Search

Syftet med denna studie är att utveckla arbetssätt för att inkludera och prioritera dynamik och klang i pianoundervisning. Studien tar utgångspunkt i att pianister kan manipulera dynamik och klang för att musicera på ett konstnärligt och individuellt särskiljande sätt. Med inspiration från pianopedagogers erfarenhet och forskning beskrivs olika tillvägagångssätt och verktyg med vilka pianolärare kan arbeta med dynamik och klang i pianoundervisning. Dessa tillvägagångssätt och verktyg prövas och utvärderas sedan i pianoundervisning, genom att genomföra två lektioner med två olika gymnasieelever, där arbetssätten integreras i populärmusikaliska låtar och genretypiska speltraditioner. Efter samtliga lektioner genomförs en halvstrukturerad intervju med anledning att ta del av elevernas uppfattningar och reflektioner kring pianolektionen och de genomförda arbetssätten. Resultatet av studien visar att de prövade arbetssätten är relevanta och ger positiva konsekvenser för elevernas musicerande i den studerade kontexten. Genom att arbeta med dynamik och klang på olika sätt utvecklades eleverna både i sitt pianospel och i sin gehörsmässiga uppfattning om olika klanger. Eleverna utvecklades även i sin musikaliska medvetenhet genom att reflektera över hur pianistens olika val påverkar det klingande resultatet. Resultatet visar också att en prioritering av de känslomässiga beståndsdelarna av musik är svårt när de strukturella beståndsdelarna upplevs som ett hinder. Samtidigt visar studien att ett medvetet integrerande av dynamik och klang i pianoundervisningen också kan gynna strukturella beståndsdelar, spara tid och resultera i att eleverna musicerar med konstnärlig vision och en medvetenhet om musikens alla beståndsdelar redan från första ton.

För musikaliskt uttryck finns få verktyg så viktiga som dynamik. Framförandet av stark dynamik på ett akustiskt instrument kommer från fysisk ansträngning, vilket kan göra musik utmanande att spela. Syftet med detta arbete var att identifiera utmaningar som finns i den andra satsen av Launy Grøndahls trombonkonsert, dynamiskt och speltekniskt för en trombonist och att hitta sätt att hantera dessa. Metoden utgjordes av en analys av konsertsatsen och konsultering med Kungl. Musikhögskolans trombonlärare i samband med individuell trombonövning. I analysen hittades sex specifika utmaningar; lågt tempo, stark dynamik, täta fraseringar och en melodi utan pauser i övre delen av trombonens register. Detta reflektionsarbete gav förståelse för hur dessa utmaningar tillsammans gör denna trombonkonserts andra sats fysiskt ansträngande för en trombonist att framföra. Appliceringen av råden som gavs under konsultationen gjorde satsens framförande mindre ansträngande. Att inför en utmanande passage: i) öka tempo i förväg för att därigenom minska tiden för fysisk ansträngning, ii) variera dynamik genom visualisering, iii) hantera luftförråd genom andningsmarkeringar., Launy Grøndahl, sats 2 (Quasi una Leggenda).Akomanjetör: Erik Lanninger

Digital learning tools, including digital learning tools for piano, are not new; however, they are still often limited by their inability to provide personalized feedback, detailed performance metrics from real piano play, and effective means for teachers to monitor multiple students simultaneously. To overcome these challenges, this study introduces a platform that uses MIDI technology to provide detailed feedback and performance analysis derived from actual piano play to make piano learning more tangible. Additionally, a student-teacher interface was designed that facilitates interaction between both parties and allows teachers to monitor the progress of multiple students through various performance metrics. The results demonstrate that the platform gave accurate feedback based on assessment from teacher, by providing both students and teachers with deeper insights into performance on note accuracy, tempo and dynamics, enabling more efficient and targeted teaching strategies, and high student engagement., Digitala inlärningsverktyg, inklusive digitala inlärningsverktyg för piano, är inte nya, men de har fortfarande begränsningar som ofta beror på att de inte kan ge personlig feedback, detaljerade prestationsmått från verkligt pianospel och effektiva sätt för lärare att övervaka flera elever samtidigt. För att övervinna dessa utmaningar introducerar denna studie en plattform som använder MIDI-teknik för att ge detaljerad feedback och prestationsanalys som härrör från verkligt pianospel för att göra pianoinlärning mer påtaglig. Dessutom utformades ett elev-lärargränssnitt som underlättar interaktion mellan båda parter och gör det möjligt för lärare att övervaka flera elevers framsteg genom olika prestationsmått. Resultaten visar att plattformen gav korrekt återkoppling baserat på lärarens bedömning, genom att ge både elever och lärare djupare insikter i prestationen, vilket möjliggör effektivare undervisningsstrategier och ökat elevengagemang.

