Search

Balancing Robot Roda Dua dengan Metode Rule base Berbasis Mikrokontroller Arduino Metode robot beroda dua untuk keseimbangan memerlukan kontrol yang baik untuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan tegak. Balancing robot ini di kembangkan menjadi satu model yaitu Segway. Balancing robot menggunakaan mikrokontroller arduino, sensor IMU 6050, serta kontrol Rule base. Kontrol Rule base digunakan untuk membuat robot dapat berdiri tegak dengan menentukan range dan output motor yang sesuai. Berdasarkan hasil pengujian respon robot yang dihasilkan untuk mencapai titik tegak sangat cepat sebelumya. Seperti pada percobaan dengan set awal yang paling besar dengan kemiringan robot -11 hingga -70 dengan rata-rata respon 421 iterasi dan set awal kemiringan robot 13 hingga 70 derajat dengan respon rata-rata untuk mencapai tegak yaitu 386 iterasi.

Seiring berkembangnya teknologi industri, suatu sistem otomasi industri membutuhkan teknologi PLC (Programmable Logic Controller) untuk memenuhi tuntutan adanya fleksibilitas. Kebutuhan untuk pengawasan kendali proses dan mesin oleh PLC dan pengelolahan data selama proses berlangsung dan dapat dikontrol jarak jauh melalui internet, membawa lahirnya konsep HMI dan aplikasi yang mendukung adalah visual studio C#. Paper ini dirancang untuk mengatur sistem pengisian cairan ke dalam botol kemasan dan dijalankan melalui aplikasi C#. Algoritma kontrol yang digunakan pada mesin ini adalah on/off. Semua penerapan ini dilakukan menggunakan PLC Siemens S7-1200. Semua sistem dapat dikontrol secara otomatis melalui PC dengan menggunakan TIA Portal v12 sebagai HMI software. Dan kontrol jarak jauh melalui laptop menggunakan visual studio C# sebagai aplikasi. Dalam aplikasi C# yang terkoneksi ke PLC menggunakkan library Snap7. Pengujian yang dilakukan dengan membandingkan jalannya plant dengan tampilan/HMI pada komputer serta koneksi PLC Siemens S7-1200 dengan aplikasi dari visual studio C#. Mesin ini memilki kapasitas yang dapat diatur sesuai produksi botol yang diminta dengan rata-rata botolnya berisi 8,4 ml. Aplikasi C# dapat mengontrol PLC S7-1200 yang dihubungkan pada plant.

Saat ini teknologi untuk alat transportasi ataupun kegiatan yang mendukung manusia semakin berkembang. Salah satunya adalah balancing robot yang sekarang semakin banyak berkembang dan digunakan oleh perorangan ataupun industri. Balancing robot bisa digunakan dalam bentuk transportasi berupa segway atapun alat bantu untuk produksi pada pabrik. Untuk masalah keseimbangan pada robot, digunakan PID Control yang bertujuan untuk mengembalikan posisi robot dari posisi awal miring menjadi tegak atau seimbang. Berdasarkan hasil pengujian pada posisi tidur, robot tidak dapat mengembalikan posisi menjadi tegak atau seimbang dikarenakan adanya osilasi gangguan pada robot.

Saat ini dibutuhkan peran otomasi dalam setiap industri. Beberapa permasalahan disebabkan karena peningkatan Upah Minimum Regional, dan susahnya melakukan kontrol terhadap para pekerja. Lengan robot ini akan mempermudah proses pemrograman robot industri agar robot industri dapat diterima di berbagai perusahaan di Indonesia. Lengan robot ini menggunakan mekanik sling dan memiliki kemampuan hanya untuk proses pick and place, dengan kapasitas 4 axis, dan metode pengajaran melalui kinesthetic teaching dengan gesture control. Lengan robot memanfaatkan myo armband serta sensor electromyograph untuk membaca gerakan lengan operator.

