Search

Günümüzdekullanılan mevcut klasik tip otomatik kapı sistemlerinde DC motorlar ve bunabağlı dişli, kayış, kasnak gibi ek mekanik bileşenler bulunmaktadır. Bu nedenlemekanik güç kayıpları, sık arızalanma riski, periyodik bakım gereksinimi gibibirçok dezavantajlar meydana gelmektedir. Bu çalışmada, klasik kapısistemlerinin dezavantajlarını ortadan kaldırmak için herhangi bir ek mekanizmagerektirmeden, kapıya doğrudan tahrik veren EI nüveli, 6/4 kutuplu, 3 fazlıdoğrusal anahtarlamalı relüktans motor, eyleyici olarak kullanılmıştır. Ayrıca;eyleyicinin kontrolünü sağlayan bir gömülü sistem tasarlanmış olup otomatikkayar kapıya uygulanmıştır. Sistemin elektromekanik ve elektronik devretasarımı yapılmıştır. Otomatik kayar kapı sistemine uyarlanmış PIC mikrodenetleyici ile kontrol eden sürücü birimi ve yazılım algoritması dizaynedilerek doğrusal motorlu otomatik kapı sürücü sistemi elde edilmiştir.Sistemin farklı akım değerlerinde ürettiği güç değerleri test edilmiştir.

This study included performance analysis studies of an EE core structured and air-gapped transformer which is operated under the network frequency for wireless charging battery of shuttle robots during duty. Proposed design is modelled analitycally and design is verified by 2 dimensional finite element analysis (FEA) and experiments. In this stage unloaded, full loaded, and short circuit analysis of model are simulated and performance is determined according to airgap distance. Primer and seconder currents, voltages, power factor, efficiency, active power, regulation and short-circuit ratios are examined by analysis and experiments. In FEA solutions, input power is 588,28 W, output power is 387,89 W, power factor is 0.31 , flux linkage 238,34.10-5,regulation is 30,88 %, short-circuit ratio is 70,78 % for 3 mm airgap distance.Airgapped transformers was used in wireless charge station (WCS) and tested. About 63 V voltage and 4.24 A current are applied to Pb-Ac battery group by WSC. 200 Wh energy is transferred wirelessly along 45 minutes.

Dünyada elektrik enerjisine duyulan ihtiyaç giderek artmaktadır. Bu nedenle, mevcut enerji kaynaklarının en iyi şekilde değerlendirilmesi gerekmektedir. Rüzgar enerjisinden elektrik enerjisi üreten sistemlerde neodyum mıknatıslı senkron jenaratörler yaygın olarak kullanılmaktadır. Rüzgar türbinlerinin temel bileşeni olan jeneratörlerin yüksek verimli olarak tasarlanması önem arz etmektedir. Bir senkron jeneratör tasarımı bir çok parametrenin uygun dizilişiyle olası hale gelmektedir. Tasarımda hayati öneme sahip parametrelerin değiştirilmesi ile jeneratör verimi önemli oranda değişmektedir. Bu çalışmada ANSYS (Maxwell, Rmxprt) elekromekanik ve elektromanyetik tasarım programıyla neodyum mıknatıslı senkron jeneratör tasarımı gerçekleştirilmiştir. Neodyum mıknatıslı senkron jeneratörün temel parametrelerinin değiştirilmesinin jeneratörün ağırlık ve verimine olan etkisi irdelenmiştir. Tasarım parametrelerinden rotor hava aralığı, kullanılan neodyum mıknatıs türü, stator ve rotorda kullanılan çelik sac türü gibi parametreler birbiriyle uyumlu olacak şekilde değiştirilerek sonuçlar gözlenmiştir

Bir anahtarlamalı relüktans motor (ARM) yapısı çift çıkıntılı kutuplu olup, sabit mıknatıs, iletken ve çubuk içermemektedir. Bu nedenle, bu geometrik yapının vida pompa önerisi için bir avantaj olarak kullanılması düsünülmüs; eksenel ve radyal akılı ARM'nin yapısından esinlenerek manyetik rotor parçalı olarak tasarlanmıstır. Önerilen ARM, 6/4 kutuplu, 3 fazlı olup manyetik olmayan malzemeden yapılmış vida rotor, manyetik rotor parçaları arasına yerleştirilmiş ve pompanın rotor yapısı elde edilmiştir. Statorda her faz için akı yoluna yerlestirilmis 2000 sarımlı 4 sargı vardır. Vida rotor manyetik kuplaja dahil değildir. Burada pompa rotorunun kendisi doğrudan tahrik uygulamasında bir hareketlendiricidir. Bu sistem VP-ARM olarak isimlendirilmistir. VP-ARM'nin endüktans, tork, güç ve manyetik akı gibi elektriksel ve manyetik büyüklükleri analitik olarak hesaplanmış ve sonlu elemanlar yöntemiyle (Ansoft Maxwell 3D) ile tahmin edilmiş; önerilen sistemin mekanik ve dinamiği incelenmemiştir. Rotorun kendisinin özellikle bir hareketlendirici olduğu doğrudan tahrik uygulamasında VP-ARM ayrıca bir sürücü motorun, kaplinlerin ve devir ayarlama elemanlarının kullanılmaması üstünlüğü ile cazip bir seçim olarak gözükmektedir Structure of a Switched Reluctance Motor (SRM) has double salient poles and does not include permanent magnet, conductor and bar. Therefore, this geometrical structure is intended to be used as an advantage for the screw pump proposal; magnetic rotor has been designed partially, inspired from the structure of radial and axial flux SRM. Proposed SRM has 6/4 poles and 3 phase configuration. Screw rotor, which is made of non-magnetic material, has been installed between magnetic rotor and the rotor structure of the screw pump has been obtained. In stator, there are 4 coils of 2000 turns installed in flux path for each phase. The screw rotor isn’t included in the magnetic coupling. Here the pump rotor itself is an actuator of direct drive application. This system has been called as SP-SRM. Electrical and magnetic quantities like inductance, torque, power, magnetic flux of the SPSRM have been calculated analytically and predicted by finite elements method (Ansoft Maxwell 3D); it doesn’t cover mechanics and dynamics of the proposed system. In the direct drive actuator application where the rotor itself is considered as an actuator, the SP-SRM looks like an attractive choice with its superiority of eliminating the used of a driver motor, couplings and gear boxes.

