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Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica Bibliografia: f. 85-87 Resumo: Através da história diversos mecanismos têm sido idealizados para a construção de uma máquina que possua locomoção por pernas, porém somente com o avanço tecnológico conquistado nas últimas décadas, pôde-se desenvolver um sistema de locomoção com mobilidade satisfatória para sua utilização, ampliando a possibilidade de aplicação dessa tecnologia em diversas áreas tanto industriais, quanto militares e biológicas. Como exemplo, citamos a implementação dessa tecnologia em veículos que necessitam se movimentar em terrenos acidentados e também a de próteses robóticas. O presente trabalho propõe um estudo da locomoção por pernas tendo como base o projeto de um robô quadrúpede idealizado para se locomover em diferentes terrenos, com as pernas inspiradas em insetos. Inicialmente visa-se à locomoção em terrenos planos. O resultado deste trabalho foi o projeto estrutural e a construção de um protótipo de robô quadrúpede cujas pernas tiveram como inspiração as pernas dos insetos, sendo controlada com a utilização de um micro controlador e reproduzindo um padrão de locomoção encontrado em seres quadrúpedes, com a capacidade de andar para frente, para traz, girar para a direita e para a esquerda. O protótipo poderá ser utilizado como ferramenta para futuros estudos sobre padrões de locomoção. Abstract: Throughout history many mechanisms have been devised to construct a machine having legs for locomotion, but only with the technological developments achieved in recent decades, one can develop a locomotion system with satisfactory mobility for its use, increasing the possibility of application of this technology in several areas both industrial, and military and biological. As an example, we can mention the implementation of this technology in vehicles that need to move on rough terrain and robotic prostheses. This paper proposes the study of locomotion by legs through the design of a quadruped robot designed to get around different terrains, with legs inspired by insects. Initially the aim is to locomotion on flat land. The result of this work was structural design and the construction of a quadruped robot prototype with legs inspired by insects, with their control performed using a microcontroller and reproducing a pattern of locomotion found in animal quadrupeds being able to walk forward, backward and turn right and left. The prototype being used as a tool for future studies in mobility patterns.