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Resumen: Se presenta la formulación explícita de la cinemática de velocidad y aceleración para el robot Movemaster RV-M1, a partir de su matriz de transformación de posición de la herramienta. Las ecuaciones permitieron la creación de una interfaz gráfica de usuario en Matlab para las simulaciones de trayectoria y cálculo de las velocidades y aceleraciones, tanto de la herramienta como de las juntas del robot. Una tarea cinemática asociada a un cordón lineal de soldadura vertical fue simulada en la interfaz, y posteriormente implementada en el robot usando los comandos y hardware originales del fabricante. En el experimento se utilizó un DAQ construido para medir las velocidades angulares de los elementos en el marco fijo. A partir de estas lecturas se validaron satisfactoriamente los resultados de la formulación matemática propuesta, no reportada previamente. Abstract: The explicit formulation of the velocity and acceleration kinematics for the Movemaster RV-M1 robot is presented. The formulae are obtained from the tool position transformation matrix. The derived formulation allowed creating a Matlab graphical user interface for simulation of kinematic tasks and calculation of velocity and acceleration, for both tool and robot joints. A vertical linear weld type kinematic task was simulated and later carried out in the actual robot using programming commands and hardware provided by the manufacturer. An angular velocity DAQ was built to measure the velocities of the joints in the fixed coordinate system, and used in the experimental stage. From the results, a satisfactory validation of the mathematical formulae was made. The derived formulation for this robot was available had not been presented before. Resumo: É apresentada a formulação explícita da cinemática de velocidade e aceleração para o robô Movemaster RVM1, a partir de sua matriz de transformação de posição da ferramenta. As equações permitiram a criação de uma interface gráfi ca de usuário em Matlab para as simulações de trajetória e cálculo das velocidades e acelerações, tanto da ferramenta como das juntas do robô. Uma tarefa cinemática associada a um cordão linear de solda vertical foi simulada na interface, e posteriormente implementada no robô usando os comandos e hardware originais do fabricante. Na experiência, foi utilizado um DAQ construído para medir as velocidades angulares dos elementos num sistema de referência fi xo. A partir dessas leituras foram validados de forma satisfatória os resultados da formulação matemática proposta, não relatada anteriormente.

El presente documento pretende explicar el desarrollo del Proyecto Final de Master para la titulación de “Master Universitario en Ingeniería de Sistemas Automáticos y Electrónica Industrial”. Se desarrolló una aplicación para un dispositivo móvil con la cual se controlan los movimientos del brazo robótico Mitsubishi RV-M1, tanto por comandos enviados a través de la manipulación de botones, así como por gestos de movimiento realizados por el usuario. El proyecto se divide en dos secciones, la primera, referente a los movimientos del robot; para esto se desarrolló en MATLAB un código que tiene como base la resolución de su cinemática inversa a través de un método geométrico y de su cinemática directa, obtenida con transformación de matrices. La segunda parte ronda en torno a la comunicación del dispositivo móvil con MATLAB, el uso de los sensores (acelerómetro y giroscopio) propios del dispositivo móvil para la teleoperación gestual, su interfaz gráfica y la aplicación de una base de datos, todo esto desarrollado en la plataforma Android. La aplicación creada permite al usuario tener control completo sobre los movimientos del robot dentro de su espacio de trabajo, además de poder guardar posiciones específicas en la base de datos del dispositivo móvil que permite su repetitividad. Esta aplicación resulta útil para poder crear rutinas de trabajo con puntos específicos mediante una interfaz amigable con el usuario.

[ES] El proyecto consta del diseño de distintos sistemas mecánicos que conformarán un banco en el que se podrán desarrollar una serie de prácticas de programación del robot Mitsubishi RV-M1. Se pretende simular los diversos sistemas que se presentan en la industria para implantar los robots en los procesos industriales., [EN] The project consists of the design of various mechanical systems that make up a bank where you can develop a number of practical programming robot Mitsubishi RV-M1. It is intended to simulate the various systems that arise in the industry to introduce robots in industrial processes.