistencial lleva a cabo en entornos dinámicos. Por un lado, se presenta el diseño multicapa de la arquitectura que hace uso de conceptos clásicos como son los sistemas reactivos, de planificación y de gestión del conocimiento. Por otro lado, se implementa dicha arquitectura centrándose en el uso de diversos patrones de diseño software y utilizando el framework ROS 2. Por último, se presenta su aplicación real mediante demos sobre los robots RB1 y TiaGo dónde se validará su funcionamiento en entornos reales y simulados.

176 p. Michael Polanyi fue un intelectual que replanteó el concepto de conocimiento partiendo del hecho de que “sabemos más de lo que podemos decir”. Ese aspecto tácito del conocimiento resulta de especial interés cuando, por ejemplo, un experto quiere enseñar a otra persona a realizar una tarea que requiera cierta destreza con las manos. Partiendo de ese punto, ¿de qué manera puede articular el experto su conocimiento para que la otra persona lo adquiera? Es más, ¿cómo garantizar que esa persona ha adquirido tal “conocimiento experto”? Este desafío educativo está presente en disciplinas como la cirugía, donde los planes de estudios están centrados en desarrollar ciertas competencias profesionales; especialmente aquellas relativas a destrezas manuales. En ese contexto, el proceso de enseñanza y aprendizaje tradicional ha seguido un enfoque resumido en el lema “ver, hacer, enseñar”. Pero aplicar esto en un entorno real plantea numerosas dificultades, en particular a la hora de disponer físicamente de tiempo con el que poder practicar de forma apropiada; no solo para el estudiante que está formándose, sino también para el experto que debe supervisar y evaluar su desempeño. Por ello, la aparición de herramientas educativas como los simuladores hápticos han permitido solventar estos problemas, proporcionando al estudiante un entorno seguro desde el que practicar deliberadamente cualquier tipo de situación. Un simulador háptico es un sistema compuesto por un hardware y software específicos, cuya finalidad es la de replicar el sentido del tacto dentro de un entorno virtual o teleoperado. De este modo, lo que hace único a este tipo de simuladores frente al resto de alternativas existentes son sus ventajas: reclamo sensitivo, registro y evaluación automática de datos del desempeño e incluso la posibilidad de que el experto no este presente durante el proceso de aprendizaje. Sin embargo, y hasta la fecha, en la literatura académica de la educación médica existen opiniones ambiguas acerca de su uso e implementación frente a otros tipos de simuladores. Probablemente esto es debido tanto a la inadaptación tecnológica de las metodologías tradicionales como a la falta de un mecanismo estándar que permita representar adecuadamente, y en términos de software, tanto la transferencia como la adquisición del conocimiento experto. La presente tesis surge como una solución a esta aparente necesidad, proponiendo un modelo capaz de representar el conocimiento experto dentro de un simulador háptico. Su principal objetivo es reflejar ese proceso de enseñanza y aprendizaje de conocimiento experto en el ámbito de la cirugía. No obstante, dada su importancia, su aplicación también es generalizable a otras disciplinas que hagan uso de simuladores hápticos como herramientas formativas. Para materializar la propuesta, el trabajo identifica las características esenciales del conocimiento experto y también una metodología para crear modelos de forma sistemática. A continuación, y en base a las evidencias encontradas, define el modelo propuesto y detalla su formalización; dando como resultado un framework capaz de expresar el conocimiento experto a través de un simulador háptico. Finalmente, y para validar esta solución, la tesis concluye presentando los resultados de un experimento piloto diseñado específicamente para evaluar su aceptación en un entorno real. Sus resultados, aunque preliminares, son positivos y permiten sentar las bases a una nueva línea de investigación en el ámbito de la educación basada en simulación.

205 p. Los recursos de supercomputación son en la actualidad el pilar fundamental para el desarrollo de la investigación en diversos campos. Su impacto se basa en la capacidad de cálculo, que permite realizar simulaciones computacionales que permiten mejorar la precisión de los experimentos. La presente Tesis Doctoral pretende, en primer lugar, realizar un estudio de la evolución de la supercomputación y su aplicación a diversos campos para, posteriormente, estudiar los factores determinantes que permitan analizar los aspectos más relevantes a la hora de estudiar la relación existente entre los estudios de supercomputación con los aspectos pedagógicos, de conocimiento y de contenido, basándose en el modelo TPACK. El estudio se realizó con información procedente de la base de datos de estudiantes del Centro de Supercomputación de Castilla y León (SCAYLE), de la que se obtuvieron 97 participantes. En el estudio se realizó un análisis factorial para comprobar que la estructura de datos obtenida era coherente con el modelo TPACK usado como referencia. Los resultados obtenidos del análisis relacionan las dimensiones tecnológicas con las de conocimiento, pedagógicas y de contenido.