Bu çalışmada, geleneksel Anahtarlamalı Relüktans Motorunun (ARM) rotor ve statorunun ikisine birden heliselyapı (HY) verilmiştir. Burada rotorun kendisi bir doğrudan tahrik uygulamasında eyleyici görevi yapmaktadır.HY-ARM’nin analitik ve sonlu elemanlar metodu (Ansoft Maxwell 3D) ile tahmin edilen tasarımından eldeedilen indüktans, verim, rotor üzerine etkiyen kuvvetler, statoru ovalleştirici kuvvetler ve üretilen torklar gibielektriksel ve manyetik büyüklükleri aynı ölçüdeki rotor ve statoru düz geleneksel ARM ile karşılaştırılmıştır.Düz ARM için geliştirilmiş geleneksel bazı eşitlikler helisellik dikkate alınarak yeniden düzenlenmiştir. HYARM’deakustik gürültüye neden olan statoru ovalleştirici kuvvetler bir avantaj olarak azalırken, helisel yapınınverimi bir sakınca olarak düşmektedir. Örneğin, 15 A’lik faz uyartımında statoru ovalleştirmeye çalışan veakustik gürültüye neden olan kuvvetin genliği, Fx düz ARM’de 4017 N iken β h = 45° ’lik HY-ARM’de 3647 Ndeğerine düşmüş ve ayrıca 2 kW’lık bir düz ARM’nin verimi %94 iken β h = 45° ’lik bir HY-ARM’de verim%88’e düşmüştür. Rotorun kendisinin özellikle bir eyleyici olduğu doğrudan tahrik uygulamasında (tasarımüzerinde AR-GE çalışmaları devam ederken) HY-ARM ayrıca bir sürücü motorun, kaplinlerin ve devir ayarlamaelemanlarının kullanılmaması üstünlüğü ile cazip bir seçim olarak gözükmektedir.

Elektrik motorları tahrik sistemlerinin elektromekanik dönüşüm elemanları olup tahrik edilen sistemler için gerekli olan kuvveti veya momenti üretirler. Bu motorlardan birisi olan Sabit Mıknatıslı Senkron Motorlar (SMSM), daha küçük gövdede yüksek tork, yüksek verimlilik, mükemmel oranda pozisyonlama hassasiyeti ve hız kontrolü, düşük atalet momenti, harici soğutmaya ihtiyaç duymaması ve aşırı yük ile yüklenebilmelerinden dolayı servo sistemlerde diğer elektrik motorlarına göre daha çok tercih edilmektedirler. Bu çalışmada; otomatik depolama ve boşaltma sistemlerinde kullanılan kartezyen robot için servo motor seçim kriterleri ve hesaplamaları incelenmiştir., Electric motors that are electromechanical converter components of actuation systems produce force or moment for actuated system. One of these motors Permanent Magnet Synchronous Motors (PMSM) are prefered more than other motors because of advantages like having smaller body, high torque, high efficiency, excellent positioning accuracy and speed control, low moment of inertia, not to need external cooling and can be overloaded. In this study, servo motor selection criteria and calculations were examined for Cartesian robot used in automated storage and retrieval systems.

In this study, a double-sided, 12/8 poled, 3 phased Linear Switched Reluctance Motor (LSRM) designed, manufactured and its velocity simulated by fuzzy logic control. Motor power is about 900 W. LSRM drive applied to a prototype elevator. LSRM motion distance is 2000 mm and it having about 500 N propulsion force used in locations such as elevators where linearly moving accurate position, easy control and rapid response are requested. Its operation and switching sections as motor and generator are determined and the simulation of fuzzy logic and PI speed and position control are simulated. Reference velocity is constant during the accelerating and decelerating. As a different, reference velocity is variable depended to position and time. The velocity of translator was controlled versus to position by Fuzzy Logic Control (FLC) and PI control techniques. Velocity and velocity error signals of translator separately were compared the simulation results PI and FLC techniques. It is concluded that the designed motor in the simulation according to the values determined values may be used in elevator as a driver.

