Search

U ovom radu je na početku dan kratak opis strojnog učenja i nekih metoda strojnog učenja kao što su: nadgledano strojno učenje, nenadgledano strojno učenje, polunadgledano strojno učenje i učenje s pojačanjem. Osim toga, ukratko su opisane i umjetne neuronske mreže te genetski algoritmi koji su dijelovi umjetne inteligencije. Nakon toga fokus je stavljen na metodu strojnog učenja pod nazivom “učenje s pojačanjem“. Glavni cilj ovog rada bio je implementirati tu metodu na primjeru modela dvonožnog robota, odnosno pomoću učenja s pojačanjem doći do zakona upravljanja koji će u simulacijskom okruženju pokretati robota, odnosno upravljati njegovim hodom. U radu je opisan cjelokupni postupak od izrade modela robota u SolidWorksu, prebacivanja tog modela u Simulink okruženje (dio Matlaba), prilagodbe tog modela za implementaciju učenja s pojačanjem, treniranja RL (eng. reinforcement learning) Agenta, sve do prikaza hoda modela robota upravljanog istreniranim RL Agentom unutar simulacijskog okruženja kreiranog u Simulink-u. In this paper, a brief description of machine learning and some machine learning methods such as: supervised machine learning, unsupervised machine learning, semi-supervised machine learning and reinforcement learning is given at the beginning. In addition, artificial neural networks and genetic algorithms that are parts of artificial intelligence are briefly described. After that, the focus was placed on the machine learning method called "reinforcement learning". The main goal of this work was to implement that method on the example of a bipedal robot model, that is, by means of reinforcement learning, find the control laws that will move the robot in a simulation environment, that is, manage its gait. The paper describes the entire process of creating a robot model in SolidWorks, transferring that model to the Simulink environment (part of Matlab), adapting that model to implement reinforcement learning, training the RL (reinforcement learning) Agent, up to the presentation of the gait of the robot model controlled by the trained RL Agent within the simulation environment created in Simulink.

In this paper a 6 DOF biped robot model is designed, and deep reinforcement machine learning methods are implemented for the robot to learn efficient walking following a straight line. Detailed procedure of the robot design, development of a Simulink model and implementation of learning procedures is presented. Two approaches were compared for motion learning – Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG), and Twin- Delayed Deep Deterministic Policy Gradient (TD3). The results show that both approaches are successful in generating a model with free continuous action learning and input to action mapping. Additionally, our results show that the TD3 algorithm outperforms the DDPG algorithm in the problem as formulated in this study.

U ovom radu dan je opis Robotics System Toolboxa (RST), koji je dio programskog paketa Matlab. Također je dan opis operativnog sustava robota (ROS /Robot Operating System) te ROS mreže i njenih sastavnih dijelova. Osim toga, objašnjen je i Simscape Multibody Toolbox, te je priloženo nekoliko kodova u Matlab-u koji prikazuju različite mogućnosti primjene Robotics System Toolboxa i gore navedenih programskih paketa. Za neke primjere korišten je i Robotics Toolbox for Matlab od Peter-a Corke-a, koji sadrži neke funkcije kojih nema u RST-u. Uz navedene programske pakete, korišteni su i CAD program SolidWorks te Simulink koji je dio programskog paketa Matlab. This thesis gives a description of Robotics System Toolbox (RST), which is a part of Matlab program package. Robot Operating System (ROS) is also described, aswell as ROS network and its components. Besides that, Simscape Multibody Toolbox is described and several Matlab codes, which present different capabilities of Robotics System Toolbox and upper mentioned program packages, are provided. Peter Corke's Robotics Toolbox for Matlab, which provides some functionallities that RST doesn't have, is used for some examples. CAD program package SolidWorks and Simulink program package are used aswell.

Monitoring građevina u eksploataciji vrlo je bitna stavka kad je u pitanju sigurnosti samih građevina. Očuvanje sigurnosti građevina ovisi o određivanju mogućih deformacija građevina, te pravovremenog poduzimanja potrebnih mjera. U sklopu ovog diplomskog rada proveden je monitoring pješačkog mosta preko Miramarske ceste u Zagrebu robotiziranom mjernom stanicom Leica TPS 1200. Na karakterističnim točkama mosta postavljene su mjerne markice u kojima su određivani pomaci mosta u intervalima od 30 minuta. Određeni pomaci su analizirani, te je prikazan i utjecaj atmosferskih uvjeta na pomake.

