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5 results on '"Serge Ippolito"'

2. TER: A System for Robotic Tele-echography.

Author

Adriana Vilchis Gonzales, Philippe Cinquin, Jocelyne Troccaz, Agnès Guerraz, Bernard Hennion, Franck Pellissier, Pierre Thorel, Fabien Courreges, Alain Gourdon, Gérard Poisson, Pierre Vieyres, Pierre Caron, Olivier Mérigeaux, Loïc Urbain, Cédric Daimo, Stéphane Lavallée, Philippe Arbeille, Marc Althuser, Jean-Marc Ayoubi, Bertrand Tondu, and Serge Ippolito

Published
2001
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4. Osmotic motor : Osmotor

Author

Grégory Chagnon, Philippe Cinquin, Anne Devin, Vanessa Durrieu, Denis Favier, Vincent Gaudin, Serge Ippolito, François Lenouvel, Alain Liné, Stéphane Mathé, Luc Meunier, Laurent Orgéas, Alain Ricard, Michel Rigoulet, Bertrand Tondu, Laboratoire sols, solides, structures - risques [Grenoble] (3SR), Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP)-Institut National Polytechnique de Grenoble (INPG)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA), Gestes Medico-chirurgicaux Assistés par Ordinateur (TIMC-IMAG-GMCAO), Techniques de l'Ingénierie Médicale et de la Complexité - Informatique, Mathématiques et Applications, Grenoble - UMR 5525 (TIMC-IMAG), Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP)-IMAG-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP)-IMAG-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA), Institut de biochimie et génétique cellulaires (IBGC), Université Bordeaux Segalen - Bordeaux 2-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire d'Étude des Systèmes Informatiques et Automatiques (LESIA-INSA), Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA), Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes Biologiques et des Procédés (LISBP), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Institut National Polytechnique de Grenoble (INPG)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-VetAgro Sup - Institut national d'enseignement supérieur et de recherche en alimentation, santé animale, sciences agronomiques et de l'environnement (VAS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-VetAgro Sup - Institut national d'enseignement supérieur et de recherche en alimentation, santé animale, sciences agronomiques et de l'environnement (VAS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT), Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut National Polytechnique de Grenoble (INPG)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), VetAgro Sup - Institut national d'enseignement supérieur et de recherche en alimentation, santé animale, sciences agronomiques et de l'environnement (VAS)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-VetAgro Sup - Institut national d'enseignement supérieur et de recherche en alimentation, santé animale, sciences agronomiques et de l'environnement (VAS)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), and Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)

Subjects
[PHYS.MECA.MEMA]Physics [physics]/Mechanics [physics]/Mechanics of materials [physics.class-ph], ComputingMilieux_MISCELLANEOUS
Abstract

International audience; Our objective is to prove the feasibility of transforming the chemical energy of molecules that are naturally present in the organism in a mechanical energy that can be used to compensate for failure of physiological functions. We propose to explore the potential of osmotic energy, which is an interesting intermediate between chemical energy and mechanical energy, and to test an OSMOTOR (OSMOTic MOTOR). The (patented) principle of OSMOTOR is to induce cyclic variations of osmolarity in two compartments that are separated by a semi-permeable membrane. The variation of osmolarity results in movements of liquid under pressure, which corresponds to a retrievable mechanical work. The device is designed to be implanted in the human organism, from which it is separated by semi-permeable membranes that let nutriments necessary for the activity of the OSMOTOR flow in, and that let waste flow out. The membranes also protect the organism from the substances contained inside the OSMOTOR, and the latter from the defence mechanisms of the organism.

Published
2006

5. A Seven-degrees-of-freedom Robot-arm Driven by Pneumatic Artificial Muscles for Humanoid Robots

Author

Alain Daidié, Jérémie Guiochet, Serge Ippolito, Bertrand Tondu, Laboratoire d'Étude des Systèmes Informatiques et Automatiques (LESIA-INSA), Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA), Équipe Tolérance aux fautes et Sûreté de Fonctionnement informatique (LAAS-TSF), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J)-Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J)-Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées, Laboratoire de Génie Mécanique de Toulouse (LGMT), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées, Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), and Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3)

Subjects
0209 industrial biotechnology, Engineering, 02 engineering and technology, Degrees of freedom (mechanics), artificial muscle, 050105 experimental psychology, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic, anthropomorphic robot-arm, 020901 industrial engineering & automation, Artificial Intelligence, Braid, 0501 psychology and cognitive sciences, Electrical and Electronic Engineering, business.industry, Applied Mathematics, Mechanical Engineering, 05 social sciences, McKibben muscle, Control engineering, Pneumatic artificial muscles, Modeling and Simulation, Teleoperation, Robot, Artificial muscle, business, Robotic arm, Software, Humanoid robot
Abstract

International audience; Braided pneumatic artificial muscles, and in particular the better known type with a double helical braid usually called the McKibben muscle, seem to be at present the best means for motorizing robot-arms with artificial muscles. Their ability to develop high maximum force associated with lightness and a compact cylindrical shape, as well as their analogical behavior with natural skeletal muscle were very well emphasized in the 1980s by the development of the Bridge-stone " soft robot " actuated by " rubbertuators ". Recent publications have presented ways for modeling McKibben artificial muscle as well as controlling its highly non-linear dynamic behavior. However , fewer studies have concentrated on analyzing the integration of artificial muscles with robot-arm architectures since the first Bridge-stone prototypes were designed. In this paper we present the design of a 7R anthropomorphic robot-arm entirely actuated by antagonistic McKibben artificial muscle pairs. The validation of the robot-arm architecture was performed in a teleoperation mode.

Published
2005
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