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The growing tendency of worldwide societies, but particularly in the West, to aging leads to a growing number of individuals that might require any kind of walking assistance. Life expectancy in Spain, for instance, has doubled in barely four generations. As such, there exist numerous solutions, among which exoskeletons must be highlighted as wearable devices with rigid elements that assist, generally driven by motors, human gait in any way. As an alternative to these devices, a new variant, much lighter and cheaper for the user has been proposed: wearable exoskeletons, or exosuits. They, made only of textile elements aside from the actuation system, offer a more comfortable and economic solution to those who can walk, but need an assistive device or, alternatively, wish to increase their motion capabilities: the lack of rigid elements forces the subject to sustain themselves, yet at the same time does not restrict or impede their natural gait in any way. A common variety of exosuits consists of an actuation system, including the motors and the power transmission system, generally included in a backpack and transmitting force via cables anchored to the joints in the so-called anchor points, in most cases textile elements located at the joints that will be actuated. A motor might be required for each target joint and leg: if all hip, knee, and ankle are to be actuated, six motors will be required, which will be the main contributors to the overall system weight and price. This work arises from the need of reducing such weight and price, as well as increasing the wearability of walking-assistance exosuits. The document focuses on the development of a new design approach for exosuits that allows a heavy reduction in the number of actuators required to provide the desired assistance and, thus, offers a much more affordable solution, at the reach of many more potential users. The thesis is, thus, supported by two main cornerstones. On one side, the development of an inverse-dynamics model capable of predicting the forces and torques to be produced by the system to assist human gait, establishing a base for the system design and for its control. On the other side, stands the detailed description of the novel design approach that provides the desired improvements, serving as a guide for future exosuit designs for the lower limb. The latter is where lies the main contribution of this work, which will try to improve current technology with regards to cost and weight: the mechanical design based on synergies. Statistical analysis of human gait demonstrates a rather evident fact: as opposed to other movements, such as grasping an object or holding it, walking has a cyclic nature and presents clear similarities between several of its parameters. A kinematic study performed on the joint flexion-extension angles for hip, knee, and ankle, among others, yields a notable degree of similarity between them. The same happens in the cable forces during gait required to provide a certain fraction of the total joint torque, or in the cable extensions themselves. These similarities make it possible to approach, by statistical means, a dimensionality reduction problem while keeping a high degree of correspondence with the original variables. In other words, the number of required actuation curves, thus the number of required motors, can be significantly reduced, as much as the problem's dimensions. Therefore, a design allowing the actuation of six simultaneous degrees of freedom (up to three joints per leg) has been proposed with only one motor. All of it leads to the main contribution of the work to the current walking-assistance exosuits design: the detailed, rigorous, and mathematical description of a novel method of design targeting the significant reduction in the weight and price of these devices, while also improving their wearability and making them more accessible.

Para las empresas operadoras de hidrocarburos, las operaciones de transporte y logística de varios de los equipos de trabajo para las diferentes tareas que se deben ejecutar en la exploración, perforación y producción de hidrocarburos hacen que la planeación sea una labor muy indispensable y a la vez compleja debido a las diferentes variables como: personal, equipos, vías de comunicación y comunidad. Todas las variables anteriores se requieren de una programación de logística, el talento humano con bastante experiencia no logra dimensionar y planear todas las variables que converjan en la mejor solución. Por lo anterior, se requiere desarrollar una herramienta computacional para la optimización de servicios y distribución de herramientas y personal en cada una de las áreas de influencia de las compañías. Mediante la formulación matemática del problema con variables determinadas de conjunto, parámetros, variables de decisión y función objetivo, se construyo el modelo en XPRESS IVE realizando varias corridas con la información suministrada por la organización y como resultado, se obtuvieron planeaciones optimizadas, lo cual, se traduce en reducción de costos de operación. En conclusión, el modelo matemático desarrollado cumple con las expectativas planteadas, y a la vez, contribuye a la reducción de emisiones de dióxido de carbono debido a la optimización de transporte de equipos y personal. For hydrocarbon operating companies, the transportation and logistics operations of several of the work teams for the different tasks that must be carried out in the exploration, drilling and production of hydrocarbons make planning a very essential and complex task. due to the different variables such as: personnel, equipment, communication channels and community. All the above variables require a logistics programming, human talent with enough experience is not able to measure and plan all the variables that converge in the best solution. Therefore, it is necessary to develop a computer tool for optimizing services and distribution of tools and personnel in each of the companies' areas of influence. Through the mathematical formulation of the problem with set variables, parameters, decision variables and objective function, the model was built in XPRESS IVE, carrying out several runs with the information provided by the organization. As a result, optimized planning was obtained, which translates into a reduction in operating costs. In conclusion, the developed mathematical model meets the expectations raised, and at the same time, contributes to the reduction of carbon dioxide emissions due to the optimization of equipment and personnel transportation. Magíster en Ingeniería de Petróleos Maestría

