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1. Automatisierte kooperative Transition einer Regelungsaufgabe zwischen Mensch und Maschine am Beispiel des hochautomatisierten Fahrens

Author

Ludwig, Julian

Subjects
Mensch-Maschine-Interaktion, Haptic-Shared-Control, Differentialspiele, Übernahmebereitschaft, SAE Level 3, human-machine-interaction, haptic-shared-control, differential games, readiness to takeover, SAE level 3, bic Book Industry Communication::T Technology, engineering, agriculture::TH Energy technology & engineering::THR Electrical engineering
Abstract

This work proposes a concept based on haptic-shared control to assist humans in taking over a task from an automation, such as at the end of highly automated driving. The description of the interaction by time-variant differential games allows a model-based controller design as well as the estimation of the human's current readiness to take over. Several experiments demonstrate more performant and safe transitions with the new approach.

Published
2021
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2. Automatisierte kooperative Transition einer Regelungsaufgabe zwischen Mensch und Maschine am Beispiel des hochautomatisierten Fahrens

Author

Ludwig, Julian, Hohmann, S., Hohmann, Sören, and Bengler, Klaus

Subjects
Mensch-Maschine-Interaktion, differential games, Übernahmebereitschaft, readiness to takeover, Haptic-Shared-Control, Fahrsimulator, Hochautomatisiertes Fahren, human-machine-interaction, ddc:620, Differentialspiele, Engineering & allied operations, Übergabe, SAE Level 3
Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Frage, wie ein Transfer einer Aufgabe zwischen Mensch und Maschine gestaltet werden kann, um die Qualität und Sicherheit während des gesamten Übergabeprozesses zu gewährleisten. Dazu wird eine Beschreibung der Mensch-Maschine-Interaktion mit Hilfe von zeitvarianten Differentialspielen vorgeschlagen, welche einen modellbasierten Reglerentwurf ermöglicht. Durch haptische Interaktion am Stellglied wird der Mensch optimal unterstützt und sicher an die Aufgabe heranführt. Darüber hinaus wurde in dieser Arbeit eine Methodik entwickelt, um die aktuelle Bereitschaft des Menschen zur Laufzeit zu schätzen und den Transitionsprozess entsprechend anzupassen. Der Anwendung der Methoden auf der Übernahme der Fahraufgabe nach einer hochautomatisierten Fahrt resultiert im Gegensatz zum Stand der Technik in sicheren und kontrollierten Fahrmänövern.

Published
2020

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