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Comunicación presentada en las XXIX Jornadas de Automática, Tarragona, 3-5 Septiembre 2008. El objetivo de este artículo es realizar el análisis del espacio de trabajo de un robot paralelo esférico del tipo 3RRR mediante una herramienta matemática desarrollada en Matlab. Este 3RRR contiene una particularidad que lo diferencia con respecto a los robots esféricos comunes debido a las exigencias de su aplicación: su centro de rotación no se encuentra en el centro del robot. Basándonos en un parámetro que define la habilidad o destreza del robot (dexterity), calcularemos el valor de las variables que optimizan su espacio de trabajo.

La teleoperación comprende el conjunto de tecnologías que permiten a unoperador la realización de tareas a distancia, teniendo su aplicación específicaen el desarrollo de tareas en entornos que conlleven un riesgo al operador obien sean inaccesibles por éste. Tanto la teleoperación de robots reales como laexploración y manipulación de entornos virtuales está tomando de nuevo unagran importancia dentro de los grupos de investigación en robótica, gracias,entre otras cosas, a las aportaciones de nuevos algoritmos de control basadosen el conocimiento de los modelos dinámicos de los dispositivos involucradosy al incremento de la capacidad de cálculo de los ordenadores actuales.Sin embargo, la experimentación con estos nuevos esquemas de teleoperación se encuentra reducida a simulaciones con modelos dinámicos sencillos o asistemas mecánicos sencillos, debido principalmente a la falta de dispositivos“abiertos” a los cuales se les pueda modificar sus esquemas de control.La presente Tesis pretende cubrir este espacio aportando los conocimientosnecesarios para la implantación de plataformas de teleoperación constituidaspor dispositivos abiertos, y ahondando en el estudio de los esquemasde control bilateral existentes. Como primer objetivo para disponer de dichaplataforma experimental se ha diseñado, modelado e implementado un dispositivoháptico abierto, de configuración paralela y con cadena cinemática6-URS. Se han desarrollado los modelos y algoritmos necesarios para el controlde dicho dispositivo, de manera que sea capaz de funcionar tanto comodisplay de impedancias o como display de admitancias. La utilización de unaformulación elegante basada en la dinámica multicuerpo ha permitido la obtención de los modelos cinemáticos y dinámicos necesarios para el diseño delas diferentes estrategias de control. La interfaz de dicho dispositivo debecumplir con los requisitos especificados para la plataforma de teleoperación.Para completar una plataforma de experimentación lo más generalistaposible, y a su vez simplificar los problemas de sincronización de las tareasentre el entorno local y el remoto ha sido necesario el desarrollo deun simulador dinámico de robots que permita experimentar en tecnologíahaptics. Entre las características de este simulador se encuentran la inclusióndel modelo dinámico del robot esclavo, el tratamiento de colisiones y fuerzasgeneradas y la fácil implementación de esquemas de control.De igual forma se ha desarrollado el procedimiento necesario para disponerde un robot esclavo en lazo abierto. Se ha procedido a la “apertura”de los servos de un robot comercial y se presenta un procedimiento para laidentificación de los parámetros del modelo dinámico de dicho robot serial.La disponibilidad de dispositivos maestro y esclavo abiertos (reales o virtuales)permite la implementación y experimentación con diferentes esquemasde control bilateral, constituyendo as´ı una interesante herramienta parafuturos desarrollos., Teleoperation includes the integrated technologies that allow the operatorto make distance-tasks. This has an specific application on the development oftasks on operator-risk or difficult-access environments. Both the teleoperationof real robots and the exploration and manipulation of virtual environmentsis renewing robotics researchers interest thanks, among other reasons, tothe new control algorithms based on the knowledge of the dynamic modelsof the devices and of the increasing on the computational capacity of newprocessors.Meanwhile, experimentation with these teleoperation schemes is limitedto simulations of simplified dynamic models and simple mechanical systems,mainly due to the shortage of “open” devices where the control schemes couldbe modified.Present Thesis tries to cover this space giving the necessary knowledge tothe implementation of teleoperation platforms built by open devices, and togo deeply into the study of actual bilateral control schemes. Firstly, the designand development of an “open” six degrees of freedom parallel master has beenneeded. The device has 6-URS kinematic chains and is able to work eitheras an impedance or as an admittance device. An smart formulation based onthe multibody dynamics theory has been developed. These dynamic modelshave been used for the obtention of the control algorithms of the devices. Theinterface of this device fits with the specific requirements of the experimentalplatform.To complete a general experimental platform, and to solve the synchronizationproblems between remote and local zone, a dynamic simulator ofrobots has been developed. This simulator is able to experiment with completedynamic models of robots and allow to easily implement the growinghaptic theory algorithms. Among others, the characteristics of the simulatorare a complete implementation of the dynamic model of the slave, a collisionalgorithm, a force generator module and the easy declaration of differentcontrol schemes.At the same time, the “opening” procedure of the servos of a commercialslave robot has been developed, and a method for the identification of theinertial parameters is reviewed.The availability of “open” master and slave devices (real or virtual ones)allow the implementation and experimentation with different bilateral controlschemes, being an interesting tool for future developments.