Bu çalışmada, 6/4 geleneksel bir anahtarlamalı relüktans motorun (ARM) rotor geometrisi değiştirilerek endüktans, üretilen ani ve ortalama tork ile hava aralığı gücü gibi elektrik ve manyetik büyüklükleri analitik metotla elde edilmiş; bulunan sonuçlar sonlu elemanlar yöntemiyle tahmin edilerek karşılaştırılmıştır. Rotorun kutup köşelerinin kesik olduğu, rotorun çarpıtıldığı, kutup yayı genişliğinin statorunkinden büyük ve küçük olduğu, hava aralığının değişken olduğu beş farklı rotor yapısındaki modeller geliştirilerek AR motoru tasarlanmıştır. Bu makale, farklı rotor geometrili olarak tasarlanan bu modellerdeki standart rotor profilinde yapılan basit değişimlerin, endüktans, üretilen ani mil torku, ortalama tork ve hava aralığı gücü ile ilişkisi incelenmektedir, In this study, rotor geometries of traditional switched reluctance motor (SRM) have been modified and electrical and magnetic quantities (inductance, generated instantaneous and average torques, air gap power) of the 6/4 SRM’s obtained from analytical and predicted by finite element method (Ansoft Maxwell 3D) have been compared. Different rotor pole geometry like chamfering and skewing of the rotor pole and air gapping between the tooth have been caused to obtain five type of designing models. This paper examines effects on the rotor torque that simple variations of the standard pole face profile could have, basically from an elementary viewpoint of how the modified profiles affect the phase inductance and produced instantaneous shaft torque, relationship of average torque and air-gap power

Bu çalışmada bir anahtarlamalı relüktans motorda, (ARM) faz endüktansının değişimine neden olan faktörler incelenmiştir. AR motorunun faz endüktansı, uyartım akımı ve hareket eden rotor pozisyonunun bir fonksiyonudur. ARM’nin doğrusal olmayışı bağ akılarını, ko–enerji değişimini ve her rotor pozisyonundaki endüktansını tahmin etmek için bir analitik yöntem geliştirmeyi zorlaştırır. Ayrıca faz endüktansının değişimi motor geometrisine, ortamın bağıl geçirgenliğine, doyuma, saçaklanma ve uç-sargı alanlarına bağlıdır. Bu çalışmada, 6/4 bir ARM’de geometrik yapı, geçirgenlik, doyum, saçaklanma ve uç-sargı alanları etkileri analitik ve 3 boyutlu sonlu elemanlar yöntemiyle (Ansoft RMxprt, Ansoft Maxwell 3D kullanarak) incelenmek istenmiştir. Yapılan simülasyon ve analitik çözümlerden elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. In this study, the factors affecting change of the phase inductance in a switched reluctance motor (SRM) have been investigated. The motor inductance is a function of both excitation current and rotor position and it depends on motor geometry, relative permeability, saturation and fringing and end-turn field. Non-linearity of SRM leads to difficulties for the development of analytical methods for predicting the flux linkages, co& #8211; energy change and inductance at all rotor positions these effects in the 6/4 SRM obtained from analytical way and predicted by 3D finite element method (Ansoft RMxprt, Ansoft Maxwell 3D) have been investigated. Results of simulations and analytical solutions have been relatively compared.

URL: http://sutod.selcuk.edu.tr/sutod/article/view/46, Bu çalışmada Ansoft firmasının “Maxwell 3D” isimli statik manyetik çözücüsü incelenmiştir. Statik manyetik alan çözücü Sonlu Elemanlar Yöntemiyle 3 boyutlu analiz yapmaktadır. Öncelikle modellenecek sistem dörtyüzlü elemanlara bölünür ve sonlu elemanlar ağı oluşturulur. Çözüm sürecinde iterasyonlarla ağlar iyileştirilerek hata azaltılır. Alan çözümüne başlamadan önce iletkenlerdeki iletim akımının simülasyonu yapılır ve alan çözümü başlar. Sonlu eleman ağındaki her dörtyüzlü elemanın kenarlarının orta noktalarındaki H manyetik alan şiddeti akım yoğunluğu kullanılarak hesaplanmaktadır. Manyetik nüve malzemesinin doğrusal olmaması halinde Newton-Raphson yöntemi manyetik alan şiddeti, H hesaplaması için kullanılmaktadır. Ayrıca doğrusal olmayan bir problemin çözümünün doğrusal bir yaklaşımla yapılması için, malzemenin B-H eğrisi kullanılır. Bu yaklaşım ile H’nin doğrusal olmayan çözümü için yakın sonuçlar elde edilir. Çözücü tamamladığı çözümü bir dosyaya yazar ve hata analizini icra eder. Çözücü adaptif analiz ile en hatalı dörtyüzlü elemanları küçülterek, belirlenen kriter yerine gelene kadar çözüme devam eder. Sonuç olarak endüktans değerleri hesaplanır, akım yoğunluğu, manyetik alan şiddeti, manyetik akı yoğunluğu, kuvvetler ve torklar genlik ve vektörel olarak elde edilir. Ayrıca 6/4 kutuplu bir ARM’nin ve 6 kutuplu bir alternatörün statik manyetik çözümü ile elde edilen parametrik ve görsel sonuçları örneklendirilmiştir., In this study, “Maxwell 3D”, a magnetostatic solver of Ansoft, has been examined. Magnetostatic field solver carries out 3 dimensional analysis by Finite Element Method. Firstly, the system to be modelled is divided to tetrahedra and the finite element mesh is composed. In solution process error is reduced by refining the mesh through iterations. Before starting field solution, conduction current in all conductors is simulated and field solution starts. Magnetic field intensity, H, at the vertices and midpoints of the edges of each tetrahedron in the finite element mesh is calculated by using current density. In the case of non-linear core materials, the Newton-Raphson method has been adopted for computation of magnetic field intensity, H. The B-H curve of the core material is used for the solution of the nonlinear problem through a linear approach. With this approach approximate results are obtained for the nonlinear solutions of H. The solver writes the completed solution into a file and performs an error analysis. In an adaptive analysis, it refines the tetrahedra with the highest error, and continues to the solutions until the designated criterion is met. As a result inductance values are calculated, current density, magnetic field intensity, magnetic flux density, forces and torques are obtained in both magnitude and vector quantities. The parametric and visual results of 6/4-pole SRM and 6-pole alternator which have been obtained by magnetostatic solution have been sampled.