Resumen basado en el de la publicación Título, resumen, palabras clave en español e ingles Se estudia la evolución de la supercomputación y su aplicación a diversos campos para, posteriormente, investigar los factores determinantes que permitan analizar los aspectos más relevantes a la hora de estudiar la relación existente entre los estudios de supercomputación con los aspectos pedagógicos, de conocimiento y de contenido, basándose en el modelo TPACK. El estudio se realizó con información procedente de la base de datos de estudiantes del Centro de Supercomputación de Castilla y León (SCAYLE), de la que se obtuvieron 97 participantes. En el estudio se ejecutóanálisis factorial para comprobar que la estructura de datos obtenida era coherente con el modelo TPACK usado como referencia. Los resultados obtenidos relacionan las dimensiones tecnológicas con las de conocimiento, pedagógicas y de contenido. Castilla y León ESP

278 p. Esta tesis doctoral tiene como objetivo el análisis detallado de la regulación de las redes de acceso de nueva generación (NGN), y la extracción de sus efectos en un país concreto como España. Puede servir como referencia para obtener una mejor visión y algunas conclusiones de lo que ha sido una actuación global a lo largo de un período clave en el tiempo para el mercado de las comunicaciones electrónicas dentro de la Unión Europea. En ella el papel y posición actual e histórica de los operadores incumbentes, cuyo origen es el mercado de telecomunicaciones en régimen de monopolio bajo el paraguas de los diferentes estados, está siendo clave: 2007-2016. Centrándose en las NGN basadas en soluciones con acceso mediante fibra óptica hasta el hogar (FTTH), que se describen someramente, y en los aspectos colaterales que apoyan su despliegue (la convivencia con las antiguas redes de acceso basadas en pares de cobre -OGN- y el mantenimiento de la regulación sobre los servicios mayoristas de transporte de servicios en banda ancha) se abordan aspectos nuevos: apertura de las infraestructuras de paso e instalación y regulación de las nuevas infraestructuras de red en edificios. Con ello la investigación nos lleva a observar un modelo complejo de competencia en infraestructuras y en servicios, regulado también en precios, que fomenta el despliegue de nuevas redes. Concretado el modelo, se ha evaluado de manera genérica el efecto que éste ha tenido en el despliegue de las NGN en España y sus efectos en la cobertura de las mismas, en el número de accesos en banda ancha en servicio y en las cuotas de mercado de los diferentes operadores. La evaluación se lleva a cabo mediante la comparación de magnitudes concretas en dos momentos del ciclo regulatorio: el inicio en 2008 y la última información disponible (desde el año 2013 hasta el año 2016). Las magnitudes comparadas son las relativas a cobertura de red, número de accesos a internet en banda ancha, cuotas de mercado para este servicio asociadas a los diferentes operadores, e ingresos ligados a este tipo de servicio. Las magnitudes comparadas se sustentaron en unas hipótesis determinadas que quedaron fijadas, al igual que los objetivos, por parte del regulador al inicio del proceso regulatorio en 2008. Las conclusiones hablan de un modelo acertado en buen grado debido a que, salvo en el aspecto meramente económico del retorno de las inversiones, los objetivos propuestos por el regulador han sido alcanzados hasta la fecha (2016) dentro de un horizonte a largo plazo (2008-2023). Dado que esta tesis no trabaja, en muchos aspectos, frente a una ciencia exacta, las conclusiones ante el grado de bondad del modelo siempre serán subjetivas y matizables. Pero por ello el trabajo de investigación indica que será necesario reforzar la dirección seguida por el regulador mediante el seguimiento de las Resoluciones dictadas, el ajuste de las mismas a la evolución del mercado y el dictado de nuevas Resoluciones que mantengan un marco firme y con la suficiente seguridad para los operadores y los usuarios. De cara al futuro, la regulación ha de continuar abordando las cuestiones que no lo fueron en un principio, pero que han devenido en fundamentales y han comenzado a tratarse: discriminación geográfica, desagregación del bucle de fibra, nuevos precios de los servicios mayoristas adaptando las ofertas de referencia y mayor control de la replicabilidad de los servicios minoristas. La tesis doctoral nos deja ante un modelo abierto y con futuro como se deja ver ante las últimas actuaciones (2015-2016) del regulador español de cara al futuro más próximo.

