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En computación ubicua deben coexistir las redes como Internet y las redes ad-hoc: auto-organizadas y sin infraestructura previa. Participarán ordenadores convencionales y también equipos con capacidades muy limitadas en los que centramos nuestra atención. Deseamos que un nodo envíe tramas a todos sus vecinos, obteniendo cierta informaci ón sobre el éxito del envío y a un bajo coste (energético y de carga del medio). Los protocolos existentes no son adecuados para máquinas muy pequeñas por lo que desarrollamos el protocolo LLRB (Link Layer Reliable Broadcast), del que presentamos aquí el tercero de los módulos de los que consta: El Algoritmo LANE (Low-Cost Algorithm for Neighborhood Estimation, algoritmo ligero de estimación de vecindario), o algoritmo del maestro tolerante. En LLRB una estación emite una trama para todos sus vecinos, repitiendo el envío mientras no tenga su cientes respuestas. Para esto es necesario conocer o al menos estimar quiénes son todos, tarea de la que se encarga LANE. La ausencia de una respuesta puede deberse a que el nodo haya abandonado el vecindario o a un fallo en las comunicaciones (puesto que un gran número de nodos deben enviar asentimientos en corto espacio de tiempo en un único medio compartido). LANE debe ser capaz de discriminar ambos casos, buscando siempre un compromiso entre precisión y coste. Ofrecemos en este trabajo algunos resultados y su análisis tras implementar el algoritmo en un simulador

Mobile robots need to represent obstacles in their surroundings, even moving ones, to make right movement decisions. For higher autonomy the robot should automatically build such representation from its sensory input. This paper compares the dynamic character of several gridmap building techniques: probabilistic, fuzzy, theory of evidence and histogramic. Two criteria are defined to rank such dynamism in the representation: time to show a new obstacle and time to show a new hole. The update rules for first three such techniques hold associative property which confers them static character, inconvenient for dynamic environments. Major contribution of this paper is the introduction of two new approaches are presented to improve the perception of mobile obstacles: one uses a differential equation to update the map and another uses majority voting in a limited memory per cell. Their dynamisms are also evaluated and the results presented.

El objetivo del Sistema Inteligente de Adelantamiento (SIA) que presentamos en este artículo es la detección automática de situaciones de adelantamiento entre vehículos pesados. Con este proyecto se persigue agilizar esta maniobra aumentando la fluidez del tráfico y mejorando la seguridad. El sistema utiliza una serie de sensores distribuidos por el vehículo y un procesador que está programado para identificar el inicio y fin del adelantamiento, elevando o descendiendo respectivamente el umbral máximo de velocidad. En este artículo justificamos la utilidad de este sistema, establecemos los requisitos que debe cumplir, describimos el protitipo realizado y detallamos las pruebas llevadas a cabo aon él para verificar su funcionamiento

Conseguir que dispositivos autónomos se comuniquen de forma auto-organizada es un problema complejo que solo se puede abordar descomponiendolo en capas. El protocolo ADSR se ha diseñado para que dispositivos de este tipo, pero con capacidades limitadas (sensores, micro-robots, etc.) puedan crear redes ad-hoc inalámbricas. Para el funcionamiento de ADSR es necesaria la comunicación bracdcast fiable en el nivel de enlace, lo que exige desarrollar el protocolo LLRB. Este protocolo a su vez necesita minimizar las colisiones de tramos en el radiado fiable, para lo que se ha diseñado el algoritmo que se describe en el presente artículo. Además, se aportan las simulaciones realizadas para validar su utilidad, así como un resumen del resto de características de ADSR y LLRB para poder situar el algoritmo en su contexto

This paper presents a visual based localization mechanism for a legged robot in indoor office environments. Our proposal is a probabilistic approach which uses partially observable Markov decision processes. We use a precompiled topological map where natural landmarks like doors or ceiling lights are recognized by the robot using its on-board camera. Experiments have been conducted using the AIBO Sony robotic dog showing that it is able to deal with noisy sensors like vision and to approximate world models representing indoor office environments. The major contributions of this work is the use of an active vision as the main input and localization in not-engineered environments

JDE is an ethology inspired architecture for designing applications both in autonomous and teleoperated robots. In this paper we will outline the JDE architecture, present some tools included in the JDE suite and show several examples of different applications built using it. Experiments carried out using this suite will be described and the obtained results discussed. We will make emphasis on the Graphical User Interfaces of the examples, like those in Fig. 1. JDE suite provides a exible way to build such interfaces and controls the execution time devoted to them in the applications. The GUIs provide visual objects to graphically command the actuators and to display the sensor data, like laser, sonar, encoders readings or images from robot cameras. Using them, JDE lets us operate and monitor different mobile robots where monitorization or tele-operation is required. The GUIs also allow the visualization of internal states and structures of the control program, and so they are a useful tool for debugging. JDE suite includes two socket servers (oculo and otos) which provide sensors readings and motor commands. These servers can be used both locally or remotely, which makes them really convenient for tele-operation and tele-supervision. They de ne a standard mes- sage protocol which eases the development of new applications and their portability across dfferent robot platforms