Se presenta un sistema de control de enfoque para un sistema de visión tridimensional activo, dentro de un marco de integración de las técnicas de visión estéreo y del control activo de los parámetros de convergencia y enfoque de un cabezal estereoscópico. Se analizan diferentes implementaciones de medida de desenfoque, y se presenta un algoritmo de control de enfoque automático, analizando las interrelaciones con la reconstrucción tridimensional estereoscópica.

Mi proyecto pretende aportar un ensayo que permita una eventual mejora del control de la seguridad de los elementos sensibles de evaluación de parámetros críticos activos y pasivos, para el correcto funcionamiento de una central atómica/nuclear ante eventos imponderables

La diabetes mellitus es un conjunto de patologías metabólicas de largo plazo que se da cuando no se pueden controlar adecuadamente los niveles de glucosa en el cuerpo por la deficiencia de insulina. Actualmente no tiene cura, por lo cual su tratamiento es esencial para las personas que la padecen. Las personas que necesitan administración de insulina exógena para su manejo deben monitorear los niveles de glucosa en sangre varias veces al día. Los dispositivos que existen hoy en día para dicha monitorización se clasifican principalmente en invasivos y mínimamente invasivos. Los primeros entregan un valor del nivel de glucosa en sangre de una muestra tomada en el momento, y los segundos realizan una medición continua del nivel de glucosa en sangre. Por otra parte, se están investigando diferentes tecnologías que permitan realizar mediciones no invasivas del nivel de glucosa en sangre. Dentro de estas se encuentra la tecnología de microondas que se ha usado en diferentes investigaciones para el seguimiento de biomoléculas como la glucosa. Partiendo de esta información y de estudios que relacionan las propiedades dieléctricas como la permitividad con la concentración de glucosa, en el grupo de investigación nBio se desarrollaron varios experimentos para desarrollar un sensor de microondas que pudiera determinar variaciones en la concentración de glucosa por cambios en la permitividad. Los experimentos se hicieron en un primer momento en soluciones de agua con glucosa y posteriormente en plasma humano y en la lengua de pacientes. Los resultados que se obtuvieron mostraron que se tenía un sensor muy sensible pero poco selectivo. En este proyecto se propone un protocolo experimental para medidas de RF en banda ancha en un cultivo celular, lo que serviría como un paso intermedio entre las mediciones realizadas en agua con glucosa, y en plasma humano y voluntarios, con el fin de poder entender mejor la respuesta dieléctrica en un medio vivo, como lo es un cultivo celular, y la influencia de la glucosa en este. Para esto se desarrollaron dos procedimientos experimentales que buscaban entender el efecto de la densidad celular, y de la glucosa y su dinámica en un cultivo celular. Se encontró que estos dos factores tienen efecto en la respuesta dieléctrica del cultivo. Sin embargo, para futuros experimentos se sugiere estudiar más en detalle la influencia del cable coaxial y los efectos a nivel microscópico que causa la interacción de las células con la glucosa, además de estandarizar aún más los parámetros del experimento para poder hacer un análisis más detallado de los resultados. Diabetes mellitus is a group of long-term metabolic pathologies that occur when glucose levels in the body cannot be adequately controlled due to insulin deficiency. There is currently no cure, so its treatment is essential for the huge amount of the individuals that suffer from it. The part of the population who needs exogenous insulin administration for its management must monitor blood glucose levels several times per day. The devices that exist today for such monitoring are mainly classified as invasive and minimally invasive. The former provides a value of the blood glucose level from a sample taken at the time, and the latter performs a continuous measurement of the blood glucose level. On the other hand, different technologies are being investigated that allow non-invasive measurements of blood glucose levels. Among these is microwave technology, which has been used in different investigations for monitoring biomolecules such as glucose. Based on this information and on studies that relate dielectric properties such as permittivity with glucose concentration, the nBio research group developed several experiments to build a microwave sensor that could determine variations in glucose concentration by changes in permittivity. The experiments were first performed in water solutions containing glucose and then in human plasma and on the tongue of patients. The obtained results showed that the sensor was very sensitive but not very selective. This project proposes an experimental protocol for broadband RF measurements in cell culture, which would serve as an intermediate step between the measurements performed in water with glucose, and