Search

O estudo realizado no âmbito desta Tese de Mestrado centra-se no desenvolvimento de um sistema de navegação para um robot móvel terrestre para que este seja capaz de seguir de forma autónoma um percurso predefinido. Este trabalho reúne informação relativa ao Estado da Arte na temática dos filtros de Kalman e sistemas de navegação, são descritos os algoritmos desenvolvidos e métodos de implementação e são apresentados os resultados relevantes da aplicação deste sistema. Este controlo utiliza os sensores deste robot (IMU, GPS e odometria) e processa a informação em Matlab e C# num PC, utilizando redes Wireless para comunicação. A informação dos sensores odométricos é combinada para estimativa da posição instantânea do robot e é determinado o erro relativamente à posição obtida pelo GPS. Este erro é filtrado com filtros de Kalman lineares e reintroduzido na estimativa de posição. É assim possível estabelecer um equilíbrio entre os dados de várias fontes (com os erros e ruído associados a cada uma) e aproveitar as potencialidades de previsão dos filtros de Kalman. O objetivo é realizar uma estimativa discreta ótima da posição instantânea do robot. Esta posição é depois utilizada na navegação automática do robot, que se pretende o mais certa possível. Esta navegação baseia-se num programa de demonstração fornecido com o robot mas é descrita e ajustada para melhorar o processo. Testes de avaliação que ilustram a capacidade do robot percorrer automaticamente um percurso predefinido são apresentados confirmando a validade do trabalho e o funcionamento dos algoritmos. The study in this Master’s Thesis focuses on the development of a navigation system for a terrestrial mobile robot for it to be able to move autonomously through a default route. This work gathers information about the State of the Art of Kalman filters and navigation systems. The developed algorithms and implementation methods are described and the relevant application results of this system are presented. This control uses the sensors in the robot (IMU, GPS and odometry) and performs information processing in Matlab and C# on a PC using Wireless networks for communication. The information from the odometric sensors is combined to estimate the actual position of the robot and it is determined the error between this position and the GPS position. This error is filtered with linear Kalman filters and is returned to the estimated position. It is thus possible to balance the data from various sources (with the errors and noises associated to each one) and take advantage of the predictive capabilities of the Kalman filter. The objective is to obtain an optimal discreet estimation of the robot’s actual position. This position is then used for the automatic navigation of the robot, which is intended to be as correct as possible. This navigation is based on a demonstration program provided with the robot but is described and adjusted to improve the process. Evaluation tests which illustrate the robot’s ability to automatically travel through a predefined path are presented confirming the work’s validity and the operation of the algorithms.

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil Neste trabalho desenvolveu-se e validou-se uma técnica de refinamento adaptativo hierárquico de malhas estruturadas, em análise limite. Ao código que executa essa técnica chamou-se REMESH. O objectivo é melhorar a eficiência do programa de elementos finitos, SUBLIM3d2. A técnica de refinamento é marcada pela utilização de nós incompatíveis. A existência destes nós é a base da adaptatividade implementada. Apesar desses nós precisarem de um tratamento específico para não invalidarem a aproximação à solução através de uma formulação de elementos finitos, permitem uma excelente adaptatividade. Juntamente com os refinamentos, REMESH apresenta uma estimativa inicial da solução das novas malhas, com o fim de melhorar a eficiência do processo de solução. REMESH é desenvolvida e validada em cooperação com o programa de elementos finitos,SUBLIM3d2, que se baseia no teorema cinemático da análise limite para determinar limites superiores estritos de cargas de colapso. A solução numérica dos problemas é obtida pela interacção entre SUBLIM3d2 e REMESH. O primeiro determina a solução com malhas refinadas no segundo e os refinamentos do REMESH são feitos com base nas soluções do SUBLIM3d2. A técnica foi desenvolvida unicamente para malhas estruturadas com elementos finitos triangulares de três nós. Os testes efectuados revelam que REMESH não compromete a qualidade dos resultados obtidos e torna o processo de solução em SUBLIM3d2 muito mais eficiente.

Tese de doutoramento em Geologia (Tectónica), apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra

Objectives: to identify the female homicide profile in the city of Goiânia. Methods: a cross-sectional, descriptive study that characterized female deaths by homicide from 2008 to 2015. They occurred in Goiânia, and registered in the Mortality Information System. Cases of homicide of women aged ≥ 10 years were eligible. Other causes of death were excluded. Descriptive statistical analysis with frequencies. Results: three hundred seventy-six women died from assault, with an increase in the percentage of deaths annually. Most of the victims were young (57.5%), single (78.8%), mixed-ethnicity (61.1%) and with low education (58.4%). The most frequent means of assault was firearm (64.0%). The health districts with the highest record of female deaths due to assault were southwest, center and northwest. Conclusions: the predominant profile of women victims of femicide was young, mixed-ethnicity, single, with low level of education and living in less favored regions. RESUMEN Objetivos: identificar el perfil de homicidios femeninos en la cuidad de Goiânia. Métodos: estudio descriptivo transversal que caracterizó las muertes de mujeres por homicidios de 2008 a 2015, ocurridas en Goiânia, registradas en el Sistema de Información de Mortalidad. Los casos de homicidio de mujeres ≥ 10 años que vivían en Goiânia eran elegibles. Se excluyeron otras causas de muerte. Análisis estadístico descriptivo con frecuencias. Resultados: 376 mujeres murieron por agresión, con un aumento en el porcentaje de muertes anuales. La mayoría de las víctimas eran jóvenes (57.5%), solteras (78.8%), mestizas (61.1%) y con baja educación (58.4%). El medio de agresión más frecuente fue con un arma de fuego (64.0%). Los distritos de salud con el mayor número de muertes de mujeres debido a la agresión fueron Suroeste, Centro y Noroeste, respectivamente. Conclusiones: el perfil predominante de mujeres víctimas de feminicidio era joven, morena, soltera, con bajo nivel educativo y viviendo en regiones menos favorecidas. RESUMO Objetivos: identificar o perfil de homicídios femininos no município de Goiânia, Goiás. Métodos: estudo transversal, descritivo, que caracterizou os óbitos femininos por homicídios de 2008 a 2015, ocorridos em Goiânia, registrados no Sistema de Informação sobre Mortalidade. Foram elegíveis casos de homicídios de mulheres com idade ≥ 10 anos que residiam em Goiânia. Foram excluídas as outras causas de morte. Análise estatística descritiva com frequências. Resultados: 376 mulheres morreram por agressão, observando-se um aumento da porcentagem de óbitos anualmente. A maioria das vítimas era jovens (57,5%), solteiras (78,8%), pardas (61,1 %) e de baixa escolaridade (58,4%). O meio de agressão mais frequente foi com arma de fogo (64,0%). Os distritos sanitários com maior registro de óbitos femininos por agressão foram Sudoeste, Centro e Noroeste, respectivamente. Conclusões: o perfil predominante das mulheres vítimas de feminicídio foi jovens, pardas, solteiras, com baixo nível de escolaridade e moradoras de regiões menos favorecidas.

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Informática, Maps and Geographic Information System (GIS) play a major role in modern society, particularly on tourism, navigation and personal guidance. However, providing geographical information of interest related to individual queries remains a strenuous task. The main constraints are (1) the several information scales available, (2) the large amount of information available on each scale, and (3) difficulty in directly infer a meaningful geographical context from text, pictures, or diagrams that are used by most user-aiding systems. To that extent, and to overcome the aforementioned difficulties, we develop a solution which allows the overlap of visual information over the maps being queried — a method commonly referred to as Augmented Reality (AR). With that in mind, the object of this dissertation is the research and implementation of a method for the delivery of visual cartographic information over physical (analogue) and digital two-dimensional (2D) maps utilizing AR. We review existing state-of-art solutions and outline their limitations across different use cases. Afterwards, we provide a generic modular solution for a multitude of real-life applications, to name a few: museums, fairs, expositions, and public street maps. During the development phase, we take into consideration the trade-off between speed and accuracy in order to develop an accurate and real-time solution. Finally, we demonstrate the feasibility of our methods with an application on a real use case based on a map of the city of Oporto, in Portugal., Mapas e Sistema de Informação Geográfica (GIS) desempenham um papel importante na sociedade, particularmente no turismo, navegação e orientação pessoal. No entanto, fornecer informações geográficas de interesse a consultas dos utilizadores é uma tarefa árdua. Os principais dificuldades são (1) as várias escalas de informações disponíveis, (2) a grande quantidade de informação disponível em cada escala e (3) dificuldade em inferir diretamente um contexto geográfico significativo a partir dos textos, figuras ou diagramas usados. Assim, e para superar as dificuldades mencionadas, desenvolvemos uma solução que permite a sobreposição de informações visuais sobre os mapas que estão a ser consultados - um método geralmente conhecido como Realidade Aumentada (AR). Neste sentido, o objetivo desta dissertação é a pesquisa e implementação de um método para a visualização de informações cartográficas sobre mapas 2D físicos (analógicos) e digitais utilizando AR. Em primeiro lugar, analisamos o estado da arte juntamente com as soluções existentes e também as suas limitações nas diversas utilizações possíveis. Posteriormente, fornecemos uma solução modular genérica para uma várias aplicações reais tais como: museus, feiras, exposições e mapas públicos de ruas. Durante a fase de desenvolvimento, tivemos em consideração o compromisso entre velocidade e precisão, a fim de desenvolver uma solução precisa que funciona em tempo real. Por fim, demonstramos a viabilidade de nossos métodos com uma aplicação num caso de uso real baseado num mapa da cidade do Porto (Portugal).