A unique Unmanned Aerial Manipulator (UAM), also termed an aerial robot, is the subject of this thesis. A UAM is composed of a floating base attached to a manipulator that enables it to interact physically with the environment. The floating base is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and the manipulator is defined as a two-cable underactuated Cable Driven Parallel Robot (CDPR). This specific design of a UAM is, to the author’s best knowledge, a novel concept. The thesis is done in collaboration with Airforestry, a company currently developing a solution for aerial forest thinning aiming to provide a more sustainable and efficient way to thin forests. Forest thinning today involves using heavy ground equipment that can cause damage to the surrounding environment and climate. The solution includes a UAV hovering over a chosen tree and attaching a tool (the manipulator) to it, cutting it, lifting it, and then transporting it. The thesis presents a planar model, control method, and simulation of the UAM system. The kinematic and dynamic models of the UAM are derived. A Proportional-Derivative (PD) controller is implemented for flying the UAV and another for controlling the cables. The model is simulated and examined by commanding the UAM to specific set-points under different circumstances such as comparing the UAV flying with and without the tool, changing the length of the cables, and changing the placement of the manipulators Center of Mass (CoM). Overall, the degree project provides a solid model foundation for the specific UAM which can be built upon and further improved., En specifik Obemannad Flygande Manipulator (UAM), även kallad en flygande robot, är ämnet för denna avhandling. En UAM består av en flytande bas som är fäst vid en manipulator, vilket gör det möjligt för den att interagera med omgivningen. Den flytande basen är ett Obemannat Flygfordon (UAV) och manipulatorn definieras som en tvåkabel-aktuerad kabeldriven parallellrobot (CDPR). Denna specifika design av en UAM är, enligt författarens bästa kunskap, ett nytt koncept. Avhandlingen utförs i samarbete med Airforestry, ett företag som för närvarande utvecklar en lösning för skogsavverkning från luften i syfte att erbjuda ett mer hållbart och effektivt sätt att tunna ut skogar. Skogsavverkning idag innebär användning av tunga markmaskiner som kan skada den omgivande miljön och klimatet. Lösningen inkluderar en UAV som svävar över ett valt träd och fäster ett verktyg (manipulatorn) på det, skär det, lyfter det och transporterar det sedan bort. Avhandlingen presenterar en planarmodell, kontrollmetod och simulering av UAM-systemet. De kinematiska och dynamiska modellerna för UAM härleds. En proportionell-derivativ (PD) kontroller implementeras för att styra UAV:n och en annan för att kontrollera kablarna. Modellen simuleras och undersöks genom att styra UAM:n till specifika målpunkter under olika omständigheter, såsom att jämföra UAV-flygning med och utan verktyget, ändra längden på kablarna och ändra placeringen av manipulatorns masscentrum (CoM).svis ger examensarbetet en stabil modellgrund för den specifika UAM:n, som kan byggas vidare och förbättras.

I denna studie undersöks skillnader mellan akustisk och digital orkester och vilken versionden allmänna lyssnaren utan särskilda musikproduktionsförkunskaper föredrar. Studien utgårfrån den digitala versionens perspektiv och fokuserar på hur en digital orkester kan redigerasför att låta akustisk. Metoden som användes var en digital enkät samt ett lyssningstest somföljde med enkäten. Lyssningstestet består av två delar där den första fokuserar på ettmusikstycke komponerat av den erfaren kompositör och den andra delen ett musikstyckekomponerat av en oerfaren kompositör. Båda delarna innehåller varsin inspelning som ärakustisk respektive digitalt producerad. Under lyssningen får de medverkande byta mellan tvåalternativ, ett som representerar den akustiska versionen, och ett alternativ som representerarden digitala. Enkäten som genomfördes efter lyssningstestet är indelad i två delar där förstadelen fokuserar på den erfarna kompositören och den andra delen om den oerfarnakompositören. De största skillnaderna som de medverkande kunde höra skillnad på vargällande dynamik och mixningen i låten. Slutsatsen visar att det finns hörbara skillnader ochatt erfarenhet spelar roll i skapandet av den digitala orkestern.