in human plasma and volunteers, to better understand the dielectric response in a living medium, such as cell culture, and the influence of glucose on it. For this purpose, two experimental procedures were developed to understand the effect of cell density and the effect of the glucose and its dynamics in cell culture. These two factors were found to influence the dielectric response of the culture. However, for future experiments, it is suggested to study in more detail the influence of the coaxial cable and the effects at the microscopic level caused by the interaction of cells with glucose. Additionally, it is also recommended to further standardize the parameters of the experiment to be able to make a more detailed analysis of the results

Las personas con Trastorno del Espectro de Autismo (TEA) manifiestan una gran heterogeneidad en sus comportamientos sensoriales atípicos. Casi la totalidad de las personas que lo sufren tienen asociado un Trastorno del Procesamiento Sensorial que en ocasiones les impide ordenar la información que el entorno les ofrece a través de estímulos. Esta situación puede provocar problemas para realizar algunas actividades de la vida diaria como trabajar, asistir al colegio o participar en eventos sociales y recreativos, hecho que dificulta todavía más el desarrollo normal de estas personas. La presente Tesis Doctoral se centra en el desarrollo de una plataforma de monitorización que ayude a identificar las situaciones en las que una persona con TEA se pueda ver abrumada debido a una saturación de estímulos recibidos desde el entorno. La plataforma está formada por múltiples dispositivos de monitorización, tanto de las señales fisiológicas de la persona como de los estímulos del entorno. El segundo componente de la plataforma es el uso del aprendizaje supervisado aplicado a los registros obtenidos con los sistemas de monitorización.

The practice of minimally invasive surgery, wide spread nowadays, offer a series of general advantages related with the technique and applicable to almost any intervention. In general, all procedures meet the objectives of reducing morbidity postoperatory and lowering of the physiologic response to the surgical aggression. The expansion of these techniques has been limited by several factors: the lack of surgical equips specializing on these techniques, the additional resources required by operating rooms prepared for laparoscopic surgery and the persistence of iatrogenic injuries despite the technological advances and the improvement of the training centres. Those injuries often remain undetected due to the visual limitations inherent to these techniques, situation that doesn’t usually occur during laparotomy. Through this doctoral thesis several systems and devices have been proposed with which it is intended to offer a solution to these problems. One of the first proposal of this thesis consist in a series of mini camera robots models magnetically attached to the abdominal wall of the patient, so it have the advantage of not occupying an entry port nor have their position limited by the entry point. To fulfill the magnetic anchorage, an exterior device was designed to position the inner device and to allow a rapid manipulation by a robotic arm. To control the orientation of the camera two models was proposed, first one consist of a hollow inner cam that allows to be manipulated through the exterior device. The second model has a mini stepper motor to reach the desired orientation. Also, a series of computer vision algorithms were developed, aimed to avoid or help to solve a possible complication or emergency situation. The first algorithm proposed was designed with the objective of locate and track the position of the surgical gauzes used during the surgical intervention, which are sometimes left forgotten inside the patient given the difficulty of recognizing them once they have been soaked with blood. The second algorithm developed has the purpose of detecting haemorrhages that could be left undetected by the surgical team, marking the moment when such complication occur and the position of the poured blood. Finally, the proposed system’s performance was tested. For the in vitro experiments developed in the laboratory, the mini camera robots, independent lights, the bleeding detector algorithm and a gaze tracker were used. Were tested the influence of the system over the hand-eye coordination, the response time when a complication occurs and others factors, obtaining satisfactory results that may prove the usefulness of the systems proposed during this thesis to be used in an operating room during a real surgical intervention. La práctica de la cirugía mínimamente invasiva, tan extendida hoy en día, presenta una serie de ventajas generales relacionadas con la técnica y aplicables a casi cualquier intervención. En general, todos los procedimientos cumplen los objetivos de la reducción de la morbilidad postoperatoria y la disminución de la respuesta fisiológica a la