Para las empresas operadoras de hidrocarburos, las operaciones de transporte y logística de varios de los equipos de trabajo para las diferentes tareas que se deben ejecutar en la exploración, perforación y producción de hidrocarburos hacen que la planeación sea una labor muy indispensable y a la vez compleja debido a las diferentes variables como: personal, equipos, vías de comunicación y comunidad. Todas las variables anteriores se requieren de una programación de logística, el talento humano con bastante experiencia no logra dimensionar y planear todas las variables que converjan en la mejor solución. Por lo anterior, se requiere desarrollar una herramienta computacional para la optimización de servicios y distribución de herramientas y personal en cada una de las áreas de influencia de las compañías. Mediante la formulación matemática del problema con variables determinadas de conjunto, parámetros, variables de decisión y función objetivo, se construyo el modelo en XPRESS IVE realizando varias corridas con la información suministrada por la organización y como resultado, se obtuvieron planeaciones optimizadas, lo cual, se traduce en reducción de costos de operación. En conclusión, el modelo matemático desarrollado cumple con las expectativas planteadas, y a la vez, contribuye a la reducción de emisiones de dióxido de carbono debido a la optimización de transporte de equipos y personal. For hydrocarbon operating companies, the transportation and logistics operations of several of the work teams for the different tasks that must be carried out in the exploration, drilling and production of hydrocarbons make planning a very essential and complex task. due to the different variables such as: personnel, equipment, communication channels and community. All the above variables require a logistics programming, human talent with enough experience is not able to measure and plan all the variables that converge in the best solution. Therefore, it is necessary to develop a computer tool for optimizing services and distribution of tools and personnel in each of the companies' areas of influence. Through the mathematical formulation of the problem with set variables, parameters, decision variables and objective function, the model was built in XPRESS IVE, carrying out several runs with the information provided by the organization. As a result, optimized planning was obtained, which translates into a reduction in operating costs. In conclusion, the developed mathematical model meets the expectations raised, and at the same time, contributes to the reduction of carbon dioxide emissions due to the optimization of equipment and personnel transportation. Magíster en Ingeniería de Petróleos Maestría

[ES] Los engranajes planetarios son usados en un amplio rango de sectores como el automovilísti-co, el de los aerorreactores o el de los aerogeneradores, debido fundamentalmente a su alta densidad de potencia y grado de compacidad. Para sacar partido a la ventaja de los engrana-jes helicoidales en términos de menores esfuerzos, evitando la absorción de fuerzas axiales por parte de los cojinetes, los engranajes helicoidales dobles representan una solución viable. Con el propósito de estudiar el comportamiento dinámico de tales sistemas de engranajes, se desarrolla un modelo analítico paramétrico para obtener las frecuencias naturales y modos de vibración de engranajes planetarios con número variable de satélites y distinta geometría. Tal modelo incluye la posibilidad de definir errores comunes de fabricación y ensamblado, como excentricidades en el planeta o en la corona, errores de posicionamiento de los satélites y errores en la geometría. Se evalúan, a través del modelo desarrollado, la excitación y el comportamiento dinámico de un engranaje de cinco satélites, empleado en el banco de en-sayo de engranajes del Gear Research Centre. Los resultados obtenidos se comparan con las medidas experimentales de las aceleraciones en el banco de ensayo, para validar el mo-delo analítico., [EN] Planetary gear sets are used in a wide range of applications such as in the automotive sector, aircraft engines and wind turbines due to the high-power density and compactness. To utilize the advantage of helical gears in terms of less mesh excitation but to avoid a bearing ar-rangement for absorbing axial forces, double-helical gear sets represent a suitable solution. In terms of comfort and operational safety, it is mandatory to investigate the dynamic behavior of such gearboxes. For this purpose, a parametric analytical model to calculate the eigenfre-quencies and eigenmodes of planetary gear sets with variable planet number and gear geom-etry will be developed. This model includes the possibility to define common manufacturing and assembly errors, such as eccentricities of sun gear, ring gear or carrier, planet positioning errors and gear geometry errors. The excitation and vibration behavior of a double-helical planetary gear set with five planets, that is also used in the FZG (Gear Research Centre) planetary gearbox back-to-back test rig, will also be evaluated with the developed model. Calculation results are compared with experimental measurement of the acceleration from the test rig to validate the analytical model.