Sensor Force Sensitive Resistor (FSR) merupakan jenis sensor resistif yang menerima sebuah gaya berupa tekanan dan berdampak terhadap perubahan nilai resistansi FSR tersebut. Dengan menempatkan sensor FSR ini pada sebuah rangkaian pembagi tegangan, sensor ini dapat digunakan untuk mengukur nilai tekanan dan menghasilkan perubahan tegangan yang diakibatikan oleh perubahan nilai tekanan yang menyentuh sensor FSR. Alat ini menggunakan sensor FSR yang terkonfigurasi di dalam sebuah rangkaian jembatan wheatstone. Jembatan wheatstone diatur sedemikian rupa sehingga nilai tegangan saat berat kosong (0% volume) sama dengan nol. Kemudian, nilai tegangan dirubah menjadi nilai bit melalui fitur analog to digital converter yang ada di dalam mikrokontroller. Setelah itu dilakukan proses sampling untuk memperoleh nilai tegangan terhadap nilai berat dari %volume yang telah ditentukan. Setelah itu data hasil sampling diolah kedalam metode curve fitting pada Matlab untuk mendapatkan nilai persamaan %level volume terhadap nilai tegangan yang masuk kedalam mikrokontroller. Persamaan ini kemudian diprogram dalam mikrokontroller. Pengujian persamaan dilakukan untuk meneliti nilai error %volume yang dihasilkan dari perhitungan persamaan terhadap nilai sebenarnya untuk dijadikan proses tuning melalui re- mapping nilai hasil perhitungan persamaan. Nilai %volume setelah tuning tersebut kemudian dikategorikan ke dalam level tertentu (level 0, level 1, level 2, level 3) dimana level tersebut menunjukkan level terendah sampai level tertentu. Setelah dilakukan proses tuning, dilakukan pengujian akhir untuk menentukan nilai %volume dari nilai tegangan terkonversi dalam bit. Hasil pengujian alat ini menunjukkan nilai error sebesar 3,29% dan 2,29% untuk masing-masing FSR I dan FSR II. Sedangkan untuk hasil level dari batasan-batasan %volume memiliki nilai error = 0. Hasil kategori level terhadap batasan %volume dari perhitungan persamaan pada mikrokontroller dikirimkan dan disimpan ke dalam server

Massive parallel robots (MPRs) driven by discrete actuators are force regulated robots that undergo continuous motions despite being commanded through a finite number of states only. Designing a real-time control of such systems requires fast and efficient methods for solving their inverse static analysis (ISA), which is a challenging problem and the subject of this thesis. In particular, five Artificial intelligence methods are proposed to investigate the on-line computation and the generalization error of ISA problem of a class of MPRs featuring three-state force actuators and one degree of revolute motion.

The fast growing technology in automotive has made possible to replace convensional transmission system on motorcycle with automatic transmission system to ease the rider. The development of automatic transmission system on motorcycle is intended to replace the convensional transmission system (semi automatic) with automatic transmission system by using microcontroller as brain of the new system. The final project used ATMEL 89C51 microcontroller to recieve pulse from wheel rotation sensor as a reference to energise DC motor to change transmission gear. This system used first gear at speed 0-18 kh/h, second gear at speed 19-37 km/h, third gear at speed 38-60 km/h and fourth gear at speed above 60km/h. The result of the experiment shown that the respons of this automatic transmission system is slower than convensional system. The experiment had shown that to reach velocity from 0 to 60 km/h, the automatic transmission system need 14.73 seconds, meanwhile convenssional system need 13,59 seconds. Abstract in Bahasa Indonesia : Kemajuan teknologi dibidang otomotif memungkinkan sistem tranmisi konvensional pada kendaraan bermotor roda dua diganti dengan sistem transmisi otomatis agar mempermudah pengguna dan tidak mengabaikan kenyamanan dalam berkendara. Pengembangan Sstem Transmisi Otomatis pada sepeda motor ini bertujuan mengganti sistem transmisi konvensional (semi otomatis) menjadi otomatis, dengan menggunakan mikrokontroler sebagai otak utama sistem. Mikrokontroler ATMEL C51 menerima pu1sa dari sensor putaran roda sepeda motor sebagai acuan untuk menggerakkan motor DC sebagai pengubah gigi transmisi. Pada sistem ini sudah ditentukan untuk gigi 1 bekerja pada kecepatan 0-18 km/jam, gigi 2 bekerja pada kecepatan 19-37 km/jam, gigi 3 bekerja pada kecepatan 38-60 km/jam dan gigi 4 bekerja pada kecepatan 60 km/jam ke atas. Dari percobaan yang telah dilakukan di dapatkan bahwa respon dari sistem transmisi otomatis ini lebih lambat dibandingkan dengan sistem konvensional.