agresión quirúrgica. La expansión de estas técnicas se ha visto lastrado por varios factores: falta de equipos quirúrgicos especializados en estas técnicas, los recursos adicionales que requieren los quirófanos preparados para cirugía laparoscópica y la persistencia de la lesiones iatrógenas pese a los avances tecnológicos y la mejora de los centros de formación. Dichas lesiones son a menudo pasadas por alto debido a las limitaciones visuales inherentes a estas técnicas, situación que no suele ocurrir durante la cirugía por laparotomía. A través de esta tesis doctoral se han propuesto varias sistemas y dispositivos con los que se pretende dar solución a estas problemáticas. Una de las primeras propuestas de esta tesis consiste en una serie de modelos de mini robots camarógrafos magnéticamente anclados a la pared abdominal del paciente, por lo que poseen la ventaja de no ocupar un puerto de entrada ni tener su posición limitada por el punto de entrada. Para completar el anclaje magnético, se ha diseñado un dispositivo exterior que posicione el dispositivo interior y permita una rápida manipulación por parte de un brazo robótico. Para el control de la orientación de la cámara se han propuesto dos modelos, el primero consistente en una leva interior hueca que permite su manipulación desde el dispositivo exterior. El segundo modelo lleva incorporado un mini motor paso a paso para lograr la orientación deseada. También se desarrollaron una serie de algoritmos de visión por computador, con el fin de evitar o ayudar a solucionar una posible complicación o situación de emergencia. El primer algoritmo propuesto fue diseñado con el objetivo de localizar y controlar la posición de las gasas quirúrgicas usadas durante una intervención quirúrgica, que en ocasiones se dejan olvidadas dentro del paciente dada la dificultad de reconocerlas una vez que se han empapado de sangre. El segundo algoritmo desarrollado tiene como objetivo la detección de hemorragias que puedan pasar desapercibidas por el equipo quirúrgico, señalando el momento en que ocurre tal complicación y la posición de la sangre vertida. Finalmente se puso a prueba el rendimiento del sistema propuesto. Para los experimentos in vitro desarrollados en el laboratorio se usaron mini robots camarógrafos, luces independientes, el algoritmo detector de sangrados y un seguidor de mirada. Se comprobó la influencia del sistema sobre la coordinación ojo-mano, el tiempo de reacción frente a una situación de emergencia además de otros factores, obteniendo resultados satisfactorios que pueden demostrar la utilidad de los sistemas propuestos en esta tesis para ser usados en un quirófano durante una operación real.

La presente tesis presenta la creaci on de nuevos m etodos multimodales de interacci on y control de terapias virtuales dentro del campo de la rob otica aplicada a la neuro-rehabilitaci on motora para recuperar la funcionalidad del miembro superior en pacientes con Da~no Cerebral Adquirido. Los resultados obtenidos del trabajo realizado durante el desarrollo de esta Tesis Doctoral se recopilan en tres publicaciones en revistas incluidas en el Journal Citation Reports(JCR). En la primera parte de la tesis, se presenta un sistema de generaci on de terapias virtuales con cualquier tipo de entorno basado en actividades de la vida diaria o juegos terap euticos utilizando la Realidad Virtual. Este sistema permite crear una gran variedad de terapias virtuales de manera r apida, econ omica y sencilla. Adem as el sistema propuesto en el marco de esta tesis, permite mejorar la motivaci on y la adherencia al tratamiento por parte del usuario, as como evitar el sentimiento de frustraci on al adaptar el nivel de di cultad en funci on de su estado emocional. Una de las caracter sticas principales del sistema es la capacidad de interacci on de las tareas generadas con m ultiples dispositivos rob oticos basados en una con guraci on de efector nal para controlar el avatar dentro de los entornos virtuales. En la segunda parte de la tesis, se desarrolla una interfaz multimodal de neuro-rehabilitaci on asistida por robots que integra la estimaci on del estado psico- siol ogico del paciente dentro del lazo de control del sistema. Mediante dicho sistema se analizan se~nales siol ogicas del usuario como son el ritmo card aco, la frecuencia respiratoria, la temperatura y la respuesta galv anica de la piel para adaptar autom aticamente la realimentaci on proporcionada por el entorno de Realidad Virtual modi cando el nivel de di cultad de los ejercicios generados por el motor de tareas. La clasi caci on de las se~nales se ha llevado a cabo con un nuevo algoritmo matem atico basado en redes neuronales y la teor a de conjuntos difusos. Para nalizar se realiza un estudio acerca de c omo in uye la visualizaci on de entornos virtuales en dos dimensiones o en tres dimensiones en el rendimiento sensorimotor del miembro superior en pacientes con Da~no Cerebral Adquirido durante el desarrollo de terapias de neuro-rehabilitaci