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Producción Científica, The study of power quality (PQ) has gained relevance over the years due to the increase in non-linear loads connected to the grid. Therefore, it is important to study the propagation of power quality disturbances (PQDs) to determine the propagation points in the grid, and their source of generation. Some papers in the state of the art perform the analysis of punctual measurements of a limited number of PQDs, some of them using high-cost commercial equipment. The proposed method is based upon a developed proprietary system, composed of a data logger FPGA with GPS, that allows the performance of synchronized measurements merged with the full parameterized PQD model, allowing the detection and tracking of disturbances propagating through the grid using wavelet transform (WT), fast Fourier transform (FFT), Hilbert–Huang transform (HHT), genetic algorithms (GAs), and particle swarm optimization (PSO). Measurements have been performed in an industrial installation, detecting the propagation of three PQDs: impulsive transients propagated at two locations in the grid, voltage fluctuation, and harmonic content propagated to all the locations. The results obtained show that the low-cost system and the developed methodology allow the detection of several PQDs, and track their propagation within a grid with 100% accuracy., Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT) - (grant 486847)

El artículo presenta los principales aspectos metodológicos adquiridos a lo largo de los dos años de ejecución del proyecto “Aplicación de la herramienta GPS en la enseñanza de Cartografía”. Se describe la metodología utilizada, detallando los procesos y pasos seguidos para cumplir con los objetivos, tareas y actividades propuestas en la formulación del proyecto. Se describen las distintas fases técnicas, indicando los programas y herramientas utilizadas, así como las principales dificultades enfrentadas en cada proceso. Además, se muestran los principales productos generados: el banco de datos espaciales puntuales de alta precisión, el mosaico de fotografías aéreas georreferenciadas y el mosaico de imágenes ortorectificadas, se realiza un análisis de los resultados obtenidos y se presentan las principales conclusiones y recomendaciones derivadas del proceso desarrollado. The article presents the main methodological aspects acquired during the two years of execution of the project "Application of the GPS tool in the teaching of Cartography". It describes the methodology used, detailing the processes and steps followed to meet the objectives, tasks and activities proposed in the formulation of the project. It describes the different technical phases, indicating the programs and tools used, as well as the main difficulties faced in each process. In addition, the main products are shown: the high precision point spatial data bank, the mosaic of georeferenced aerial photographs and the mosaic of orthorectified images, performing an analysis of the results obtained and presenting the main conclusions and recommendations derived from the methodological process developed. Universidad Nacional, Costa Rica. Escuela de Ciencias Geográficas

In recent years, there has been an increase in the number of satellites available for positioning using space techniques, highlighting the GPS and GLONASS systems. The comparative analysis of the results obtained from the calculation of a network of GNSS stations in Europe, from data processing using the Bernese 5.2 software, which, among other things, stand out for presenting an improvement in the joint treatment of GPS and GLONASS data with respect to the previous version of the program. The primary purpose that motivated the research is the need to determine whether or not the results of the combination of data from both systems are better than those obtained with version 5.0, since research has shown that the GNSS processing result in the Bernese 5.0 program tends to be less accurate than the result of processing with only GPS data. Consequently, it was found that the inclusion of GLONASS observables in the processing does not impact significantly on the results. En los últimos años, ha habido un incremento en el número de satélites disponibles para posicionamiento mediante técnicas espaciales, donde se destacan los sistemas GPS y GLONASS. Se realizó el análisis comparativo de los resultados obtenidos tras el cálculo de una red de estaciones GNSS en Europa, a partir del procesamiento de los datos usando el programa Bernese 5.2 que, entre otras cosas, destaca por presentar una mejora en el tratamiento conjunto de datos GPS y GLONNAS, con respecto a la versión anterior del programa. El fin primario que motivó la investigación es la necesidad de determinar si efectivamente los resultados de la combinación de datos de ambos sistemas son mejores que los obtenidos con la versión 5.0, ya que investigaciones demostraron que el resultado del procesamiento GNSS en el programa Bernese 5.0 tiene la tendencia a ser menos preciso que el resultado del procesamiento con únicamente datos GPS. Como resultado se obtuvo que el incluir las observables del sistema GLONASS en el procesamiento no tiene un impacto significativo sobre los resultados. Nos últimos anos tem aumentado o número de satélites disponíveis para posicionamento através de técnicas espaciais, onde se destacam os sistemas GPS e GLONASS. Realizou-se a análise comparativa dos resultados obtidos depois do cálculo de uma rede de estações GNSS na Europa, a partir do processamento dos dados usando o programa Bernese 5.2 que, entre outras coisas, destaca-se por apresentar uma melhora no tratamento conjunto de dados GPS e GLONNAS, com respeito à versão anterior do programa. A finalidade primária que motivou a pesquisa é a necessidade de determinar se efetivamente os resultados da combinação de dados de ambos os sistemas são melhores que os obtidos com a versão 5.0, já que pesquisas demostraram que o resultado do processamento GNSS no programa Bernese 5.0 tem a tendência de ser menos preciso do que o resultado do processamento com unicamente dados GPS. Como resultado obteve-se que incluir as observáveis do sistema GLONASS no processamento não tem um impacto significativo sobre os resultados. Escuela de Topografía y Geodesía