Definiranje tehnika čišćenja, izbor opreme i vrednovanje mjesta čišćenja uvelike ovisi o karakteristikama zagađenja. Izbor tehnike ne ovisi samo o obalnoj osjetljivosti, nego i o stupnju zagađenja, prirodi zagađenja i vrsti obale. Gdje okolnosti i vremenski okvir to dopuštaju, treba poduzeti određene mjere prije dolaska onečišćenja na obalu s ciljem olakšanja operacija čišćenja obalne linije, kako bi se smanjio utjecaj onečišćenja. Različite tehnike mogu se koristiti za početno čišćenje štetnih sastojaka, bilo to da još uvijek pluta na površini ili je nasukano na obali. Nakon što je većina zagađenja uklonjena i sav rizik od dolaska novih onečišćenja eliminiran, može započeti druga faza čišćenja.

Rad sadrži teoretsku potporu koja se orijentira na objašnjenje i razradu pojmova i pravaca strategije koji su bili okosnica empirijskog istraživanja kojima se potvrđuju, odnosno odbacuju postavljene hipoteze. Teorijska objašnjenja magistarskog rada razrađena su kroz nekoliko poglavlja pa se na početku, kroz poglavlje Strategija poduzeća pokušalo dati određenje samog pojma strategije te prikazati i objasniti faze procesa strateškog menadžmenta uz detaljniju analizu strateških ciljeva i konkurentnosti poduzeća te faza oblikovanja i provedbe strategije. U nastavku su dana obilježja i međusobne razlike dvaju dominantnih pristupa u teoriji strategije poduzeća: strukturalističkog i resursnog. Prvi obrađeni pristup je strukturalistički pristup strategiji poduzeću. U uvodnom dijelu ovog poglavlja usredotočilo se na općenito objašnjenje samog pristupa, njegovih preteča kao i njegovo značenje u razvoju teorije strategije uopće. Nakon toga fokus su bile teorije koje su nastale iz navedenog pristupa, odnosno ekonomisti koji su ih razvili. Vrlo slična koncepcija zadržala se i kod objašnjenja i razrade resursne teorije strategije poduzeća, opisujući na početku glavne značajke i obilježja, a nakon toga najvažnije ekonomiste i njihove teorije nastale i resursnog pristupa. Nastavljajući određenim logičnim slijedom, poglavlje iza toga usredotočilo se na usporedbu gornjih dvaju pristupa, strukturalističkog i resursnog, opisujući na početku ključne teorijske razlike, da bi se nakon toga naglasak prebacio na međusobne kritike pojedinih teorija od strane ekonomista pristaša pojedinih pravaca i, na kraju, svojevrstan pogled u budućnost tražeći moguće sinteze navedenih pristupa strategiji poduzeća. Slijedom teorijskog dijela kojim se kroz ovaj magistarski rad pokušalo naglasiti i objasniti osnovne značajke svakog od pristupa, provedeno je empirijsko istraživanje o ulozi eksternih (strukturalnih) i internih faktora u objašnjenju varijacije poslovnog uspjeha. U prvoj fazi istraživanja provedena je metoda analize varijance kojom je utvrđeno postojanje statistički značajne razlike između industrijskih grana za sve pokazatelje osim za rentabilnost vlastitog kapitala. U drugoj fazi istraživanja metodom višesmjerne analize varijance izvršena je dekompozicija varijacije poslovnog uspjeha na utjecaj industrije i utjecaj poduzeća. Nakon provedenog istraživanja, usporedili smo naše istraživanje sa prethodno provedenim istraživanjima koja su provedena istom ili sličnom metodologijom, pri čemu smo uzeli u obzir sljedeće razlike: (1) različita zemlja istraživanja – USA, Hrvatska, Kanada i dr. (2) različit nivo diverzifikacije poduzeća iz uzroka i (3) različit vremenski period istraživanja. Dodatno smo željeli metodom linearne korelacije istražiti u kojoj mjeri su pokazatelji uspješnosti poslovanja međusobno povezani. Istraživanje konkurentske prednosti koja je mjerena različitim mjerama profitabilnosti, koje su korištene da bi što detaljnije i efikasnije obradili utjecaj pojedinih faktora na poslovanje poduzeća uz naglasak da je uz ostale pokazatelje uspješnosti korišten i pokazatelj ekonomske dodane vrijednost poduzeća (EVA - Economic Value Added).

Simple gray cast iron has found wide application primarily due to its low production costs. But it doesn’t exhibit resistance to the increased thermal stresses. Therefore, gray cast irons are widely used for manufacture of components exposed to lengthy thermal stresses, such as boiler and furnace burners, and similar. Nowadays, different types of fireproof gray irons are extensively used. This paper gives description of the silicon alloyed gray cast iron.