ÖZET Bu çalışmada, teknik okullarda okutulan Programlanabilir Denetleyiciler dersi için kaliteli standartlarda bir eğitim vermek amaçlanmıştır. Bu hedef doğrultusunda hazırlanan tez dokuz bölümden oluşmaktadır. 1. Bölüm giriş bölümüdür. Burada Programlanabilir Lojik Kontrolörlerin (PLC) tarihi gelişimi ve ülkemizde mesleki ve teknik okullarda PLC eğitiminin son durumu anlatılmıştır. 2. Bölümde PLC lerin donanım elemanları açıklanmıştır. PLC giriş/çıkış modülleri, merkezi işlem birimi, bellek üniteleri ve program yükleyiciler bu bölümde incelenmiştir. 3. Bölüm PLC lerin programlama yöntemlerini içermektedir. Burada klasik kumanda devrelerinin hazırlanıp bunlara göre ladder diyagramlarının oluşturulması ve deyim listelerinin çıkartılması çeşitli örneklerle incelenmiştir. 4. Bölümde, eğitimi verilmek için seçilen Mitsubishi, Idec, Siemens Simatic ve AEG marka PLC lerin teknik özellikleri ve fonksiyon kapasiteleri tablolar halinde verilmiştir. 5. Bölüm lojik işlem komutlarının seçilen PLC lere göre programlanmasını açıklamaktadır. Burada ladder basamağına başlama komutları, OR, AND, NOR, NAND gibi lojik işlem komutları, SET ve RESET komutları ile program kontrol komutları incelenmiştir. 6. Bölüm PLC lerin fonksiyonları ve bunların programlanmasını içermektedir. Burada, seçilen PLC modellerine göre, zamanlama, sayma, veri işleme, veri kaydırma, hesaplama gibi işlevler incelenmiştir. 7. Bölüm PLC veri işleme ve hesaplama fonksiyonlarının gerçekleştirilmesini anlatan bölümdür. Burada PLC deki veri kaydediciler ve bunlar arasındaki aritmatik işlemlerin gerçekleştirilmesi, veri karşılaştırılması incelenmiştir. 8. Bölüm eğitim uygulamaları bölümüdür. Burada çeşitli endüstriyel eğitim örnekleri verilmiştir. 9. Bölüm sonuç ve öneriler bölümüdür. Bu bölümde ülkemizde, teknik okullardaki PLC eğitiminin problemleri ve bunlara yönelik çeşitli çözüm önerileri sunulmuştur. Ayrıca 14 haftalık bir PLC eğitimi için müfredat programı hazırlanmıştır. in ABSTRACT In this study, the aim is to give a qualified education for the Programmable Controllers Course taught at technical schools. So the thesis considering the goal consists of nine chapter. First chapter is introduction. The historical development of Programmable Logic Controllers and the later status of PLC Education at vocational and technical schools in our country have been explained in this section. In the second chapter, PLC hardware components have been explained. PLC I/O module, Central Processing Unit, Memory and Program Loaders have been examined in mis section. The third chapter contains PLC programming methods. Here, designing classical control circuit (DIN, ANSI standarts) and creating ladder diagrams related to these designs and preparing command lists have been examined with various samples. In the fourth chapter, PLCs Mitsubishi, Idee, Siemens Simatic, AEG selected to be taught have been given in the tables in the respect of technical specifications and the capacity of function. The fifth chapter explains logic process commands to program PLCs selected. Here, ladder step initializig commands, OR, AND, NOR, NAND logic commands, SET-RESET and master control commands have been explained. The sixth chapter contains PLCs' functions and their programming procedures. Here, functions such as timing, counting, and data shifting depending on the PLC types have been examined. The seventh chapter explains PLC data processing and computing functions. Here, data registers in PLC and arithmetic processes and data comparing beetween the registers have been examined. The eighth chapter is educational applications section. Here, several industrial educational samples were given. The ninth chapter is result and suggestions part Here, the problems of PLC Education at technical schools in our country and suggestions to solve those problems have been presented. An education plan on PLCs for a 14 weeks schedule has been prepared. IV 116

WOS:000374325800060 This study presents the design of a magnetically levitated (maglev) axial magnetic flux brushless direct current motor (AF-BLDC) for an axial blood flow ventricular assist device (VAD). It has three phases, twelve salient stator poles, and eight rotor magnet poles. It is designed in miniature size. Twin AF-BLDC motors are placed in the VAD symmetrically and rotors are coupled to the pump from two sides. The stator and rotor of the proposed motor are designed with a hole since magnetic flux does not pass through the central part. Pump impellers may be placed in this hole for larger pump chamber volume and lower speed. The motor has a passive magnetic bearing and does not involve contact and friction to minimize blood damage. Bearing magnets ensure magnetic suspension. Axial magnetic fluxes are parallel to blood flow direction, thus minimizing penetration of magnetic field into blood. Magnetic parameters, axial pull force, and torque of the proposed motor have been analyzed by the 3 -dimensional finite elements method (3D-FEM) to confirm the motor design. Solutions are compared with maglev and non-maglev designs.