Fil: Rodríguez, Jorge Daniel. Universidad Nacional de Rafaela. Departamento de Cultura, Educación y Conocimiento; Argentina. El presente artículo, al tiempo que recupera parte de los resultados de un trabajo de investigación específica, que se formalizó como tesis doctoral en el PPAS-FHyCS, pretende contribuir a la reflexión y el debate sobre la última dictadura cívico-militar como campo y problema de estudio en la Facultad de Humanidades y Ciencias Sociales-UNaM. Se considera que la propuesta de trabajo resulta ser una estrategia y una alternativa válida y fundada de aproximación al conocimiento del pasado reciente y de entender incluso ciertos aspectos del presente; y reafirma la idea y convicción de que quienes nos dedicamos a este tipo de tareas y experiencias, somos algo así como artesanos de memorias y constructores-productores de sentidos de la historia. This article, while recovers part of the results of a specific research work, which was formalized as a doctoral thesis in the PPAS-FHyCS, aims to contribute to the reflection and debate on the last military-civilian dictatorship as a field and problem of study in the Faculty of Humanities and Social Sciences UNaM. It’s considered that the work proposal turns out to be a strategy and a valid and well-founded alternative of approach to the knowledge of the recent past and to understand even certain aspects of the present; and reaffirms the idea and conviction that those who dedicate themselves to this type of tasks and experiences, are something like artisans of memories and constructors-producers of senses of history.

Fil: Rodríguez, Jorge Daniel. Universidad Nacional de Misiones. Facultad de Humanidades y Ciencias Sociales; Argentina. La presente investigación se da a conocer en el primer capítulo, como primera orientación, la necesidad e importancia de situar y analizar a esta dictadura y a sus políticas educativas como una configuración singular y específica, pero a la vez constitutiva de una trama y proceso mayor de construcción de la “hegemonía neoliberal”. A partir de, problematizar y analizar la noción de dictadura, sus alcances y aplicaciones en el caso argentino, se concibe y se analiza a esta experiencia dictatorial como una “dictadura cívico-militar”, en un intento de dar cuenta de la composición y la trama compleja y heterogénea que alentó, conformó y sostuvo este régimen autoritario que no resultó ser un fenómeno externo y ajeno a la propia sociedad, sino uno de sus lamentables resultados, posible por la preexistencia de una crisis profunda u orgánica de dominación y también por ciertas condiciones socioculturales que estaban latentes en la propia sociedad argentina. Por otra parte, desde un posicionamiento y una perspectiva que aspira a constituirse en una alternativa posible, postula la importancia y necesidad de inscribir, pensar y analizar las políticas educativas de ese periodo en particular, en un sentido amplio y desde un marco histórico-antropológico, como parte de las políticas públicas. Al concluir este primer apartado, como parte de la explicitación de la perspectiva adoptada, retoma una serie de aportes provenientes tanto del campo de la historia como de antropología, que ayuda a repensar las posibles y necesarias articulaciones entre historia, memoria/s y etnografía, para el abordaje y tratamiento de este tipo de temáticas, vinculadas al pasado reciente. Es decir, apela a la potencialidad y productividad resultante de este acercamiento, diálogo y confluencia, en tanto configuración y modalidad de conocimiento necesaria para el diseño y sostenimiento de novedosos y significativos recorridos de investigación. En el segundo capítulo se menciona un conjunto de indagaciones precedentes que desde otras perspectivas de tratamiento y análisis, también se han ocupado de esta temática y se constituyeron en fuentes de consultas y referencias permanentes durante todo el proceso de investigación, sin las cuales, probablemente, muchos de nuestros análisis y planteamientos hubieran resultado escasamente enriquecidos. Para concluir, finalmente, con una serie de planteos y problematizaciones vinculadas tanto a los múltiples lugares y posicionamientos asumidos como investigadores implicados, como también al propio trabajo y tarea de investigar desde esta particular perspectiva.

Fil: Rodríguez, Jorge Daniel. Universidad Nacional de Misiones. Facultad de Humanidades y Ciencias Sociales; Argentina. El estudio y análisis de los procesos de movilización social y política producidos en el contexto de lo que podríamos denominar la historia reciente de nuestro país,2 afortunadamente se ha ido convirtiendo al cabo de las últimas décadas, en un vasto campo en el cual confluyen perspectivas, disciplinas y propuestas teórico metodológicas diferentes, dando lugar a una produccióncada vez más amplia y plural acerca de dichos procesos. En nuestra región, en cambio, estas temáticas resultan ser todavía escasamente abordadas y tratadas por parte del campo investigativo y académico, la mayoría de las veces abocado y ocupado en otros objetos y problemáticas de interés. Responder a esta “deuda interna”, entre otras cosas, requiere de un particular compromiso ético, intelectual y político, que siendo capaz de trascender las fronteras rígidas y las lógicas de los propios campos, logre superar la seducción inmediata que suelen producir ciertos temas-problemas que logran instalarse y constituirse, casi siempre con relativo éxito, en objetos que concitan el interés mayoritario.El trabajo de tesis que en este caso reseñamos, entendemos que constituye un genuino aporte en ese sentido, al proponernos una narrativa y análisis posible sobre el proceso de constitución, conformación y expresión de los docentes autoconvocados de la ciudad de Paso de los Libres-Corrientes, durante el año 1999; en el marco de los conflictos gremiales y sociales que por entonces se producían en esa provincia, cuando los “cantos de sirena neoliberales” que supieron cautivar a más de uno, ya por entonces, daban muestras sobradas de su rotundo fracaso.