on asistidas por un dispositivo rob otico, a partir del an alisis estad stico de los movimientos cin ematicos registrados por dicho dispositivo. Este estudio se fundamenta en la presentaci on de dos tareas virtuales con la misma nalidad pero con diferente visualizaci on de gr a cos en pantalla, mientras los pacientes dirigen el efector nal del dispositivo rob otico para cumplir los objetivos de la terapia. This thesis presents the creation of new multimodal methods of interaction and control of virtual therapies in the eld of robotic applied to neuro-rehabilitation for recovery the funcionality of the upperlimb of patients with Acquired Brain Injury. The outcomes achieved during the development of this Thesis are collected in three publications included in the Journal Citation Reports(JCR). A system of virtual therapies generation, with any type of environments based in daily life activities or therapeutic games, is presented in the rst part of the thesis. The aim of this system is to create a large variety virtual therapies in a quickly, economic and simple way. In addition, the proposed system improves the patient's motivation and adherence to the treatment. Thus, the frustation feeling is avoided through the adaptation of the di - culty level depending on patient's emotional state. One of the main features of this system is the interaction capacity of the generated tasks with various robotic devices based on an end-e ector con guration to control the avatar inside the virtual environments. In the second part of the thesis, a multimodal interface for neuro-rehabilitation therapies assisted by robotic devices is developed. This interface integrates the estimation of patient's psychophysiological state in the control loop. Through this system, user's physiological signals such as pulse, respiration rate, skin temperature and galvanic skin response are analysed to adapt automatically the feedback provided by the virtual environments. Then, the di culty level of the tasks generated by the motor task can be modi ed. The classi cation of physiological states are carried out by a new mathematical algorithm based in neural networks and the set fuzzy theory. Finally, a study about how the sensorimotor performance of the upper limb in patients with Acquired Brain Injury is in uenced by the virtual environments visualization in two or three dimensions. This study is perfor-med during neuro-rehabilitation therapies assisted by robotic devices. This robotic device is in charge of recording the kinematic movements to complete a statistical analysis. The presentation of two virtual tasks with the same nality, but with di erent graphic visualization on a screen while the patient manages the end-e ector of the robotic device to achieve the therapy targets, is the methodology of this study.

El cáncer es una enfermedad causada por la alteración de los mecanismos que indican a las células cuándo dividirse, provocando la multiplicación sin control de las células afectadas que invaden localmente y a distancia otros tejidos. Es una enfer-medad que si no es diagnosticada a tiempo suele presentar una tasa de mortalidad muy alta. Cada año, son diagnosticadas de cáncer 12.7 millones de personas en todo el mundo, siendo la tasa de mortalidad de esta enfermedad de 7.6 millones. El correcto diagnóstico de la enfermedad es vital para reducir esta tasa. Ac-tualmente se dispone de varios medios para la detección del cáncer tales como la ecografía, la tomografía computarizada, la resonancia magnética y otros específicos para ciertos tipos de cáncer. La ecografía, por sus características es uno de los más importantes, debido principalmente a que: es un procedimiento no invasivo, casi nun-ca es doloroso, no es costoso, no utiliza radiaciones ionizantes, se pueden observar claramente los tejidos blandos y proporciona una imagen en tiempo real. La presente Tesis Doctoral se centra en el desarrollo de aplicaciones informáticas y algoritmos que aumenten el potencial de diagnóstico de la técnica de imagen eco-gráfica para diferentes tipos de cáncer, en concreto el cáncer de próstata, de mama y de tiroides. Para ello, con la ayuda de médicos especialistas en cada rama, se han identificado las mejoras a aplicar en las técnicas de diagnóstico. Las aplicaciones y algoritmos desarrollados, así como sus resultados, se recopilan en tres publicaciones, dos de ellas incluidas en el Journal Citation Reports (JCR). En el primero de los artículos, iProstate, a mathematical predictive model-based, 3D-rendering tool to visualize the location and extent of prostate cancer, se presenta una herramienta software 3D que aplicando algoritmos de predicción, es capaz de predecir la localización y el tamaño de los tumores que haya en la próstata. Esta herramienta también hace posible la visualización de los tumores en una reconstrucción 3D de la próstata del paciente modelada a partir sets de ecografías tomadas con anterioridad. Este trabajo, en principio se desarrolló pensando en