Bu tez çalışmasında; 97 Watt çıkış gücü, 0.31 Nm anma torku, 2950 rpm hız ve %72 verim etiket değerlerine sahip daimi kapasitörlü bir fazlı asenkron motorun rotor oluk tasarımında yapılacak iyileştirmeler ile elektriksel ve mekaniksel performansı ve veriminin arttırılması amaçlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda; rotor oluk sayısı, rotor oluk şekli, rotor oluk açıklığı-kapalılığı, rotor oluk çarpıklık açısı, derin oluk ve çift kafesli rotor oluk yapısı gibi tüm oluk parametrelerinin her biri incelerek, motor performansına etkisi ele alınmıştır. İlk olarak analitik tasarımı yapılan bir fazlı asenkron motor, Sonlu Elemanlar Yöntemi ile modellenerek elektromanyetik geçici ve sürekli rejim analizleri yapılmıştır. Bu kapsamda orijinal rotor, tasarlanan derin oluk ve çift kafes oluk yapısına sahip rotorların prototip imalatı gerçekleştirilmiştir. Servo motorla yükleme yapan bir deney düzeneği yardımı ile prototip motorların, boş çalışma, yüklenme ve kısa devre deneyleri yapılmıştır. Test sonuçları ve sonlu elemanlar analiz sonuçları ile karşılaştırılarak modelin güvenilirliği teyit edilmiştir. Rotor oluk geometrisinde yapılan iyileştirmeler sonucunda çift kafes yapılı rotor ile motorun verimi %4.1, derin oluk yapısı ile verim %2 artırılmıştır. Bir fazlı asenkron motorun manyetik akı, akım yoğunlukları ve sargı sıcaklıkları dikkate alınarak etiket değerleri; çıkış gücü 125 W, anma torku 0.42 Nm, anma hızı 2932 d/d, güç faktörü 0.94 ve verim %77 etiket olarak belirlenmiştir. This thesis has been aimed that electrical and mechanical performance and efficiency of the single phase asynchronous motor (SPAM) which has labeled values are 97 Watt output power, 0.31 Nm rated torque, 2950 rpm rated speed, %72 efficiency, 5 uF run capacitor has been increased with improvements in design of rotor slot. In accordance with this purpose rotor slot parameters which are slot number, slot shape, slot opening and closing, skew angle double cage and deep slot structure has been examined for influences on the SPAM's performance. Firstly analytical designed SPAM was modelled by Finite Element Method and transient, steady state analyses of this model were made electromagnetically. In this case original, deep slot and double cage structured rotors are manufactured as prototypes and were tested by experimental setup which is loaded by servo motor and unloaded, blocked rotor and loading experiments were made. Experimental results and finite element analysis solutions were compared and safety of models was verified. Motor efficiency was increased by %4.1 with improvements in double cage, %2 in deep slot structured rotor slot geometry. When SPAM's magnetic flux and current density and winding temperature have been taken into considiration, label values are determined as output power is 125 W, rated torque is 0.42 Nm, power factor is 0.94, rated speed is 2932 rpm and efficiency is %77. 207

Günümüzde kullanılan mevcut klasik tip otomatik kapı sistemlerinde fırçasız motorlar ve buna bağlı dişli, kayış, kasnak vb. ek mekanik unsurlar bulunmaktadır. Bu nedenle mekanik güç kayıpları, sık arızalanma durumları, periyodik bakım gerektirme gibi birçok dezavantajları meydana gelmektedir. Bu çalışmada, klasik kapı sistemlerinin dezavantajlarını ortadan kaldırmak için EI nüveli, 6/4 kutuplu, 3 fazlı doğrusal anahtarlamalı relüktans motorun kontrolünü sağlayan bir gömülü sistem tasarlanmış olup otomatik kayar kapıya uygulanmıştır. Tasarım aşamaları, elektronik devre tasarımı ve şeması, baskı devre tasarımı ve mikro denetleyici yazılımı olarak ayrı ayrı ele alınmıştır. Elektronik devre tasarımında, ihtiyaç duyulan güce göre anahtarlama elemanlarının seçimi, sürücü ve mantıksal devrelerin tasarımı, mikro denetleyici seçimi ve nihayetinde elektronik devre şeması çıkarılmıştır. Baskı devre tasarımında ise, devre elemanlarının fiziksel yerleşimi ile devre bağlantıları sağlanmıştır. Mikro denetleyici yazılımında ise, motoru sürebilmek için gerekli algoritmalar belirlenerek yazılım kodlanmış ve doğrusal motor kontrolü, gerçek bir doğrusal motor üzerinde başarıyla çalıştırılmıştır. Elektronik kart üzerinde bulunan trimpotlar sayesinde PIC yazılımını değiştirmeden hızlanma ve yavaşlama ayarları yapılabilmektedir. Öngörülen sistemin farklı akım değerlerinde ürettiği güç değerleri test edilmiştir. Elde edilen doğrusal motor otomatik kapı olarak kullanılmak üzere prototip olarak imal edilmiştir. In existing classical automatic door systems used today, there are brushless motors and additional mechanical elements such as gears, belts, pulleys etc. connected to them. For this reason, there are many disadvantages such as mechanical power losses, frequent failures, periodical maintenance. In this study, an embedded system designed to control the EI standard, 6/4 pole, 3-phase linear-switched reluctance motor was designed to eliminate the disadvantages of conventional door systems and was applied to the automatic sliding door. The design stages are handled separately as electronic circuit design and schematic, printed circuit design and microcontroller software. In electronic circuit design, selection of switching elements, driver and logic circuit design, microcontroller selection and finally electronic circuit diagram have been removed according to the required power. In the printed circuit design, circuit connections are provided with the physical placement of the circuit elements. In the microcontroller software, the software is coded by determining the algorithms required to run the motor and the linear motor control is successfully run on a real linear motor. With the trimpots on the electronic card, acceleration and deceleration settings can be made without changing the PIC software. The power values produced by the proposed system at different current values have been tested. The resulting linear motor is manufactured as a prototype for use as an automatic door. 90