La inducción de la mayor cantidad de raíces en plántulas de tomate es fundamental en la etapa postrasplante, ya que de éstas depende la adecuada absorción de agua y nutrientes para su posterior desarrollo. El estrés hídrico puede generar un crecimiento radicular, ya que la raíz debe buscar agua. Con el fin de lograr este crecimiento, se sometieron plántulas de tomate a un déficit hídrico. El diseño fue completamente al azar con 10 tratamientos y 5 repeticiones; los tratamientos consistieron en la aplicación de 10 láminas de riego (0,2; 0,4; 0,6; 0,8; 1,0; 1,2; 1,4; 1,6; 1,8 y 2,0 de la evaporación medida en un tanque evaporímetro instalado dentro del invernadero) durante los 5 días previos al trasplante. Se trasplantaron 40 d después de la siembra y se evaluaron un mes después. No se presentaron diferencias significativas en el peso seco de hojas, tallos y raíces. Las diferentes láminas de agua no afectaron el peso fresco de hojas y tallos, el área foliar, la distribución de fitomasa seca, la relación raíz/parte aérea ni la altura final de las plantas. Se obtuvieron diferencias significativas en la longitud y en el peso fresco de la raíz; en ambos casos el mejor tratamiento fue el coeficiente 1,6 de la evaporación. La lámina con menor respuesta fue la de 0,2. Una lámina de riego de 1,6 de la evaporación genera plántulas con sistemas radiculares adecuados. Inducing the highest quantity of roots in tomato seedlings is fundamental at the post-seedling stage, since the appropriate absorption of water and nutrients for their later development depends upon this. The water stress can generate roots growth because the root should search water. In order to achieve this growth, the tomato seedling was placed under a water deficit. The design was totally randomized with 10 treatments and 5 replicates, the treatments consisted in application of 10 levels of water application (0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0, 1.2, 1.4, 1.6, 1.8, and 2.0 of evaporation measured in evaporimeter tank installed inside the greenhouse) during the 5 previous days to the transplant. After 40 days, seedlings were transplanted and during one month they were evaluated. Significant differences were not found among the dry weight of leaves, stems and roots. The different levels of water didn’t affect the fresh weight of leaves and stems, foliar area, distribution of dry biomass, root/shoot relationship and final plant height. Significant differences were obtained in the length and fresh weight of the root, in both cases the best treatment was the coefficient 1.6 of the evaporation. The level of water with smaller response was that of 0.2. The level of water of 1.6 of the evaporation generates seedlings with appropriate root systems.

La inducción de la mayor cantidad de raíces en plántulas de tomate es fundamental en la etapa postrasplante, ya que de éstas depende la adecuada absorción de agua y nutrientes para su posterior desarrollo. El estrés hídrico puede generar un crecimiento radicular, ya que la raíz debe buscar agua. Con el fin de lograr este crecimiento, se sometieron plántulas de tomate a un déficit hídrico. El diseño fue completamente al azar con 10 tratamientos y 5 repeticiones; los tratamientos consistieron en la aplicación de 10 láminas de riego (0,2; 0,4; 0,6; 0,8; 1,0; 1,2; 1,4; 1,6; 1,8 y 2,0 de la evaporación medida en un tanque evaporímetro instalado dentro del invernadero) durante los 5 días previos al trasplante. Se trasplantaron 40 d después de la siembra y se evaluaron un mes después. No se presentaron diferencias significativas en el peso seco de hojas, tallos y raíces. Las diferentes láminas de agua no afectaron el peso fresco de hojas y tallos, el área foliar, la distribución de fitomasa seca, la relación raíz/parte aérea ni la altura final de las plantas. Se obtuvieron diferencias significativas en la longitud y en el peso fresco de la raíz; en ambos casos el mejor tratamiento fue el coeficiente 1,6 de la evaporación. La lámina con menor respuesta fue la de 0,2. Una lámina de riego de 1,6 de la evaporación genera plántulas con sistemas radiculares adecuados. Tomate-Solanum lycopersicum