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This paper presents a technique to reinforce a proprioceptive system of indoor pedestrian location, assisted by a camera,embedded in a phone. A YOLOv5 neural network is trained to detect landmarks present in the images. The main contributionof this paper is to allow the system to identify false positives by introducing geometric and spatial constraints drawn from thebuilding map. This is accomplished by a Particle Filter with management of particles in groups validating or not the detection in amulti-hypothesis mode., Ce papier présente une technique pour renforcer un système proprioceptif de localisation piétonne en intérieur, assisté par une caméra, embarqué dans un téléphone. Un réseau de neurones YOLOv5 est entraîné pour détecter des amers présents dans les images. La principale contribution de ce papier est de permettre au système d'identifier les faux positifs en introduisant des contraintes géométriques et spatiales tirées de la carte du bâtiment. Ceci est accompli par un Filtre Particulaire avec gestion des particules en groupe validant ou non la détection dans un mode multi-hypothèses.

Rational drug design, as car or building design, implies a detailed understanding of proteins’ behavior. Proteins are the building blocks the workers, the messengers, the transporters involved in the cell machinery and its components, and targeted by drugs. However, one of the major obstacles to this approach lies in the limitations of the human-computer interfaces to manipulate complex, three-dimensional, flexible objects during a simulation in progress. To address this problem, we designed a tangible molecular interface, allowing the manipulation of a modular and �exible physical molecular model, to build and manipulate a virtual molecular twin from this physical model, synchronized thanks to embedded sensors. We propose to present this tangible interface, allowing to open the discussion on the perspectives concerning this prototype., Concevoir de manière rationnelle des médicaments, comme on conçoit une voiture ou un bâtiment, implique une compréhension fine du fonctionnement des protéines, protéines constituant les briques, les ouvriers, les messagers, transporteurs, nécessaires au fonctionnement de la cellule et de ses composants, et ciblées par les médicaments. Cependant, un des freins majeurs à cette approche appelée Rational Drug Design, réside dans les limitations des interfaces humain-machine pour manipuler des objets moléculaires, complexes, tridimensionnels et flexibles. Pour avancer sur cette problématique, nous avons conçus une interface tangible moléculaire, permettant la manipulation directe d’un modèle physique moléculaire modulaire et flexible, outillé par des capteurs électroniques, pour construire et manipuler le jumeau virtuel moléculaire de ce modèle physique. Nous proposons d’en faire la démonstration, en suscistant la discussion sur les perspectives d’évolution de notre prototype.

International audience; Whether one or multiple hardware execution units are activated (i.e. CPU cores), invalid resource sharing, notably due to simultaneous accesses, proves to be problematic as it can yield to unexpected runtime behaviors with negative implications such as security or safety issues. The growing interest for off-the-shelf multi-core architectures in sensitive applications motivates the need for safe resources sharing. If critical sections are a well-known solution from imperative and non-temporized programming models, they fail to provide safety guarantees. By leveraging the time-triggered programming model, this paper aims at enforcing that identified critical windows of computations can never be simultaneously executed. We achieve this result by determining, before an application is compiled, the exact dates during which a task accesses a shared resource, which enables the off-line validation of non-simultaneity constraints. 2012 ACM Subject Classification Theory of computation → Models of computation Keywords and phrases Temporal reasoning, Temporal constraints, Specification and verification of systems Digital Object Identifier 10.4230/LIPIcs.TIME.2020.10

International audience; Rational drug design is an approach based on detailed knowledge of molecular interactions and dynamic of bio-molecules. This approach involves designing new digital and interactive tools including classical desktop interaction devices as well as advanced ones such as haptic arms or virtual reality devices. These approaches however struggle to deal with flexibility of bio-molecules by simultaneously steering the numerous degrees of freedom. We propose a new method that follows a direct interaction approach by implementing an innovative methodology benefiting from a physical, modular and articulated molecular interface augmented by wireless embedded sensors. The goal is to create, design and steer its in silico twin virtual model and better interact with dynamic molecular models.

