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International audience; Cet article traite du suivi de pose direct basé modèle 3D. Nous considérons la transformation d’images omnidirectionnelles en Mélange de Gaussiennes Photométriquesn (MGP) comme primitives directes. Les contributions sont d’adapter l’optimisation de pose aux caméras omnidirectionnelles et de repenser les règles d’initialisation et d’optimisation du paramètre d’extension du MGP. Plusieurs évaluations montrent que cette approche augmente la taille du domaine de convergence. L’application à des images acquises avec un robot mobile placé dans un environnement urbain, représenté par un grand nuage de points 3D coloré, montre une robustesse significative aux grands mouvements inter-images par rapport aux approches directes qui utilisent uniquement l’intensité des pixels

International audience; Cet article présente la méthode de conception qui permet d’étendre optiquement la gamme dynamique d’une caméra panoramique pour la robotique. La large gamme de radiance d’une scène est capturée en temps réel par une combinaison de miroirs paraboliques, une lentille télécentrique et des filtres à densité neutre. Le premier prototype, nommé HDROmni, est constitué de 4 miroirs et de 3 filtres à densité neutre. Il augmente 100 fois la gamme dynamique de la caméra utilisée. Plusieurs évaluations comparent la nouvelle caméra avec des caméras à dynamique classique dans plusieurs scènes difficiles. Elles montrent qu’en moyenne, la qualité de la gamme dynamique de l’image double.Des évaluations supplémentaires montrent que HDROmni permet aussi d’accroître le nombre d’appariements de points caractéristiques. Enfin, HDROmni engendre aussi un domaine de convergence plus étendu et une meilleure précision à convergence de l’asservissement visuel direct (basé intensités de pixels) d’un robot mobile à l’extérieur.

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Ce volume regroupe les communications de la journée d’étude organisée le 12 septembre 2019 à l’université de Lille dans le cadre de la Structure fédérative de recherche « Numérique & Patrimoine ». Elle a accueilli des jeunes chercheurs, doctorants et docteurs, historiens, historiens de l’art, archéologues et architectes, appelés à partager leurs expériences sur l’utilisation des outils numériques pour la connaissance et la valorisation du patrimoine. À ce titre, les sept contributions réunies dans cet ouvrage constituent autant d’études de cas reflétant la diversité des méthodes mises en œuvre afin d’apporter un éclairage nouveau sur leur objet d’étude. Adaptation et expérimentation sont les maîtres-mots de ces contributions qui présentent les raisons qui amènent à privilégier un outil plutôt qu’un autre et à en adapter l’usage. Elles soulignent l’apport et les perspectives que ces outils offrent à la recherche dans les domaines des sciences du numérique et du patrimoine, un domaine qui ne cesse de se développer et qui s’ouvre de plus en plus aux jeunes chercheurs.

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International audience; L'étude porte sur un Système Stéréo Catadioptrique multiPlan (SSCP) constitué d'une unique caméra perspective et deux miroirs plans judicieusement positionnés. En positionnant un objet entre les miroirs plans et la caméra, cinq vues en sont observées simultanément. Dans cet article, nous abordons la modélisation et l'étalonnage géométrique de SSCP. Les points d'intérêt détectés dans la vue directe servent de référence pour la recherche de correspondances sous la contrainte d'une homographie minimisant l'erreur photométrique entre voisinages. La correspondance mène à la reconstruction 3D des points dont les résultats démontrent la qualité de la méthode de recherche de correspondances et que la reconstruction 3D avec une image d'un SSCP est possible.

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International audience; Dans un environnement 3D composé d'un nuage de points dense, la navigation sans assistance est une tâche complexe décourageant les utilisateurs. Le but de ce travail est de proposer un outil d'aide à la navigation virtuelle. Plus précisément, cet outil permettra de guider automatiquement la caméra de façon à générer des mouvements pertinents et réalistes. Nous avons modélisé ce problème sous la forme d'une tâche principale et de contraintes. La tâche principale décrit la pertinence, formulée sous l'hypothèse que l'utilisateur est toujours attiré par les en droits riches en information visuelle. Cette formulation s'appuie sur l'entropie de Shannon. Par la suite, pour garantir un mouvement réaliste, deux contraintes ont été ajoutées : l'évitement d'obstacles et la régularisation du mouvement dans l'image. Dans ce travail, nous proposons un mécanisme d'optimisation hiérarchique en deux étapes qui permet de combiner la tâche et les contraintes en un seul problème et de le résoudre. Notre approche a été testée en navigation intérieure et extérieure, d'abord sur un modèle 3D simple afin de valider les critères retenus, puis sur deux modèles 3D très complexes : un environnement urbain et la cathédrale d'Amiens.

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