Detta arbete behandlar en parameterstudie, även kallad känslighetsanalys, av en matematisk simulering av vibrationer i den pneumatiska mejselhammaren RRF31-01 tillverkad av Atlas Copco. Syftet med arbetet är att konstruera en dynamisk modell av mejselhammaren som ger detaljerad information om förskjutningar för varje komponent, vilket görs med given data för verktyget samt med en termodynamisk modell av arbetscykeln. Modellen ska därefter användas för att optimera verktyget mot vibrationer i handtaget. Detta görs genom att analysera resultaten av olika kombinationer av varierade parametrar som matas in i modellen. Den dynamiska modellen är baserad på ett massa-fjäder-dämpar system som sammanbinder verktygets komponenter, vilka betraktas som punktmassor, med en fjäder och en dämpare för varje koppling. Mätningar av verkliga vibrationer i mejselhammaren utfördes enligt ISO 28927-10:2011 för validering och jämförelse av resultaten från simuleringen. Modellen lyckades producera alla komponenternas förskjutningar beroende av tiden och den applicerade kraften på handtaget från operatören, vilket i sin tur gav en tidssignal av accelerationen. Däremot stämde modellens amplituder inte överens med mätningarna som referens och var delvis fasförskjutna. Modellen gav mer tillfredsställande resultat efter justering av inmatningsparametrar som följd av parameterstudien. Den termodynamiska modellen som användes för att simulera arbetscykeln gav däremot oegentliga resultat, vilket i sin tur påverkar simuleringen i sin helhet. På så sätt bör den termodynamiska modellen valideras i framtida arbeten.

Decreasing resources and limited energy results in a greater demand for virtual development processes and efficient product development. This trend points out the importance of digitalization and the subsequent need for efficient and accurate numerical prediction methods for product development. Due to their flexibility, numerical methods are gradually and steadily replacing physical tests in industrial product developments. The finite element method is perhaps the most well-known and widely used numerical method in industry and science. Increasing computer capabilities and further developments of these methods in recent years have increased the amount of application fields, including civil, automotive, naval, space and geo-technical engineering. However, along with complex geometries the spatial discretization of the domain emerges as a very time consuming step. Due to the fact that the classical finite element method is restricted to basic regular shaped element topologies, a more general choice of element shapes would give more flexibility. Within mesh-based methods, polygonal methods are a helpful alternative and showed great performance in engineering and science. However, most of these methods seem to need more computational effort and beside the aforementioned advantage of flexible element shapes, disadvantages appear as well. A relatively new method, the virtual element method, promises great numerical properties and can be seen as a generalization of the classical finite element method. All new methods need to be investigated for different applications in engineering and science before they can be applied commercially. This work deals with the application of the virtual element method to dynamic and elastoplastic material behavior. To deal with elastic and plastic incompressibility, a mixed virtual element formulation is presented as well. As a further development, the virtual element method is used to model three dimensional contact with different contact, Eine Verringerung von Ressourcen und die damit einhergehende Energieknappheit f ¨uhren zu einem erh¨ohten Bedarf an virtuellen Entwicklungsprozessen und effizienter Produktentwicklung. Dieser Trend verdeutlicht die Bedeutung der Digitalisierung und den daraus resultierenden Bedarf an effizienten und hoch genauen numerischen Vorhersagemethoden f ¨ur die Produktentwicklung. Aufgrund ihrer Flexibilit¨at und mit steigenden Rechnerkapazit¨aten ersetzen numerische Methoden allm¨ahlich und stetig physikalische Tests in der industriellen Produktentwicklung. Die Finite Elemente Methode ist vielleicht die bekannteste und am weitesten verbreitete numerische Methode in Industrie und Wissenschaft. Durch die zunehmenden Rechnerkapazit ¨aten und die Weiterentwicklung dieser Methoden in den letzten Jahren hat sich die Zahl der Anwendungsbereiche vergr¨oßert. Numerische Methoden werden unter anderem im Bauwesen, im Automobilbau, in der Schifffahrt, in der Luft- und Raumfahrt und in der Geotechnik eingesetzt. Bei komplexen Geometrien erweist sich jedoch die r¨aumliche Diskretisierung des Gebiets als ein sehr zeitaufw¨andiger Prozess. Da die klassische Finite Elemente Methode auf einfache, regelm¨aßig geformte Elementgeometrien beschr¨ankt ist, w¨urde eine allgemeinere Auswahl von Elementgeometrien mehr Flexibilit¨at bieten. Innerhalb der netzbasierten Methoden sind polygonale Methoden eine hilfreiche Alternative und haben sich bereits in Industrie und Wissenschaft bew¨ahrt. Allerdings scheinen die meisten dieser Methoden einen h¨oheren Rechenaufwand zu erfordern, und neben dem bereits erw¨ahnten Vorteil der flexiblen Elementgeometrien treten auch gewisse Nachteile auf. Eine relativ neue Methode, die Virtuelle Elemente Methode, verspricht gute numerische Eigenschaften und kann als eine Verallgemeinerung der klassischen Finite Elemente Methode angesehen werden. Wie bei allen neuen Methoden m¨ussen auch hier verschiedene Anwendungen in der Industrie und Wissenschaft untersucht werden, b