Atıklardan değerli metallerin geri kazanımı ve hammaddeye dönüştürülmesi ülkelerin öncelikleri arasındadır. Demir içermeyen değerli metallerin ayrıştırılarak geri kazanımında eddy akımı yöntemi etkin olarak kullanılmaktadır. Bu yöntemle ayrıştırma yapan makinalara Eddy Akımı Ayrıştırıcısı (EAA) ismi verilmektedir. Ayrışma işleminin gerçekleştiği mıknatıslı tambur bu makinaların en önemli parçasıdır. Bu sistemlerin kullanımı ve geliştirilmesi amacıyla ülkemizde yapılmış yeterli çalışma bulunmamaktadır. Yurtdışında da granül veya parçacık halinde değerli metal ayrıştırabilen sistemlerin tasarımının geliştirilmesine yönelik yapılan Ar-Ge ve bilimsel yayın çalışmaları son derece kısıtlıdır.Bu çalışmanın amacı ayrıştırılması zor olan demir içermeyen granül haldeki değerli metallerin geri kazanımını sağlayan bir ayrıştırıcının analiz, tasarım ve imalatını yapmaktır. Analizler sonlu elemanlar yöntemi ile çözüm yapan bir analiz programnda yapılmıştır. Manyetik tambur hızının, malzeme boyutlarının, mıknatıs hacminin büyümesi fırlama kuvvetini arttırdığı, malzeme ile tambur yüzeyi arasındaki hava aralığının artması ise kuvveti azalttığı tespit edilmiştir. Tasarım, ayrıştırma verimini arttırmak amacıyla klasik EAA'lardan farklı yapılmış ve mıknatıs tambur ile konveyör bant birbirinden ayrılmıştır. Daha sonra bu tasarım ışığında imalatı gerçekleştirilen EAA'nı test etmek için deneyler yapılmıştır. Bu deneylerde 4000 rpm tambur hızında, 0.5 mm hava aralığında, 0.3 m/sn bant hızında 70 gr granül alüminyum malzemenin 69,72 gr'ı ayrıştırılarak %99,6 'lık bir verim elde edildiği görülmüştür. Bu çalışmada ayrıştırıcı ile geri dönüşüm teknolojilerine destek vererek ülke ekonomisine, çevreye ve ayrıca yapılan çalışmaları yayına dönüştürerek bu alandaki bilimsel birikime katkı sağlamaktır. Bu tez çalışması 213M551 nolu TÜBİTAK projesi desteği ile tamamlanmıştır. The recovery of valuable metals from wastes and their transformation into raw material is among the priorities of the country. Eddy current method is effectively used for the separation and recovery of valuable metals with no iron content. The machines that use this method for separation are called Eddy Current Separators (ECS). The magnetic drum that held seperation process is the most important part of this machine.. There aren't enough studies in our country carried out for the use and development of these systems that are part of Recycling Technologies. However, the R&D studies and scientific publications for the development of designs of systems that can separate granule or particle size valuable metals are very limited. The objective of the study is to analyze, design and manufacture a separator that can recycle granule valuable metals with no iron content that is hard to separate. The analyzes were realized at analysis program by using the finite eleman method and ıt is obtained that, speed of magnetic drum, material sizes and volume of magnets increased separation force, airgap between material and magnetic drum decreased the separation force. The design made different from conventional EAA to increase the separation efficiency and magnetic drum is separated from the conveyor belt. The ECS was manufactured according to design and to test ECS's performance experiments were performed. In these experiments, 69.72 gr aluminum separated from 70 gr aluminum and 99.6% efficiency is obtained while the magnetic drum speed was 4000 rpm , an air gap was 0.5 mm and belt speed was 0.3 m/sec. It is aimed to publish the carried out studies to contribute to the scientific knowledge in this field in order to support recycling technologies and the country economy with this separator. In addition, this thesis has been completed with the support of 213M551 No. TUBITAK projects. 74

Akıllı depolama sistemleri, üretimde paletleme işleminden sonra insan müdahalesi olmadan ürünlerin raflara yerleştirilmesi için kullanılan sistemlerdir. Akıllı depolama sisteminde ürün yüklü paletler, kartezyen robot ile raylar üzerinde üç eksende taşınarak raflara yerleştirilmektedir. Kartezyen robot iki ayrı sistemden oluşmaktadır. İlki ray üzerindeki paleti üzerine alarak aktarma noktalarına (koridor robotuna) ve raflara götüren taşıyıcı robottur. Diğeri ise rafların arasında, koridor boyunca, derinlik ve yükseklik olmak üzere iki eksende hareket eden ve paleti öngörülen raf adresinin başlangıç noktasına götüren koridor robotudur. Bu çalışmada ele alınan sistem ve benzeri sistemler tanıtılmış, tasarımda kullanılacak materyaller ve yöntemler açıklanmış ve tasarım aşamasına geçilmiştir. Sonuç olarak raf sistemi ve kartezyen robotunun tasarımları gerçekleştirilmiştir. Tasarımda robotların hareket uzayı olan raf konstrüksiyonunun sonlu elemanlar yöntemi ile yapısal ve sismik analizleri, robotların mekanizma tasarımı, servo motorların seçimleri ve kontrol sisteminin belirlenmesi işlemleri yapılmıştır. Dimes Gıda Sanayi Ticaret A.Ş. fabrikasına kurulan akıllı depolama sistemi üzerinde denemeler ve ölçümler gerçekleştirilmiştir. Intelligence Storage Systems are used for product placing to shelves without human interference. In the Intelligent Storage System, pallets (products) are placed to shelves by Cartesian robot?s transporting as three dimension on rails. Cartesian robot consists of two separated system. First is carrying robot which undertakes pallet on the rail and transports it to transfer points (corridor robot) and shelves. The other is corridor robot which moves on two axes as depth and height, between shelves, throughout corridor, and transports pallet to starting point of envisioned shelf address. In this study, discussed system and systems likely to it were introduced, materials and methods used in design were explained before design stage. Designs of shelf system and Cartesian robot were realized as result. Seismic and structural analysis process of constructional warehouse that motion space of robots? with finite elements method, mechanical design processes of robots, sellect processes of servo motors and assignment process of control system were done in design. Tests and measurements were done above Intelligent Storage System established in Dimes Food Industry Corp. factory. 101

