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[Resumen] El posicionamiento preciso de plataformas robóticas en interiores es un campo de investigación con bastantes desafíos. Cada día, se presentan alternativas con nuevas tecnologías para ampliar las metodologías utilizadas para localización de robots en entornos no estructurados sin acceso a señales satelitales GNSS. Entre estas tecnologías se encuentran las señales de ultra banda ancha UWB para tareas de localización. El presente trabajo evalúa la precisión del sistema de localización UWB Pozyx en entornos interiores, comparándolo con un sistema de captura de movimiento Optitrack, cuya precisión a nivel milimétrico lo permite ser utilizado como referencia real. El sistema se evalúa montado en plataformas robóticas móviles de orugas y cuadrúpedo. Los resultados muestran una precisión de posicionamiento dinámico medio entre 90 y 170 mm. [Abstract] Indoor precise positioning for robotic platforms is a challenging research field. Every day, alternatives are presented with new technologies to expand the methodologies used for the localization of robots in unstructured environments in GNSS denied environments. Among these technologies are ultra-wideband UWB signals for location tasks is considered. The present work evaluates the precision of the UWB localization system Pozyx indoor environments, comparing it with an Optitrack motion capture system, whose precision at millimeter level allows it to be used as a ground truth. The system is evaluated mounted on crawler and quadruped mobile robotic platforms. The results show an average dynamic positioning accuracy between 90 and 170 mm. Este trabajo ha recibido financiación de RoboCity2030-DIH-CM Madrid Robotics Digital Innovation Hub Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, fase IV”; S2018/NMT-4331), financiado por ”Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid 2 cofinanciado por los Fondos Estructurales de la UE y por el proyecto TASAR (Equipo de Robots de Búsqueda y Rescate Avanzado), financiado por “Proyectos de I+D+i del Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades. Financiado por MCIN/AEI/10.13039/501100011033 Comunidad de Madrid; S2018/NMT-4331

Este proyecto tiene como objetivo el diseño y construcción de un robot accionado por cables (Cable Driven Parallel Robot o CDPR) que sea portátil y no necesite de un marco o estructura fija para poder desplegarse. La tarea principal para la que se plantea este robot es la búsqueda y rescate en situaciones de desastre o catástrofe, para exploración del entorno y búsqueda de víctimas. La principal innovación que persigue este proyecto con respecto a otros robots de cables es que los actuadores estén contenidos dentro del efector final, lo que lo hace mucho más versátil y portátil. Para disminuir el peso del robot y aumentar su carga de pago, se propone fabricar carretes en donde vaya arrollado el cable monohilo, es decir, que una vuelta del cable se apoye sobre la anterior, en lugar de estar adyacentes como se haría en un tambor de cable normal. Esto hace que las ecuaciones del movimiento sean más complejas pero simplifica en gran medida el sistema de gestión de cableado y da más precisión a la hora de calcular los movimientos. El primer resultado de este proyecto ha sido la construcción de un CDPR robusto que puede ser utilizado en las condiciones que se han descrito anteriormente y que sea capaz de portar cámaras, sensores de gas, micrófonos o cámaras térmicas para la búsqueda de supervivientes. El segundo resultado ha sido desarrollar un sistema de control y una aplicación con la que un operador pueda manejar el robot con seguridad y certeza de que está realizando movimientos precisos. Para esto, se ha desarrollado un sistema de control bajo ROS, que permite su teleoperación una app de Matlab. Utiliza una Raspberry Pi como controlador principal facilita la compatibilidad de cualquier desarrollo futuro que se le quiera incluir. Para mejorar el guiado del cable en el robot y facilitar su instalación y operación, se ha diseñado un complejo sistema de conducción del cable desde la carcasa al carrete que además de eso, proporciona un freno para que el cable no se salga de su carrete cuando se está transportando y es capaz de absorber las tensiones típicas de las vibraciones y de la inercia creada por el peso del mismo al moverse. Durante la construcción del robot se han ido realizando distintas pruebas que han facilitado el diseño final del sistema de control, resultando en un interfaz única que proporciona un control manual e independiente de cada motor para ayudar en su instalación, un control de posición que mueve al robot hasta las posiciones deseadas y una función de retorno al punto inicial, además de todos los protocolos de seguridad pertinentes. El resultado del diseño se puede observar en una imagen renderizada con el programa SolidWorks, software CAD utilizado para el diseño de todos los elementos del robot. Se puede observar que tiene unas patas con unas ruedas de giro libre en sus extremos que se han utilizado para realizar pruebas sobre el suelo antes de trabajar en el espacio tridimensional.