su aplicación para ajustar la radicalidad quirúrgica en el cáncer de próstata y disminuir los efectos adversos. Pos-teriormente se comprobó su posible idoneidad en el campo de la terapia focal, lo que permitiría aplicar un tratamiento dirigido sólo al tumor y a un pegueño margen de tejido que lo rodea. La aplicación se encuentra en fase experimental en el Hospital La Fe de Valencia y el Hospital Marqués de Vadecilla en Cantabria. El segundo artículo, Ultrasound based application for intraglandular mapping of breast cancer presenta una aplicación que mejora el proceso de diagnóstico mediante la exploración eco-gráfica radial de mama, al presentar toda la información en una reconstrucción 3D de la mama de la paciente. Esta aplicación con registro de software: 09/2011/1874 ha llegado a ser un producto comercial que está siendo explotado bajo el nombre comercial de Breast Explorer por la EBT. Instead-Technologies S.L.. Por último, el artículo First Steps towards a USE System for Non-invasive Thyroid Exploration presenta una aplicación que haciendo uso de la imagen ecográfica en tiempo real, es capaz de hacer un análisis elastográfico de los tejidos de la glándula tiroides bajo estudio. Este tipo de análisis hace uso de sucesivas imágenes ecográficas capturadas mientras se aplica una presión con la sonda en la zona donde se encuentra el tumor, cualificando mediante algoritmos la dureza de este. Esta aplicación también incluye un sistema experto para ayudar al médico con el diagnóstico de los nódulos. En resumen, se presentan tres aplicaciones informáticas para diagnóstico médi-co cuyo nexo de unión es el uso de información ecográfica y de localización para aumentar las capacidades diagnósticas. Cancer is a disease caused by the disruption of the mechanisms that tell cells when to divide, causing uncontrolled multiplication of a˙ected cells, that invade neighboring and distant tissues. It is a disease that if not diagnosed early usually has a very high mortality rate. Each year are diagnosed with cancer 12.7 million people worldwide, being the mortality rate of this disease over 7.6 million. The correct diagnosis of the disease is vital to reduce this rate. There are currently various resources for the detection of cancer, being ultrasound one of the most im-portant, mainly because: it is a non-invasive procedure, it is almost never painful, it is inexpensive, uses no ionizing radiation, soft tissues can clearly be observed and provides a real-time image. This Thesis focuses on the development of computer applications and algorithms to enhance the potential of the diagnostic ultrasound imaging technique for di˙erent types of cancer, particularly prostate cancer, breast cancer and thyroid cancer. With the help of specialists in each field, some improvements have been identified to be implemented in diagnostic techniques. The Applications and algorithms developed and their results are reported in th-ree publications, two of them included in the Journal Citation Reports (JCR). In the first article, iProstate, a mathematical predictive model-based 3D-rendering tool to visualize the location and extent of prostate cancer, a 3D software tool is presented, that using prediction algorithms, is able to predict the location and extent of tumors in the prostate. This tool also enables the visualization of tumors in a 3D recons-truction of the prostate of the patient. This reconstruction is made from ultrasound image slices previously taken. This work, was originally developed to adjust the sur-gical radicality in prostate cancer and reduce side e˙ects. Later it has been found its potential suitability in the field of focal therapy, which will allow to implement a targeted therapy for the tumor and its surrounding tissue. The application is in experimental phase in the Hospital La Fe de Valencia and the Marqués de Vadecilla Hospital in Cantabria. The second article, Ultrasound based application for intraglan-dular mapping of breast cancer presents an application that enhances the diagnostic process using radial ultrasound breast examination and presenting information in a 3D reconstruction of the breast of the patient. This application, with software patent number: 09/2011/1874. has become a commercial product being operated under the trade name of Breast Explorer by the EBT. Instead-Technologies S.L. Finally, the article First Steps towards a USE System for Non-invasive Thyroid Exploration pre-sents an application that making use of the ultrasound image in real time, is able to make a elastographic analysis of the tissues of the thyroid gland under study. This application also includes an expert system to help the doctor with the diagnosis of the nodules. Summarizing, three medical diagnostic computer applications are presented, who-se link is the use of ultrasound and location information to enhance the diagnostic capabilities.

Proceedings of the International Workshop on Assistive & Rehabilitation Technology held in Elche (December 14-16, 2016)