Software is one of the major components of robots; in fact, it is the main bottleneck for the proliferation of robotics in our everyday lives. In the last years the field of robotics has been an emerging application area of the libre (free/open source) software phenomenon. Libre software tools have been traditionally popular among the robotics research and teaching community. Even companies whose main business model is to sell robots have found convenient to share the software in order to promote a community around their products. In this paper we analyze the situation of libre software in these three subareas: industry, teaching and research. In particular, we describe commercial robots like the Cye and the Pioneer, a software platform like Orocos as a examples of industrial world applications, the libre tools around the LEGO Mindstorms in the case of teaching, and the Robocup competition and the Player/Stage platform in research area. All these cases show that libre software can act as a catalyst in the robotics industry which is still a sector in its early research and industrial stages

Current ad-hoc network protocols are designed for host similar to those used in fixed networks. Those protocols are not adequate for some applications of ad-hoc networks, where used resources are very scarce. One example is the size of the network addresses, which may be a critical issue, specially whit the use of IPv6 in DRS. This is due to the fact that this protocol uses souece ruoting, so each datagram must carry the sddresses of all the machines in its path. In this paper a new protocol named ADSR is proposed the solve this problem. This new protocol is a modified version of DSR based on using abbreviated addresses. The abreviation procedure can lead to two different nodes having the same address, what we will named "collision"

This paper describes a method to estimate the position of a mobile robot in an indoor scenario using the odometric calculus and the WiFi energy received from the wireless infrastructure. This energy will be measured by wireless network card on-board a mobile robot, and it will be used as another regular sensor to improve position estimation. The Bayes rule will be used to accumulate localization probability as the robot moves on. In this paper several experiments in a university building are shown. The two major contributions of the presented work are that the self-localization error achieved is bounded, and that no significant degradation is observed when the theoretical WiFi energy at each point is taken from radio propagation model instead of an a priori experimental intensity map of the environment

Este artículo presenta un API desarrollado en Linux para la monitorización de redes inalámbricas 802.11b. Este API puede ser utilizado por aplicaciones que necesiten monitorizar la red inalámbrica en la que se encuentra el nodo, información que es útil por ejemplo para realizar roaming entre puntos de acceso. El API depende del manejador del dispositivo inalámbrico que se esté usando, y de que éste implemente las llamadas extensiones inalámbricas para Linux. Por ello incluimos también un pequeño resumen de los manejadores disponibles para Linux, incidiendo en si tienen o no capacidades de monitorización

Libre software projects offer abundant information about themselves in publicly available storages (source code snapshots, CVS repositories, etc), which are a good source of quantitative data about the project itself, and the software it produces. The retrieval (and partially the analysis) of all those data can be automated, following a simple methodology aimed at characterizing the evolution of the project. Since the base information is public, and the tools used are libre and readily available, other groups can easily reproduce and review the results. Since the characterization offers some insight on the details of the project, it can be used as the basis for qualitative analysis (including correlations and comparative studies). In some cases, this methodology could also be used for proprietary software (although usually losing the benefits of peer review). This approach is shown, as an example, applied to MONO, a libre software project implementing parts of the .NET framework

This article describes two vision-based behaviors designed for an autonomous robot. These behaviors have been designed and implemented using schemas according to an architecture named DSH (Dynamic Schema Hierarchies), which is also briefly described. The reactive behaviors implemented have been tested in our robotic soccer players, running in EyeBot commercial platforms. The developed behaviors provide the robot with the follow ball, and the follow border capabilities, using only the local camera and the robot on-board low processing power. The design of the control schemas, the algorithms used to analyze the images in perceptual schemas and relevant implementation issues are also described in this paper

When facing the problem of teaching the basis of robot control programming to computer science students, apart from the syllabus of the course, some other requirements have to be taken into account. For instance, which are the most appropriate robotic platforms, and which are the best programming tools for teaching it. In this paper we describe the platforms and programming environments chosen for different senior and graduate robotic courses at Rey Juan Carlos University, focusing on the reasons under our choices. We also point out the practical assignments demanded on the courses. Finally, we will present the results along four years, the feedback from our students, and the lessons we have learned