International audience; The aim of this paper are (1) to present the VIROLO++ project prospect, (2) to detail the instrumentation that used for the "on closed roads" experiments that will be conducted from May to July this year (2016) - focusing on trajectories, (3) to present the acquired data and the prospects for training tools, (4) to present and discuss the on-going instrumentation aimling at mesuring the interactions (pressures) exchanged between the riders and the PTW during the bend taking manoeuvres.

Mobile robotics is a growing field. One important research area is Simultaneous Localization And Mapping (SLAM). Algorithms commonly used in SLAM are generally expensive in terms of computing power. The current trend towards miniaturization imposes to restrict the embedded processing units. All these observations lead us to integrate SLAM algorithms on dedicated architectures suitable for embedded systems.The first work was to define an architecture for a mobile robot to localize itself. This architecture must satisfy some constraints, including the real-time, small dimensions and low power consumption. The optimized implementation of a SLAM algorithm, using the best architectural characteristics of the system (capacity of processors, multi-core implementation, SIMD instructions or parallelization on heterogeneous architecture), has demonstrated the ability to design embedded systems for SLAM applications in the context of Hardware-Software codesign.A second approach has been explored with the aim of designing a system based on a reconfigurable architecture (FPGA-based) for a highly parallel architecture dedicated to SLAM. The defined architecture was evaluated using a HIL (Hardware in the Loop) methodology.The main SLAM algorithms use the probabilistic theories, they do not guarantee their localization results. A SLAM algorithm based on interval analysis is defined to guarantee the overall results. Several algorithmic improvements are then proposed. A comparison with probabilistic algorithms highlighted the robustness of the approach.This thesis put forward two main contributions. The first is to affirm the importance of the hardware software codesign to solve the problem of SLAM with real-time constraint. The second is the definition of a new algorithm to ensure the results of localization and mapping.; La robotique mobile est un domaine en plein essor. L'un des domaines de recherche consiste à permettre à un robot de cartographier son environnement tout en se localisant dans l'espace. Les techniques couramment employées de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) restent généralement coûteuses en termes de puissance de calcul. La tendance actuelle vers la miniaturisation des systèmes impose de restreindre les ressources embarquées. L'ensemble de ces constatations nous ont guidés vers l'intégration d'algorithmes de SLAM sur des architectures adéquates dédiées pour l’embarqué.Les premiers travaux ont consisté à définir une architecture permettant à un robot mobile de se localiser. Cette architecture doit respecter certaines contraintes, notamment celle du temps réel, des dimensions réduites et de la faible consommation énergétique.L’implantation optimisée d’un algorithme (EKF-SLAM), en utilisant au mieux les spécificités architecturales du système (capacités des processeurs, implantation multi-cœurs, calcul vectoriel ou parallélisation sur architecture hétérogène), a permis de démontrer la possibilité de concevoir des systèmes embarqués pour les applications SLAM dans un contexte d’adéquation algorithme architecture. Une seconde approche a été explorée ayant pour objectif la définition d’un système à base d’une architecture reconfigurable (à base de FPGA) permettant la conception d'une architecture fortement parallèle dédiée au SLAM. L'architecture définie a été évaluée en utilisant une méthodologie HIL (Hardware in the Loop).Les principaux algorithmes de SLAM sont conçus autour de la théorie des probabilités, ils ne garantissent en aucun cas les résultats de localisation. Un algorithme de SLAM basé sur la théorie ensembliste a été défini garantissant l'ensemble des résultats obtenus. Plusieurs améliorations algorithmiques sont ensuite proposées. Une comparaison avec les algorithmes probabilistes a mis en avant la robustesse de l’approche ensembliste.Ces travaux de thèse mettent en avant deux contributions principales. La première consiste à affirmer l'importance d'une conception algorithme-architecture pour résoudre la problématique du SLAM. La seconde est la définition d’une méthode ensembliste permettant de garantir les résultats de localisation et de cartographie.