Localización, mapeo y seguimiento de objetos en escenas dinámicas

El SLAM (Localización y Mapeo Simultáneo) y SfM (Estructura a partir de Movimiento), son dos de las técnicas de mayor importancia actual que permiten, a través de información visual y entre otras funciones, localizar a un agente en el entorno que éste atraviesa. Una de las asunciones principales que es común en muchas de sus implementaciones, es que el entorno en el que los sensores capturan la información es predominantemente estático. En la práctica, la mayoría de estos sistemas, implementan técnicas que robustecen las estimaciones ante entidades dinámicas hasta cierto punto. Sin embargo, si la componente dinámica de la escena se vuelve significativa, tanto la localización como la geometría del entorno se vuelven erróneas. En este TFM se aborda este problema. En concreto, se incorpora la estimación del movimiento, de 6 grados de libertad, que experimentan los objetos dinámicos presentes en la escena. Para ello, nos centramos en objetos rígidos, ajustando sus trayectorias a curvas B-Spline Cumulativas, las cuales presentan, entre otras propiedades, la ventaja de ofrecer estimaciones continuas en el tiempo de posición, orientación, velocidad y aceleración. Diferenciándonos así de los trabajos del estado del arte. Así mismo, se plantean estrategias que reducen el coste computacional de manera significativa, siendo aplicables a cualquier proyecto que emplee este tipo de curvas. La evaluación de la propuesta muestra las ventajas de nuestro acercamiento: A pesar de estar imponiendo un modelo de trayectoria, tanto con datos sintéticos, como con una base datos pública, se obtienen resultados similares en precisión en cuanto a localización y orientación de los objetos dinámicos, a la vez que mejorando las estimaciones de la velocidad que éstos experimentan, en comparación con las estimaciones en tiempo discreto del estado del arte.