Fil: Gazpio, Alejandro Marcelo

La presente Memoria corresponde al estudio realizado sobre la utilidad de los Sistemas de Posicionamiento Global aplicados a un vehículo de navegación autónoma, siendo un vehículo autónomo aquel que es capaz de guiarse en el entorno sin necesidad de un conductor. Para calcular la trayectoria deseada, se ha elaborado un programa que usa los datos del receptor GPS para calcular la trayectoria real del vehículo. Este cálculo es necesario debido a las limitaciones de la tecnología GPS ya que es susceptible a multitud de errores de medición, lo que da lugar a que estos datos no puedan ser usados directamente. En concreto, se usa un receptor de GNSS NovAtel, empleando técnicas de filtrado de datos y filtrado de Kalman para realizar un procesado de los datos usando el programa MATLAB. A modo de introducción, se explican las diferentes tecnologías y sistemas que se vayan a usar para realizar el programa. Empezando con las tecnologías GPS, se describe su funcionamiento y las partes de los Sistemas de Posicionamiento Global, además de las fuentes de error a las que están expuestos los sistemas GPS. Posteriormente, se explica el funcionamiento de la recolección de datos del receptor GNSS NovAtel empleado. A continuación, se analiza la representación de los datos en un plano mediante Coordenadas Geográficas, que son la forma de entender y representar los datos obtenidos. Finalmente, se presentan las ideas generales del filtro de Kalman, desarrollando también el modelo dinámico utilizado. Una vez la parte más teórica de este trabajo fin de grado se haya realizado, se explican los métodos que se han usado para realizar el trabajo. Componiéndose estos de la gestión de los datos obtenidos del receptor GPS, su representación en un plano para poder realizar un análisis y finalmente una explicación de los pasos a seguir al realizar los diferentes filtrados necesarios para obtener un sistema funcional. Una vez se hayan presentado todos los cálculos de las posiciones, se realiza un análisis de los resultados para determinar la viabilidad de un sistema de navegación autónoma que use solamente los datos GPS. Se estudian los casos en los que se observan diferentes comportamientos en la respuesta de nuestro sistema y se extraen conclusiones de estos resultados. Por último, el trabajo concluye estudiando la viabilidad final del sistema en el mundo real y se realizan diversas propuestas de diferentes trabajos y líneas de investigación futuras, así como posibles mejoras que se pueden realizar a nuestro sistema. Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

El trabajo propuesto consiste en ampliar la Red Geodésica Nacional, en la sede del campus cajica de la Universidad Militar Nueva Granada. Dicha red servirá de apoyo en proyectos donde sea necesario cualquier tipo de georeferenciación. Estará compuesta por 7 vértices que se posicionaran de manera homogénea y estratégica en el campus cajica de la universidad, y finalmente estará amarrada a la red geodésica del IGAC MAGNA-SIRGAS. The proposed work consists of expanding the National Geodetic Network, in the headquarters of the Cajamarca University campus of the Military University Nueva Granada. This network will support projects where any type of georeferencing is necessary. It will consist of 7 vertices that will be positioned in a homogeneous and strategic way in the campus of the university, and finally will be tied to the geodesic network of IGAC MAGNA-SIRGAS. Pregrado

La presente tesis trata la aplicación del sistema GPS para la resolución de redes geodésicas en diferentes sistemas de referencia, haciendo un espacial estudio sobre la precisión obtenida siguiendo distintas alternativas. La metodología propuesta se ha implementado en una aplicación informática, que permite resolver una red GPS observada partiendo de líneas de base calculadas, en el sistema WGS-84 o en los distintos sistemas locales, siguiendo distintas alternativas de ajuste, permitiendo estudiar la precisión de los resultados, así como llevar un control de calidad sobre las observaciones de partida, observaciones de líneas base y observaciones de coordenadas conocidas en un marco de referencia existente utilizadas para fijar el sistema de referencia. Se aplica el concepto de punto con precisión frente a punto fijo para fijar el sistema de referencia, estudiando el efecto en la precisión de los resultados, y se propone un método para detectar posibles coordenadas erróneas a la hora de fijar el sistema de referencia, basado en la aplicación de un método de detección de errores groseros en el proceso de ajuste de la red. Se tratan casos particulares de redes GPS observadas, y en concreto la resolución de puntos de apoyo levantados con GPS y observados desde al menos dos estaciones. La tesis doctoral analiza las precisiones obtenidas en dos aplicaciones concretas, una en Andalucía, con sistemas de referencia local y otra en Guatemala, refiriendo los resultados al sistema global WGS-84

