Search

Do đặc điểm phi tuyến, hệ động lực học robot luôn là chủ đề thu hút nhiều nghiên cứu. Các giải thuật điều khiển robot từ cổ điển đến hiện đại và thông minh, đã được triển khai. Tuy nhiên, để tiếp cận một kỹ thuật điều khiển robot cụ thể, người đọc gặp phải rất nhiều tài liệu mang nặng tính học thuật. Bài báo này nhằm mục tiêu tổng hợp tài liệu, trình bày chi tiết quá trình trình xây dựng mô hình và mô phỏng kiểm nghiệm giải thuật điều khiển trượt mờ thích nghi cho hệ robot, đồng thời minh họa trên mô hình tay máy 2 bậc tự do, trong môi trường MATLAB/Simulink. Thành phần khó kiểm soát trong mô hình đối tượng, cũng như trong luật trượt kinh điển là ma sát, nhiễu và các yếu tố bất định khác, được xấp xỉ bằng các hệ mờ. Với cơ chế thích nghi được áp dụng, luật điều khiển trượt đủ linh hoạt để thích ứng với sự biến đổi tham số của robot và ổn định theo lý thuyết Lyapunov. Mô phỏng trên mô hình tay máy 2 bậc tự do cho thấy bộ điều khiển trượt mờ thích nghi cho đáp ứng không xuất hiện vọt lố, thời gian xác lập nhỏ (0,15 giây) và sai số xác lập không đáng kể (0,0012 rad). Trường hợp tăng tải trọng của tay máy lên 100% cũng cho thấy quỹ đạo đáp ứng bám tốt quỹ đạo tham khảo và không xuất hiện dao động đáng kể trong tín hiệu điều khiển.

Khu bảo tồn đất ngập nước Láng Sen tỉnh Long An đã được Ban thư kí Công ước Ramsar thuộc UNESCO công nhận là khu Ramsar thứ 7 của Việt Nam và ở vị trí thứ 2227 của thế giới bởi sự đa dạng sinh học, cảnh quan độc đáo, vừa có ý nghĩa bảo tồn vừa có thể trở thành một điểm du lịch lí tưởng. Sự công nhận này đã làm tăng vị thế và giá trị của một khu bảo tồn ngập nước quốc gia trong bản đồ các khu Ramsar thế giới. Bài viết phân tích, đánh giá những tiềm năng cảnh quan tự nhiên và nhân văn để tạo sản phẩm du lịch tại khu Ramsar Láng Sen, tỉnh Long An, góp phần định hướng phát triển nơi đây thành điểm du lịch sinh thái hấp dẫn.