La presente tesis doctoral se enmarca dentro del conjunto de trabajos relacionados con procesos de aprendizaje asistido por ordenador en los cuales es necesaria la figura de un tutor o instructor que supervise el proceso. Si bien, a día de hoy, en algunos tipos de procesos esta figura puede ser reemplazada por algún tipo de agente inteligente o algún otro mecanismo, en otros casos sigue siendo aún necesario y conveniente que el control y supervisión del proceso esté en manos de un tutor real. El objetivo general de esta tesis es incrementar las posibilidades de adaptación de los diseños de procesos de enseñanza supervisados por instructor especificados mediante lenguajes de modelado educativo (EML). Dicho objetivo surgió al tratar de implementar procesos de estas características y detectar las limitaciones en los sistemas existentes. Con tal objeto, se planteó el desarrollo de una extensión al modelo de información de un EML que permitiese a los instructores de procesos de aprendizaje de las características antes mencionadas, la aplicación de adaptaciones análogas a las que llevarían a cabo en un entorno de enseñanza tradicional. Con este propósito, y utilizando un proceso iterativo de desarrollo y validación, se construyó, partiendo de la especificación de un EML ya existente, un modelo de adaptación que permitiese su extensión y posibilitase la descripción de modificaciones tanto sobre la definición de los diseños de procesos desarrollados empleando dicha especificación, como sobre su comportamiento en ejecución. Dado que para detectar la necesidad de adaptar y conocer el tipo y características de la adaptación requerida, es necesario que el instructor pueda evaluar y monitorizar el desarrollo del proceso, así como conocer el grado de éxito alcanzado por las adaptaciones introducidas, el modelo de adaptación fue ampliado para incluir los elementos necesarios para proporcionar soporte al desarrollo de estas funciones. Con el fin de organizar el desarrollo de todas estas tareas se definió un método de diseño iterativo de procesos de aprendizaje que permite capturar dentro del propio diseño la experiencia obtenida de sus ejecuciones previas. Finalmente, se diseñó un mecanismo para la implantación del modelo que permite mantener la lógica de las adaptaciones separada de la información original de la unidad de aprendizaje de tal forma que puedan definirse y aplicarse en tiempo de ejecución adaptaciones no previstas con anterioridad al comienzo de la misma. La factibilidad técnica de la solución ha sido probada mediante el desarrollo de un caso de estudio consistente en la aplicación del modelo y mecanismo de adaptación a un caso concreto de EML, el IMS Learning Design. Dada su flexibilidad para permitir implementar distintos enfoques pedagógicos y a su amplia aceptación, esta especificación ha sido la escogida como guía para el desarrollo y validación de la solución. La adecuación del método propuesto al desarrollo de procesos de aprendizaje reales, y la capacidad expresiva del modelo para permitir la descripción de las distintas adaptaciones del diseño del proceso, han sido constatadas en tres escenarios de aprendizaje distintos, a lo largo de cuyo desarrollo fue posible traducir las adaptaciones que se introdujeron sobre la descripción del proceso implementado en la plataforma utilizada en un entorno real, a adaptaciones sobre una versión del proceso en forma de UoL. ____________________________________________, The frame of this work is the computer supported learning process supervised by human tutors. Although nowadays the instructor figure can be replaced by intelligent agents or other mechanisms in some occasions, other times it is still necessary and convenient to rely on the control and supervision of a real tutor. This work aims at increasing the adaptation capabilities of learning process designs supervised by an instructor and specified by means of an educational modelling language (EML). The support provided to the instructor of the above mentioned characteristic process revealed to be insuficient and to overcome this limitations an extension of an existing EML information model was arranged. It should allow instructors to introduce adaptations analogous to the ones they perform on traditional learning environment. For this purpose and taking as a base an existing EML specification, an adaptation model was produced following an iterative process of development and validation. The model should allow the instructor to describe the variations of the learning process design as well as to modify its runtime behaviour. On the other hand an instructor should be able to evaluate and monitor the process progress. This allows to perceive the necessity to adapt the process and to establish the characteristics of the required adaptation. Furthermore, she also should be able to measure the introduced adaptation success. For those reasons the adaptation model was extended with the necessary elements to provide support for these tasks. A method for the iterative design of learning process was produced with the aim to organize the performance of these functions and to capture the experience gained from prior executions in the process definition. Finally, a mechanism for the model implementation was designed. This mechanism maintains the adaptation information and the original unit of learning definition separated, and permits the definition and application of unforeseen adaptations during execution time. The technical feasibility of the solution has been proved through a case study consisting on the application of the model and adaptation mechanism to the most outstanding EML proposal: the IMS Learning Design specification. As this is the most widely accepted EML, it also has been chosen as a guide for the development and validation of the proposed solution. The suitability of the presented method for the development of real learning processes has been stated by its application on three di erent scenarios. All the adaptations applied on the real process implementation has been translated into adaptations of UoL versions of the processes. This way, the expressivity of the adaptation model has also been shown.