La creciente preocupacion medioambiental y la necesidad de producir alimentos de calidad de una manera sostenible y respetuosa con el entorno ubican al sector agroalimentario en el punto de mira de la sociedad. El empleo de la tecnologia del Sistema de Posicionamiento Global (GPS, siglas en ingles) en el ambito civil, ha fomentado el surgimiento de nuevas fuentes de desarrollo, entre las que se puede mencionar la Agricultura, y muy particularmente la Agricultura de Precision. Muy brevemente se puede definir como la posibilidad de aplicar tratamientos distintos a escala local de un cultivo y obtener una mayor produccion con un menor costo. El rendimiento agricola resume el resultado de todo el ciclo de produccion de un cultivo, por lo que su censado y mapeo brindan la posibilidad de conocer como fue su variabilidad sobre el terreno y ofrecen la posibilidad de manejarlo. Con la elaboracion de un mapa de rendimiento del cultivo y una vez obtenido el rendimiento de cada punto se le puede aplicar una dosis variable de pesticidas, abonos, fertilizantes, etc., contribuyendo a minimizar el costo de la produccion y a lograr un mejor equilibro ambiental.

La creciente preocupación medioambiental y la necesidad de producir alimentos de calidad de una manera sostenible y respetuosa con el entorno ubican al sector agroalimentario en el punto de mira de la sociedad. El empleo de la tecnología del Sistema de Posicionamiento Global (GPS, siglas en inglés) en el ámbito civil, ha fomentado el surgimiento de nuevas fuentes de desarrollo, entre las que se puede mencionar la Agricultura, y muy particularmente la Agricultura de Precisión. Muy brevemente se puede definir como la posibilidad de aplicar tratamientos distintos a escala local de un cultivo y obtener una mayor producción con un menor costo. El rendimiento agrícola resume el resultado de todo el ciclo de producción de un cultivo, por lo que su censado y mapeo brindan la posibilidad de conocer cómo fue su variabilidad sobre el terreno y ofrecen la posibilidad de manejarlo. Con la elaboración de un mapa de rendimiento del cultivo y una vez obtenido el rendimiento de cada punto se le puede aplicar una dosis variable de pesticidas, abonos, fertilizantes, etc., contribuyendo a minimizar el costo de la producción y a lograr un mejor equilibro ambiental. The growing environmental concern and the necessity to produce quality foods in a sustainable way which respects the environment have put the agricultural sector under the scrutiny of society. The employment of the Global Positioning System (GPS) technology in the civilian sector has sparked the emergence of new technological applications, in agriculture and very particularly in Precision Agriculture, considered to be among the 10 most important sciences for the XXI century. Precision agriculture refers to the application of different treatments at the local cultivation scale, which achieves greater production and better product quality with lower costs. Agricultural yield is the best indicator of the entire cultivation cycle of a crop; its census and mapping allows the variability of the area to be determined and managed. To achieve this it is necessary to produce a yield map of the cultivated area; once the yield of each point (understood to be a very small area inside a field, for example a cell of a square meter) is obtained, variable doses of pesticides, fertilizers, etc. may be applied, contributing to minimize production costs and to achieve a better environmental balance.