Bu çalışmada; klasik otomatik kapı sistemlerinde döner motorun hareketinin doğrusal harekete dönüştürülmesinde kullanılan dişli, zincir, halat, kayış ve kasnak gibi kayıplara ve arızaya neden olan ve bakım gerektiren mekanizmaların dezavantajlarını ortadan kaldırmak amacıyla hareketi bir mekanizma kullanmadan doğrudan tahrik yöntemiyle manyetik olarak kapıya aktarabilen yeni bir doğrusal eyleyicinin tasarımını yapmak ve uygulamaktır. Bu amaç doğrultusunda otomatik kayar kapı sistemlerinde kullanılmak üzere enine manyetik akılı, EI nüvelerin kullanıldığı, modüler kutup yapısına sahip 6/4 kutup oranında 3 fazlı bir doğrusal anahtarlamalı relüktans motor (DARM) tasarımı ve uygulaması yapılmıştır. Öngörülen tasarım aktif stator, pasif translatörden oluşmaktadır. Modüler yapıya sahip oldukları için bakım ve arıza durumunda bu parçalar kolaylıkla düzeltilebilir ve düşük maliyet sağlar. Ayrıca doğrusal hareket mesafesi, tasarımı değiştirmeden yeni translatör kutupları ekleyerek uzatılabilir. Hareket doğrudan tahrikle manyetik olarak kapıya aktarıldığı için bu sistemlerde kayıplar düşüktür ve periyodik bakım gerektirmez. Tez içerisinde genel ARM ve doğrusal ARM lerin yapıları ve teorisi hakkında genel bilgiler verilmiştir. Öngörülen tasarım sonlu elemanlar yöntemi ile statik manyetik ve yapısal analizleri yapılarak, kuvvet, endüktas, manyetik akı, deformasyon, esneme gibi parametrelerin simülasyonları yapılmıştır. Elde edilen veriler analitik olarak hesaplanarak analiz sonuçları ile doğrulanmıştır. Tasarımı öngörülen eyleyici bir prototip olarak imal edilerek otomatik kapı sistemine uygulanmıştır. Sistemi denetleyecek bir sürücü devresi tasarımı ile eyleyicinin kontrolü sağlanmıştır. Uygulama üzerinde deneyler yapılarak sistemin performansı elde edilmiştir.Anahtar kelimeler: Anahtarlamalı Relüktans Motorlar, Doğrusal Anahtarlamalı Relüktans Motorlar, Otomatik Kapı Sistemleri, Sonlu Elemanlar Analizi. In this study, in order to eliminate the disadvantages of the gear, chain, rope, belt and pulley used to convert rotary movement of the motor to linear movement in the conventional automatic door systems, a new linear actuator that can transfer the movement to door directly and magnetically without using a mechanism, has been designed and implemented. For this purpose, a linear switched reluctance motor (LSRM) that has got modular structure of a 6/4 pole with 3-phase and used EI cores that can be used in automatic sliding door systems, designed and implementation was done. The projected design consists of active stator and passive translator. These components can be easily repaired in the failure and maintenance cases and has got low cost because of their modular structure. In addition, linear movement distance can be extended by adding new translator poles without changing design. In this system losses are lower and it doesn't required periodic maintenance because the movement is transmitted directly to the door. In this thesis, general informatons are given about general SRM and linear SRM's structures and theory. The static, magnetic and structural analyses were done with finite element analysis and such force, enductance, magnetic flux, deformation, yawning parameters were simulated. The obtained data were confirmed with the analytical results. The foreseen actuator was applied to automatic door system that manufactured as a prototype. The actuator's control was provided with a driver circuit that will check it. The system performance was obtained with experiments on the application. 101