GNU/Linux sobre un ordenador personal es la opción libre preferida por muchos desarrolladores de aplicaciones, pero también es una plataforma de desarrollo muy popular para otros sistemas, incluida la programación de robots, en particular es muy adecuada para jugar con los LEGO Mindstorms. En este artículo presentaremos las dos opciones más extendidas a la hora de programar estos juguetes: NQC y LegOS. NQC es una versión reducida de C que permite el desarrollo rápido de programas mientras que LegOS es un sistema operativo completo que permite la programación en lenguajes tradicionales como C o C++. Además, presentaremos algunas herramientas para GNU/Linux relacionadas con LegOS como simuladores o compiladores web

6 p. Este artículo presenta los trabajos realizados en la Universidad Rey Juan Carlos para construir un equipo de jugadores simulados según las normas de la RoboCup.Utilizando las acciones básicas permitidas por el servidor oficial se han construido unos comportamientos primitivos. Para cada jugador se ha creado una memoria local que integra la información subjetiva que tiene sobre su entorno y su estado interno. Sobre esta memoria un controlador borroso determina en cada instante la activación de los comportamientos primitivos que,a su vez, generan el comportamiento observable de cada jugador.Se han implementado siete roles hasta completar los distintos jugadores del equipo real: portero,central,delantero,media punta, lateral,medio e interior

Robots are just starting to appear in peopled environments but in order to be accepted by humans, they should obey basic people’s social rules. In particular, they have to be able to move around without disturbing people. This means that they have to obey the social rules that manage the movement of people, for example following virtual lanes when moving through corridors, not crossing in front of moving people, etc. In this paper some of these aspects are explained, as well as the implementation of preliminaries works to implement the proposed solutions are described. So, a slight modification to the Lane-Curvature Method is presented to improve the behavior of a mobile robot when crossing people in a corridor. Other works needed to test this modifications in the robot Amelia of the Reliable Autonomous Systems Lab, as the implementation of a fuzzy controller, are also described in this paper

En este artículo intentaremos analizar la LSSI haciendo especial hincapié en los aspectos relacionados con la libertad de la información y las implicaciones para la auditoría informática

217 p. El Workshop Hispano-Luso de Agentes Físicos pretende ser un foro de encuentro que permita el intercambio de información y experiencias relacionadas con la aplicación del concepto de agente en entornos físicos, especialmente en el control y coodinación de sistemas autónomos: robots, robots móviles, procesos industriales o sistemas complejos

La preparación de un curso de robótica para alumnos de in- formática implica muchas más cosas que el simple diseño del programa a impartir. En particular el diseño de las prácticas implica múltiples decisiones, cómo cuál es el robot más adecuado o cuáles son las herramientas más adecuadas para su programación. En este artículo se analizan las decisiones tomadas en el diseño de la asignatura de Robótica dentro del programa de Ingeniería Técnica en Informática de Sistemas de la Universidad Rey Juan Carlos. El artículo se centra en la descripción de las prácticas, especialmente en los criterios de elección de las herramientas utilizadas, donde el aspecto de ser software libre ha recibido una especial consideración

P. 76-80 During 1991 and 1992, the landscape of libre software, and of software development in general, was ready for a change. In two D different communities, two very exciting events were taking place: 386BSD, a libre derivative of the BSD code, was born, and Linus Torvalds distributed the first versions of the Linux kernel. Soon after, the software community had two libre operating systems at its disposal (for some basic references to online information on libre products and distribu- tion, see the “Online Resources” and “Terminology” sidebars) SI

Different models have been proposed to build systems that adapt to the user reducing the complexity in the information browsing process, saving user time and offering personalised interfaces. The work described in this paper, named \wz, is an example of adaptive system specially built for accessing digital libraries. A fuzzy decision mechanism is used to implement the adaptation of both the user interface and the information searching process. This paper describes how this system has been designed and implemented, focusing on its fuzzy-based components. Finally, it also briefly discusses the advantages of using fuzzy logic to implement adaptability of the user interface and the searching process.

El sitio Web http://www.OpenResourceS.com es un centro de información sobre software libre. Desde sus comienzos se diseño para manejar gran cantidad de información que se recibe tanto automática como “manualmente” (con intervención humana directa). Además, el sistema de información subyacente gestiona todos los asuntos relativos a la publicidad (accounting, reporting, etc.), que es su principal fuente de financiación. La temática cubierta por el “sitio web” hizo que se considerara el uso de software libre como opción en su construcción, resultando además ser la opción más adecuada a las necesidades del mismo. Este artículo describe las herramientas utilizadas para la construcción de este sitio y el resultado final cuando todas trabajan juntas coordinadamente. También se discute la idoneidad de este tipo de software para el diseñoo de sistemas de publicación electrónica. Entre las herramientas utilizadas pueden destacarse el servidor Web Apache, el lenguaje PHP utilizado para generar dinamicamente páginas HTML, el buscador htdig, la herramienta GLOBAL de generación de código HTML a partir de ficheros escritos en diferentes lenguajes de programación, el gestor de foros w-ágora, o el generados de estadísticas analog. Para cada una de ellas se describe en primer lugar su funcionalidad, se resume la historia y estado actual de las mismas y se analizan las posibilidades de interrelación entre ellas