Industries need production processes that can be operated continually from one process to another without a lot of human energy resources. The solution of the problem is using an automation system which can be worked and operated from one central operator. SCADA with PLC can be used in many industrial processes because it can answer all the problems in controlling industrial application automatically. This paper describe how to make a design of simulation plant for beverages production process. The plant will use : pumps, mixer, valves, and heater. This plant will be operated by PLC Omron C-200 HS which is connected to SCADA Intouch, Wonderware Production. The comunication between PLC Omron and SCADA Intouch use Host Link RS 232c with I/O Servers program. The result from the simulation plant design for the minimum power shaft pump is 6.788 Watt. The mixer need a motor with speed 114 rpm. And the heater need 1000 Watt at 01:44:21.64. While the minimum valve design is needed to hold the fluids pressure until 106,4096 KPa. Abstract in Bahasa Indonesia : Dunia industri membutuhkan suatu proses produksi yang dapat dioperasikan secara berurutan dari proses yang satu ke proses yang lain tanpa harus memakai tenaga manusia yang banyak. Untuk masalah itu, dibutuhkan sistem automasi yang dapat dijalankan dan dioperasikan dari satu pusat. SCADA dengan menggunakan PLC banyak dipakai dalam proses industri karena mampu menjawab semua masalah dalam mengontrol aplikasi industri secara otomatis. Paper ini menjelaskan bagaimana membuat simulasi plan dari proses produksi minuman beserta dengan desainnya. Plan yang akan digunakan meliputi : pompa, mixer, valve, dan heater. Plan tersebut akan dioperasikan menggunakan PLC Omron C-200 HS yang akan disambungan ke SCADA Intouch, buatan Wonderware. . Komunikasi antara PLC Omron dengan SCADA Intouch dilakukan dengan menggunakan Host Link RS232c dengan program I/O Servers. Hasil dari desain simulasi plan didapatkan daya poros pompa minimal sebe

Like another commonly control-systems, audio amplifiersystem also has characteristics which are defined by their parametrics. Two of them are Gain and Bandwidth. An instrument for measuring Gain and Bandwidth can be built using microcontroller 89C51 from MCS-51 family dan programmed in assembly to generate its frequency (i.e. simulating VCO via software). This instrument use Digital to Analog Converter (DAC) type 0808, Analog to Digital Converter (ADC) type 0804, a Peak Detector Circuit, an Attenuator Circuit and a LCD. In this project, the constructed system can identify maximum Gain at 40 times with four-step increment and Bandwidth in the range from 10 Hz to 200 KHz. The system testing shows that the average error for Gain is less than 5% and approximately 10% for Bandwidth. Abstract in Bahasa Indonesia : Sama seperti sistem kontrol pada umumnya, sistem audio amplifier juga memiliki karakteristik yang ditentukan oleh parameter-parameternya, diantaranya adalah Gain dan Bandwidth. Alat untuk mengukur Gain dan Bandwidth ini dapat dibuat dengan menggunakan mikrokontroler 89C51 dari keluarga MCS-51 dan memakai software assembly untuk membangkitkan frekuensinya (simulasi VCO secara software). Alat yang dirancang ini memakai Digital to Analog Converter (DAC) tipe 0808, Analog to Digital Converter (ADC) tipe 0804, Peak Detector, Attenuator dan penampil LCD. Sistem yang dibuat dapat mengidentifikasi gain maksimal 40 X dengan kenaikan tiap kelipatan 4 dan bandwidth dengan batasan 10 Hz sampai 200 KHz. Pengujian sistem menunjukkan bahwa error rata-rata kurang dari 5 % untuk Gain dan sekitar 10% untuk Bandwidth. Kata kunci : audio-amplifier, gain, bandwidth, mikrokontroler.