[ES] Los sistemas de control de crucero adaptativo permiten, adecuando la velocidad, realizar el seguimiento del vehículo precedente en autopistas mientras este vehículo no se detenga. Sin embargo, en áreas urbanas donde la congestión del tráfico obliga a continuas detenciones, este sistema pierde funcionalidad ya que, una vez detenido el vehículo, el conductor debe reactivar el sistema. En este artículo, se presenta un sistema de control de velocidad mediante lógica borrosa para situaciones continuadas de parada y arranque, en las que la velocidad del vehículo es inferior a diez kilómetros por hora. El sistema se ha implantado y probado en un vehículo comercial con excelentes resultados., [EN] The adaptive cruise control systems are capable of adapting the speed to the precedent car in highways as long as the car do not stop. However, in urban areas where the traffic flow can cause stop and go manoeuvres continuously, this system is not very useful due to the necessity of re-start it once the car is stopped. In this paper, an speed control based on fuzzy logic for continuous stop and go manoeuvres is presented where the speed car is up to ten kilometres per hour. The system has been tested with two Citroën C3 vehicles, one of them full automated, in the Instituto de Automática Industrial facilities with great results., Este trabajo ha sido realizado gracias a los proyectos: TRANSITO (Coordinación Local entre Vehículos e Infraestructuras), TRA 2008-06602-C03-01; ENVITE (Comunicación entre Vehículos e Infraestructuras de Transporte por Carretera incluyendo GNSS en Zonas Críticas), MFOM T7/2006; y MARTA (Movilidad y Automoción con Redes de Transportes Avanzadas), (CDTI, CENIT 2007).

[ES] Uno de los objetivos más importantes de los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) es evitar la pérdida de precisión en el posicionamiento y guiado del vehículo, debido a la disminución en la calidad de la señal del Sistema de Posicionamiento Global (GPS). En este artículo, se presenta un sistema de posicionamiento formado por la combinación de un GPS con una unidad de medida inercial ayudada por los sensores embarcados en el coche para realizar el guiado. En función de la precisión proporcionada por el GPS, el sistema discrimina entre tres posibles comportamientos: 1) Si la precisión es centimétrica, el GPS se encarga en solitario del guiado. 2) Si no se recibe la señal GPS, el control lo toma la unidad inercial. 3) Si la precisión de la señal del GPS no es centimétrica, la posición del vehículo se calcula mediante una combinación de ambas medidas. El sistema se ha instalado en un Citroën C3 Pluriel. Los resultados muestran un correcto comportamiento del vehículo en diferentes situaciones y prueban la necesidad de integrar la información sensorial para realizar un control de navegación óptimo., [EN] Loss of accuracy in automated vehicle position control systems due to Global Positioning System (GPS) signal quality is currently one of the most studied research topics in the field of Intelligent Transportation Systems (ITS). This paper presents an integrated positioning system that combines a GPS with onboard sensors and an Inertial Measurement Unit (IMU) to perform autonomous vehicle guidance. Depending on GPS precision, the system discriminates which positioning is most appropriate from three different possibilities: 1) real-time kinematic differential global positioning system (RTK-DGPS) is working at the highest positioning accuracy (1 cm). In this instance, GPS data are used as the main sensory supply; 2) total DGPS signal loss. Now, the IMU control system takes control; 3) centimeter accuracy is lost. In this instance, GPS and IMU measurements are integrated to determine the true positioning. This system has been installed in a Citroën C3 Pluriel car, where all the actuators were automated to achieve human-like driving. Experimental results show the car's behavior in diverse situations and prove that the test-bed vehicle can maintain automatic navigation even when GPS positioning is unavailable. The results also show the need to combine sensory information to obtain optimum navigation control in any circumstance., Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo de los proyectos CyberCars-2 (UE STREP FP6-028062), ENVITE (Ministerio de Fomento, T7 / 06) y MARTA (CDTI, CENIT 2007).

En el presente trabajo se propone una estructura para la elaboración de un catálogo de tsunamis ocurridos en Perú desde el año 1500 al presente a partir del propuesto por Gusiakov (2002) para tsunamis ocurridos en el mundo. Para tal objetivo, se ha realizado una revisión detallada de once fuentes de información sobre tsunamis ocurridos en Perú, además de IQScatálogos sísmicos mundiales y del Instituto Geofísico del Perú a fin de verificar los parámetros hipocentrales de los sismos que han generado tsunamis. Los resultados permiten considerar una base de datos de 123 tsunamis, de los cual,es 117 deben su origen a sismos, 5 a deslizamientos y uno a la erupción del volcán Krakatoa. De estos tsunamis, 3 corresponden a sismos ocurridos en Islandia, Indonesia e Islas Aleutianas. La información recopilada ha permitido asignar valores de magnitud, tanto para el sismo como para el tsunami según la escala propuesta por Soloviev-Imamura (Soloviev, 1978). La estructura del catálogo propuesto permite un mejor manejo e interpretación de toda la información disponible sobre tsunamis ocurridos en Perú.

This paper presents an autonomous vehicle position estimation system based on GPS, that uses a fuzzy sensor fusion technique. A fuzzy path tracking algorithm is also proposed. Both systems have been implemented in the ROMEO-4R vehicle developed at the University of Seville. CICYT project TAP96-1184-C04-01 European Commission ESPRIT LTR 21911