60 p. Java se ha convertido en poco tiempo gracias al empuje comercial de Sun Mi crosystems en el paradigma de una nueva forma de dise nar crear distribuir y utilizar el software En esencia Java es un lenguaje de programaci on orientado a objetos interpre tado portable con recolecci on de basura y soporte dentro del lenguaje para concurrencia y que soporta la interacci on entre objetos remotos Al amparo de estas ideas ha surgido todo un entorno de desarrollo y explotaci on de software que Sun denomina el entorno Java Java environment Este comprende el propio lenguaje Java un sistema operativo JavaOS bibliotecas de clases m aquinas virtuales capaces de interpretar el c odigo Java sobre distintas arquitecturas etc Adem as Sun y otros proveedores han ido generando diferentes herramientas APIs etc. que han dado lugar a un vocabulario propio con t erminos como JavaBeans JDBC AWT applets RMI etc . A lo largo del texto se encontrar an las de niciones de estos t erminos y la introducci on a sus fundamentos cr ticas y alabanzas a las ideas que se aportan ejemplos de uso referencias a la documentaci on y lugares en la red en los que se puede encontrar m as informaci on sobre los temas tratados Se abordar an diversos aspectos de Java desde la estructura b asica del lenguaje la historia de sus creadores y sus in uencias las bibliotecas gr a cas el acceso a bases de datos hasta el soporte para realizar aplicaciones distribuidas o la concurrencia en Java Se ha estructurado este art culo en tres bloques principales y que pueden leerse por separado En primer lugar se describen los fundamentos del lenguaje incluyendo el soporte gr aco en segundo lugar se presentan componentes m as espec cos como el acceso a bases de datos y los modelos de distribuci on y concurrencia y en tercer lugar se analizan desde una perspectiva cr tica algunos aspectos del dise no del lenguaje Java SI

El mercado actual del software está construido sobre las licencias “propietarias”. Estas licencias limitan férreamente (usando la legislación sobre copyright) los derechos de quien recibe un programa, prohibiendo por ejemplo su copia, su redistribución, e incluso su uso en ciertas circunstancias. Frente a este modelo, el llamado “software libre” propone una nueva forma de desarrollar y distribuir software, basada en permitir explícitamente la copia, la redistribución, y el acceso al código fuente. En esta ponencia se exponen algunas de las implicaciones de este nuevo modelo sobre el negocio del software, y se analizan las licencias más comunes utilizadas en él

La industria del software utiliza actualmente un modelo de generación de beneficios basado en los ingresos por distribución, es decir, por copia vendida. Como en este modelo de desarrollo los ingresos provienen de la venta de copias, las empresas de producción de software están muy incentivadas para dedicar sus esfuerzos a vender más y mas copias, y por lo tanto, a limitar lo más posible las posibilidades de redistribución de las copias que ellas no controlan (como por ejemplo, los préstamos entre usuarios). Por otra parte, como sólo la empresa que tiene los derechos de un programa concreto puede mejorarlo y adaptarlo a las necesidades de sus clientes, con lo que se corta de raíz la competencia, que queda limitada a la posibilidad de los usuarios para adquirir un programa u otro. Sin embargo, una vez que el usuario ha elegido un programa, no puede acudir a cualquier profesional o empresa para que lo adapte a sus necesidades o lo mejore. El objetivo de esta ponencia es presentar los fundamentos en los que se basa un modelo alternativo a éste, denominado software libre, así como describir algunos de los proyectos más exitosos que se han desarrollado siguiendo este modelo, como GNU/Linux, Apache, BIND, Perl, Gnome, Samba, etc; y explicar por qué compañías como IBM o Netscape empiezan a ver en él una nueva fuente de ingresos y una ventaja competitiva frente a sus rivales

P. 33-41 This paper concerns the learning of basic behaviors in an autonomous robot. It presents a method to adapt basic reactive behaviors using a genetic algorithm. Behaviors are implemented as fuzzy controllers and the genetic algorithm is used to evolve their rules. These rules will be formulated in a fuzzy way using prefixed linguistic labels. In order to test the rules obtained in each generation of the genetic evolution process, a real robot has been used. Numerical results from the evolution rate of the different experiments, as well as an example of the fuzzy rules obtained, are presented and discussed SI