Train rescheduling is often have to be made due to technical problems faced by the train that hold up the train to run on schedule or due to the addition of a new train. A simulation on train scheduling system can help out the train service company on rescheduling the train schedule. The simulation is made using Java language programming with queue rules that is usually used by the train service company. Based on the experiment on the system that was made on the overall class for the train rescheduling, 76 % of trains could have shorter trip time against the result of the simulation for GAPEKA (Grafik Perjalanan Kereta Api). The adjustment of train departure time is restricted to ± 30 minutes from the time regulated in GAPEKA Abstract in Bahasa Indonesia : Penjadwalan ulang perjalanan kereta api sering harus dilakukan akibat adanya kendala teknis pada kereta yang menghambat kereta melakukan perjalanan pada waktu yang ditentukan ataupun karena adanya penambahan kereta api. Simulasi sistem penjadwalan kereta mampu membantu memecahkan masalah yang dihadapi pengelola jasa layanan kereta api dalam menyusun jadwal baru berkenaan dengan adanya kendala perjalanan kereta api ataupun adanya penambahan kereta api baru. Simulasi dilakukan dengan menggunakan bahasa pemrograman Java dengan aturan antrian (queue) seperti yang diberlakukan pada Daerah Operasi VIII Jawa Timur. Dari hasil pengujian sistem secara keseluruhan untuk penjadwalan ulang dengan mengubah waktu keberangkatan kereta api, diperoleh 76 persen kereta mengalami waktu perjalanan yang lebih cepat dibandingkan hasil simulasi terhadap Grafik Perjalanan Kereta Api (GAPEKA). Pengubahan waktu keberangkatan dibatasi dalam selang waktu ± 30 menit dari waktu yang ditetapkan pada GAPEKA. Kata kunci : simulasi, penjadwalan kereta, DAOP VIII, Java, queue

The aim of the use of automatic AC controller using poeple counter sensor are controlling temperature, sub mode fan, and on/off based on the number of people detected by the sensor. When there are no people that are detected by the sensor, then the AC will automatic off. The automatic AC temperature controller can reduce the cost of the power utilization. Based from the experiment, the system can work well whenwhen the input of the sensor is between 16 - 30 derajat celcius. Error will happened when there are input that are not match with the AC data procedure that was cloned and when there are two or three peoples come in or out at the same time. Abstract in Bahasa Indonesia : Penggunaan hardware pengatur AC otomatis dengan sensor penghitung orang ini bertujuan agar dapat mengontrol temperature, submode fan, on/off berdasarkan banyaknya individu yang dideteksi sensor penghitung orang. Apabila jumlah individu yang dideteksi kosong dalam ruangan maka AC otomatis akan mati. Dengan adanya pengatur temperatur AC otomatis ini maka diharapkan dapat mengurangi biaya pemakaian daya listrik yang tidak efisien. Dari hasil pengujian, sistem ini dapat bekerja dengan baik apabila diberi input sensor dengan range 0 sampai 255, dan pada temperatur 16 derajat sampai 30 derajat. Error terjadi apabila ada input data yang tidak sesuai dengan procedure data AC yang di- cloning dan terdapat dua atau tiga orang yang masuk atau keluar secara bersamaan Kata kunci : Sensor, temperatur, MCS-51.