Demir içermeyen değerli iletken metalleri ayrıştırmadaki yeniliklerden bir tanesi, demirsiz ? Eddy akımı ayrıştırıcısı kullanımıdır. Yüksek alanlı mıknatıs bloklarından oluşan bir rotor, bir Eddy akımı üretecek şekilde yüksek hızlarda döndürülür. Bu Eddy akımı değişik metallerde onların öz kütle ve öz dirençlerine göre kuvvetler oluşmaktadır. Böylece alüminyum, bakır, pirinç gibi demir içermeyen iletken metaller, Eddy akımının oluşturduğu kuvvetler ile kolaylıkla havaya kaldırılır ve ayrıştırmanın yapıldığı ürün akışından dışarı alınabilmektedir. Malzemenin cinsi, öz kütlesi, özdirenci, biçimi, boyutları, rotorun hızı, mıknatısların alan şiddeti, kutup sayısı oluşan Eddy akımının genliğini, frekansını ve fırlatma kuvvetin büyüklüğünü belirleyici olmaktadır. Bu çalışmada Eddy akımıyla ayrıştırma yönteminin teorisi, ayrıştırıcının analitik yaklaşımları dikkate alınarak, prototip bir ayrıştırıcı imalatı yapılmıştır. Prototibin mıknatıslı tamburu 900 ve 2100 d/dk arasında döndürüldüğünde 50x40 mm ve 40x30 mm boyutlarındaki alüminyum, bakır ve pirinç test malzemelerinde oluşan kuvvetler ve ivmeler ölçülmüştür. Kuvvet olarak en iyi sonuç 2100 d/dk hızda 50x40 mm boyutlarda elde edilmiştir. Buna göre 55,8 g pirinçde 3,63 N, 17,5 g bakırda 3,53 N ve 8,6 g alüminyumda 3,43 N kuvvet ölçülmüştür. Ayrıca verim deneylerinde çeşitli boyutlarda 2 kg atıkla yapılan ayrıştırma işleminde 1500 d/dk hızın üzerinde %95'in üzerinde bir başarı elde edilmiştir.Anahtar Kelimeler: Demirsiz metal ayrı?tırıcı, Eddy akımlı ayrı?tırıcı, Değerli metallerin geri dönü?ümü, Manyetik olmayan iletken malzemelerin ayrı?tırılması, One of the new innovations at the separating of precious conductive metals that doesn't include iron is the useage of non-ferrous-Eddy currrent separator. A rotor that consisted of high field magnet blocks is rotated at high speeds to produce an Eddy current. This Eddy current generates forces according to density and resistivity of various metals. Thus, the non-ferrous metals such as aluminum, copper, brass are easily levitated with the Eddy currrent forces and can be separated out from mixed material flow. Type of material, density, resistivity, shape, size, rotor speed, flux density of magnets and pole numbers the resulting Eddy current amplitude, frequency and magnitude of the repellent force will be significative. In this study, a prototype of a separator were made considering the theory of Eddy current method and separator's analytical approaches. When the prototype magnetic drum is rotated between speeds 900-2100 rpm, the induced forces and accelerations in the aluminium, copper and brass test materials were measured. Test mareials sizes are 50x40 and 40x30 mm. Therefore in the brass has 55.8 g weight the force is 3,63 N, in the copper has 17,5 g weight, the force is 3,53 N and in the aluminium has 8,6 g weight the force is 3,43 N. Besides, in the seperation of several sizes 2 kg scraps %95 higher efficiency is obtained at upper drum speed of 1500 rpm.Keywords: Non-ferrous metal separator, Eddy current separator, Valuable metals recycling, Separation of conductive materials 66

Robotik tabanlı akıllı depolama sistemleri (ADS), paletleme i?leminden sonra ürünlerin raflara otomatik olarak yerle?tirilmesi ve raflardan bo?altılması için kullanılan sistemlerdir. Burada, paletler kartezyen robot ile raylar üzerinde üç eksende ta?ınarak raflara yerle?tirilmektedir. Kartezyen robot iki ayrı sistemden olu?maktadır. Birincisi ray üzerindeki ürün paletini üzerine alarak aktarma noktalarına (koridor robotlarına) ve raflara götüren ta?ıyıcı robottur. Diğeri ise rafların arasında, koridor boyunca, derinlik ve yükseklik olarak iki eksende çalı?an ve paleti öngörülen raf adresinin ba?langıç noktasına götüren koridor robotudur. Yapılan tez çalı?masında, sistemin otomasyon elemanlarının ve bunların sistem içerisindeki kontrol algoritmasındaki görevlerinin neler olduğu çıkarılmı?tır. Bu verilere bağlı olarak ta?ıyıcı robot ve koridor robotu için sistemin kontrol yapısı olu?turulmu?tur. Kullanılacak ta?ıyıcı ve koridor robotu ile çe?itli ürün paletlerinin kamyonların sipari? bilgilerine göre raflardan optimum zaman ve enerji verimliliği sağlanarak toplanması amaçlanmı?tır. Bunun için 3 farklı yakla?ım ile rastgele seçilen bir sipari? bilgisi için hücre adresleri ve sipari? toplama sıraları hesaplanmı? ve bulunan sonuçlar kar?ıla?tırılmı?tır. Anahtar kelimeler: Otomatik depolama ve boşaltma sistemleri, Optimum sipariş toplama yaklaşımları, AS/RS, Otomatik ambar, Akıllı depolama sistemleri Robotic based intelligent storage systems (ISS) are used for the automatic storage of the products to shelves and retrieval of the products from shelves after palletizing. Here, the pallets are placed to the shelves with three-axis cartesian robot by moving on the rails. Cartesian robot consists of two separate systems. First one is the shuttle robot that takes the product pallet on and carry it to the transfer points (aisle robots) and shelves. The other one is the aisle robot that works as depth and height in two axes between the shelves, along the aisle and carry the pallet to the anticipated shelf aisle starting point. In this thesis, system's automation components and their tasks in the system control algorithm were stated. According to this data, the control structure of the system for shuttle robot and aisle robot was obtained. With the shuttle and aisle robot, it is intended to order picking of the various product pallets according to trucks? order data with optimum time and energy efficiency. Cell addresses and order picking queue was calculated with 3 different approaches for a random order data and the situated results were compared. 2012, 126 Pages Key Words: Automated storage and retrieval systems, Optimum order picking approaches, AS/RS, Automated warehouse, Intelligent storage systems. 143